CN105659112A - 就地加速度计校准 - Google Patents

Abstract

公开了用于在地球物理传感器中使用的加速度计当被部署在水中的同时对其进行校准的方法和系统。实施例可包括在水体中在测量船后面牵引拖缆，其中，该拖缆包括加速度计；促使该拖缆的至少一部分扭绞；在扭绞期间在所选多个时刻从加速度计接收数据；以及至少部分地基于该数据来确定加速度计的至少一个校准参数。

Description

就地加速度计校准

相关申请的交叉引用

本申请要求2013年7月10日提交的美国临时申请号61/844,650的优先权，该申请的全部公开通过引用被结合到本文中。

背景技术

各实施例一般地涉及海洋地球物理勘测，并且更具体地，各实施例涉及加速度计当被部署在水中的同时对其进行校准。

用于地球物理勘测的技术包括海洋地球物理勘测，诸如地震勘测和电磁勘测，其中可以从地表以下收集地球物理数据。地球物理勘测具有在矿物和能源勘探和生产方面的应用，以帮助识别含油气地层的位置。诸如地震或电磁勘测之类的某些类型的海洋地球物理勘测可包括在水体中的所选深度处-通常在海底以上-牵引能量源。还可以由相同或不同的船在水中-通常在海底以上-牵引一个或多个拖缆(streamer)。该拖缆通常是电缆，该电缆包括沿着电缆的长度在间隔开的位置处设置在其上面的多个地球物理传感器。除拖缆之外或者作为其替代，一些地球物理勘测将传感器定位在洋底电缆或节点上。地球物理传感器可被配置成生成与由地球物理传感器进行测量的参数有关的信号。在所选时间，可对能量源进行致动以生成例如向下行进到地下岩石中的地震或电磁能量。一般地在岩层之间的边界处与界面互相作用的能量可朝着表面被返回并被拖缆上的地球物理传感器检测到。检测到的能量可用来推断地下岩石的某些性质，诸如结构、矿物组成和流体含量，从而提供对油气回收有用的信息。

在拖缆上采用的地球物理传感器可以是矢量传感器。还可在拖缆上将矢量传感器部署为旋转传感器，以确定拖缆位置、速度或取向。适当的矢量传感器的示例包括包含加速度计的那些矢量传感器。在一些实例中，加速度计可以是多轴加速度计。在一些实例中，加速度计可利用基于微机电(MEMS)的结构。加速度计通常可输出与施加于设备的加速度成比例的DC耦合信号。然而，在加速度计的使用中可能存在问题，这是因为加速度计可经历DC偏置(bias)和增益漂移，这可以负面地影响传感器性能。在一些加速度计中，轴向不对准也可能是顾虑。并未表现出这些缺点的改进加速度计可能成本高昂。因此，需要能够补偿加速度计的非理想性的改进校准方法。

附图说明

这些附图示出了本发明的一些实施例的某些方面，并且不应被用来限制或限定本发明。

图1示出了海洋地球物理勘测系统的示例性实施例。

图2示出了安装在其中局部旋转的拖缆中的加速度计的示例性实施例。

图3示出了被拟合到模拟加速度计数据的二维投影的椭圆的示例性实施例。

图4示出了具有地球物理传感器和拖缆旋转设备的拖缆的示例性部分。

图5示出了被拟合到用于来自一对多轴加速度计的测量数据的二维投影的椭圆的示例性实施例。

图6示出了被拟合到用于校准之前和校准之后的模拟加速度计数据的二维投影的椭圆的示例性实施例。

图7示出了可被用于实现本发明的方法的计算机系统的示例。

具体实施方式

要理解本公开不限于特定设备或方法，其当然可以改变。还要理解本文所使用的术语仅仅出于描述特定实施例的目的，而不意图是限制性的。虽然讨论了单独实施例，但是本发明涵盖所有那些实施例的所有组合。如本文所使用的单数形式“一”、“一个”和“该”意图包括单数和复数指示对象，除非内容明确地另外规定。此外，单词“可以”在本申请通篇中以许可的含义(即，潜在地具有、能够)而非强制的含义(即，必须)被使用。术语“包括”及其派生词意指“包括但不限于”。术语“耦合”意指直接地或间接地连接。

各实施例涉及加速度计当被部署在水中的同时对其进行校准。具体而言，可基于以机械方式扭绞拖缆来执行加速度计的校准。从在拖缆的扭绞期间收集的数据中提取的校准参数(例如，增益和偏置)可被用于加速度计校准。有利地，校准技术可在拖缆被部署的同时被采用，并且其还可以相对快速地被执行(例如，约1分钟或更少)。除增益和偏置的提取之外，各实施例还可提取由于加速度计的轴中的一个或多个轴并未完美地正交而导致的不对准。通过将不对准考虑在内，可减小由于缺少正交性而导致的误差。此外，还可提取关于拖缆扭绞的信息，其可以向校准方法增加有效值。

现在参考图1，根据示例性实施例图示出海洋地球物理勘测系统2。如所示，海洋地球物理勘测系统2可包括沿着水体6(例如湖泊或海洋)的表面移动的勘测船4。勘测船4可在其上面包括一般地在8处示出且为了方便起见称为“记录系统”的装备。记录系统8通常可包括用于对勘测船4进行导航(诸如全球定位系统(“GPS”)接收机)、用于对至少一个能量源10进行致动、和/或用于记录由传感器12生成的信号的设备(未单独地示出任何一个)。

海洋地球物理勘测系统2还可包括至少一个能量源10。如所示，勘测船4或不同的船(未示出)可牵引包括能量源10的电缆13穿过水体6。在所示实施例中，在水体6的表面以下牵引能量源10。如所示，能量源10可在水体6的表面以下并在水底14以上，其中，可将能量源10从水底14断开连接。能量源10可以是适合于海洋地球物理勘测的任何选择性可致动源，在没有限制的情况下包括地震气枪、水枪、海洋振动器、电磁场发射机或此类设备的阵列。在一些实施例中，地震能量和/或电磁能量可源自于能量源10。能量源10可以以用于地球物理勘测的任何适当图案被牵引，包括以平行或正交图案、或者可能是圆形或螺旋形图案。在所选时间，可触发能量源10以生成向下行进穿过水体6和在水底14下面的岩层16的能量。应注意的是，虽然本示例仅示出了单个能量源10，但是本发明可适用于由勘测船4或任何其它船所牵引的任何数目的能量源。

海洋地球物理勘测系统2还可包括由勘测船4(或另一船)所牵引的一个或多个拖缆18，其中拖缆18在其上面的纵向间隔开的位置处具有多个传感器12。在所示实施例中，示出了拖缆18正在被在水体6的表面上移动的勘测船4进行牵引。拖缆18可在其前端处(相对于勘测船4的移动方向)被耦合到相应引导线20。虽然未示出，但是可用例如绞盘或其它类似绕索设备(其可以被用来控制引导线20的部署长度)从勘测船4部署引导线20。在备选实施例中，拖缆18可备选地被部署在水底14上面或附近、或者被另一船(未示出)牵引。作为另一备选，一个或多个附加拖缆(未示出)可在勘测船4后面被牵引、在另一船(未示出)后面被牵引、或者部署在水底14处或附近。应注意的是，虽然本示例仅示出了单个拖缆18，但是本发明可适用于由勘测船4或任何其它船所牵引的任何数目的拖缆18。例如，在一些实施例中，八个或更多拖缆18可由勘测船4牵引，而在其它实施例中，多达二十六条或更多拖缆18可由勘测船4牵引。在部署多个拖缆18的情况下，拖缆18可横向地、垂直地、或者横向且垂直地被间隔开。在当前上下文中，“横向”或“横向地”是指横向于勘测船4的运动方向。

传感器12可以是本领域中已知的任何类型的传感器。在一些实施例中，传感器12的至少一部分可以是地球物理传感器。此类地球物理传感器的非限制性示例可包括诸如地震检波器、水听器或加速度计之类的地震传感器、或者诸如电极或磁强计之类的电磁场传感器。在一些实施例中，地球物理传感器可以是诸如加速度计或磁强计之类的矢量传感器。举例来说，传感器12的至少一部分可响应于在能量与水底14下面的岩层16相互作用之后检测到从能量源10发出的能量而生成响应信号，诸如电信号或光信号。由传感器12生成的信号可被传送到记录系统8。除地球物理传感器之外，传感器12的至少一部分还可以是矢量传感器，其可以提供表示或者可以被处理以确定拖缆位置、速度或取向的输出。适当矢量传感器的示例可包括2轴或3轴矢量传感器，诸如多轴加速度计和多轴磁强计。传感器12的(一个或多个)类型以及(一个或多个)配置并不意图限制本发明的范围。

根据本发明的实施例，可产生地球物理数据产品。地球物理数据产品可包括从传感器12中的一个或多个获得的地球物理数据，并且可被存储在非瞬时有形计算机可读介质上。地球物理数据产品可以是在美国或另一国家内在近海(即由船上的装备)或在岸上(即在陆地上的设施处)产生的。如果地球物理数据产品是在近海或在另一国家中产生，则其可在岸上被导入到美国的设施中。一旦处于美国的岸上，则可对地球物理数据产品执行地球物理分析，包括进一步的数据处理。

拖缆18还可包括拖缆旋转设备22。如所示，拖缆旋转设备22可在间隔开的位置处被设置在拖缆18上。在一些实施例中，拖缆旋转设备22可具有约200米至约400米的间距。每个拖缆旋转设备22可提供旋转扭矩以引起其旋转以及同样地引起拖缆18的邻近于拖缆旋转设备22的部分的旋转。拖缆旋转设备22还可用于例如拖缆深度的调节和拖缆横向定位的调节。在一些实施例中，现有横向力和深度(LFD)控制设备可被用作拖缆旋转设备22。LFD控制设备可以是适合于改变拖缆位置、速度或取向和/或位置的各种不同设备中的任何一个，包括具有可旋转翼的“吊舱(birds)”。在一个示例中，拖缆旋转设备22可包括可旋转翼，其被安装到与拖缆18呈同轴设置的主体。

图2图示出根据示例性实施例的安装在拖缆18中的加速度计24。如前所述，可将加速度计24结合到传感器12中(参见图1)。在所示实施例中，加速度计24由其局部坐标系(x，y，z)来表示。如所示，外力可作用在加速度计24上，导致加速度计24处的旋转。在特定实施例中，外力可以是机械地扭绞拖缆18的结果。虽然在图2中未示出，但是拖缆旋转设备22可被用来提供旋转扭矩并引起拖缆扭绞。如所示，是局部z轴与全局Z轴之间的加速度计24的滚动角，并且是局部x轴与全局X轴之间的加速度计24的偏转角。

加速度计24可以是多轴加速度计。加速度计24可被用来检测一个、两个或三个正交轴上的加速度。在一些实施例中，加速度计24可由多个单轴传感器形成。举例来说，加速度计24可被配置成检测沿着局部y轴和z轴的加速度。适当的加速度计24可具有模拟或数字输出。在一些实施例中，加速度计24的输出可随后被数字化。在特定实施例中，加速度计24可以是输出DC耦合信号的DC响应加速度计。

根据本实施例，可基于机械地扭绞拖缆18来执行加速度计24的校准。换言之，拖缆18可沿着所选长度被故意地扭绞以用于校准。在拖缆18被扭绞的同时，可由加速度计24测量信号。然后可基于被测信号来提取校准参数。该校准参数可包括增益、偏置以及不对准。该增益也可称为“比例因子(scalingfactor)”。偏置也可称为“偏移(offset)”。然后，校准参数可用来补偿加速度计24中的制造或其它误差，以实现来自加速度计的更准确的输出。

对于沿着y₂轴和z₂轴检测加速度的示例性加速度计24而言，其局部坐标系中的加速度计24输出可以是：

(等式1)

(等式2)

其中，Z是在某时刻加速度计输出的z分量，Y是加速度计输出的y分量，b_z是用于z分量的通道偏移，b_y是用于y分量的通道偏移，a_z是用于z分量的通道比例因子，a_y是用于y分量的通道比例因子，是两个偏离拖缆轴(off-streamer-axis)通道的矢量对准误差，是局部z轴与全局Z轴之间的滚动角，并且是局部x轴与全局X轴之间的偏转角。

可通过将以上等式重新排序并如下形成且形成其比来确定滚动角：

(等式3)

(等式4)

(等式5)

(等式6)

(等式7)。

可将许多不同的技术用于校准参数的提取。在一些实施例中，可利用在其上面椭圆被拟合的被测信号的二维投影来估计校准参数。可以使该椭圆倾斜和偏移。对于三轴加速度计而言，可实现可在其上面拟合椭圆体的三维投影。校准参数可包括增益、偏置以及不对准。为了估计校准参数，可获取数据集以拟合椭圆(或椭圆体)并因此估计校准参数。可在滚动角改变的情况下随时间推移而获取该数据集。为了实现改进的校准和改进的椭圆拟合，可在不同的滚动角下获取数据。数据集可包括传感器输出的x分量、y分量和/或z分量。在一些实施例中，可将加速度计24输出的y分量和z分量在y-z平面上投影。在其它实施例中，可将加速度计24输出的x分量、y分量以及z分量投影到三维坐标系上。然后可使用适当的算法将椭圆(或椭圆体)拟合到投影数据上。用于拟合椭圆(或椭圆体)的适当技术的示例在没有限制的情况下可包括无边界最小二乘法拟合、总体最小二乘法拟合以及非线性优化拟合。在以下文献中可找到关于用于加速度计校准的技术方面的附加信息：FrederickCamps等人的NumericalCalibrationfor3-AxisAccelerometersandMagnetometers(《用于3轴加速度计和磁强计的数值校准》)，Electro/InformationTechnology(电子/信息技术)，第217-221页(2009年6月)。

图3示出了被拟合到用于具有添加的随机噪声(正态分布振幅和相位噪声)的加速度计的模拟数据的二维投影的椭圆的示例性实施例。在所示实施例中，噪声连续地从左向右且自上而下增加，最小的噪声在左上角且最大噪声在右下角。用于二维投影的坐标是被投影到y-z平面上的模拟数据的y分量和z分量。模拟数据处于加速度计24的不同假定滚动角处。模拟数据包含均匀分布在0°至360°上的1001个数据点。为了拟合椭圆，执行无边界最小二乘法拟合。如所示，所拟合的椭圆是倾斜且偏移的。然后偏置、比例以及不对准参数可被确定并用于加速度计24的校准中。

在特定实施例中，不对准误差还被确定并用于示例性校准方法中。可将不对准误差显示为椭圆(或椭圆体)的旋转。不对准误差在校准中的利用可以是有利的，尤其是在加速度计24轴的非正交性可能是显著误差源的情况下。更进一步地，可不要求加速度计24轴的完美正交性，只要在校准中能够考虑到不对准误差即可。举例来说，加速度计24轴在一些实施例中可具有或以下的不对准。

图4示出了具有传感器12和拖缆旋转设备22的拖缆18的示例性部分。传感器12中的一个或多个可结合加速度计24(参见例如，图2)，其可基于机械地扭绞拖缆18而被校准。如所示，相邻拖缆旋转设备22可间隔开距离D₁。在所示实施例中，拖缆旋转设备22在拖缆18上面间隔开从约100米至约500米且备选地约200米至约400米的距离D₁。在一个特定实施例中，拖缆旋转设备22可间隔开约300米的距离D₁。如进一步所示，传感器12还可沿着拖缆18的一部分分布。

为了机械地扭绞拖缆18，可由拖缆旋转设备22中的一个或多个来提供旋转扭矩，以使拖缆18围绕其纵轴旋转。可将该扭绞视为单轴扭绞，这是因为一般地可使拖缆18围绕其纵轴旋转以引起扭绞。旋转扭矩可以引起拖缆旋转设备的旋转及同样地引起拖缆18的相邻部分的旋转。在图4中用箭头26示出了拖缆旋转设备22的旋转。拖缆18中的机械扭绞可以例如在拖缆18的仅部分旋转的情况下发生、在拖缆18的各部分以不同速率旋转的情况下发生、和/或在拖缆18的各部分在相反方向上旋转的情况下发生。例如，如果拖缆旋转设备22中的仅一个旋转、拖缆旋转设备22以不同的速率旋转、或者拖缆旋转设备22在相反方向上旋转，则可使一部分(诸如图4中所示的部分)扭绞。在校准完成之后，可将拖缆18(或其一段)解开。在一些实施例中，拖缆18可随着扭绞逐段地沿着拖缆18的整个长度向下移动而被扭绞。在备选实施例中，拖缆18可仅在指定拖缆旋转设备22处被扭绞，例如每隔一个、每隔两个、每隔三个等等，直至整个拖缆18可被扭绞和解开为止。可从拖缆18的扭绞部分中的一个或多个传感器12收集数据。在一些实施例中，可以以不同的扭绞速率(例如，在拖缆18正在被扭绞的同时)或在拖缆18已被扭绞之后收集数据。可用每米的旋转角度来表征拖缆18中的扭绞。举例来说，拖缆18或其一段(例如，约50米至约200米的长度)可被机械地扭绞从每米约1°至每米约15°，且备选地从每米约3°至每米约8°。因此，在扭绞拖缆18上针对每个传感器12(及由此的每个相应加速度计24)所获取的数据可具有大范围的不同滚动角和由此覆盖大范围的加速度()的输入信号。

可通过机械地扭绞拖缆18的至少一部分(并因此从扭绞部分上的传感器12收集数据)而并非仅仅使拖缆18旋转来确定传感器12之间的关系。举例来说，可确定传感器12的相对旋转。如果使拖缆一起旋转，则超过采样定理的拖缆18中的任何扭绞(例如，每2个传感器12超过360°的扭绞)可能没有被检测到。通过机械地扭绞拖缆18，可以检测到超过采样定理的任何扭绞(例如，高达每个传感器12一个扭绞)，这是因为相邻传感器12之间的关系可能看起来在所施加扭绞的相反方向上移动。

根据一些实施例，可执行拖缆18的受控扭绞，其将滚动速率和加速度计24采样速率两者考虑在内，使得可获取期望的一组数据点。一个实施例可使用处于20°/秒的滚动速率的三个完整旋转。在该实施例中，加速度计可具有例如约每秒500个样本的采样速率。可针对拖缆18的一段执行滚动，并且然后沿着拖缆18的连续段向下传播。可将该滚动沿着拖缆18向下传播，以通过以下方式产生扭绞：在一个拖缆旋转设备22处扭绞，同时使用相邻拖缆旋转设备22将拖缆18保持在原位。在备选实施例中，旋转速率可在从约10°/秒至约90°/秒的范围内。

图5图示出与其相应拟合椭圆32、34一起被绘制的用于拖缆段中的一对加速度计24的y-z轨迹。以20°/秒的滚动速率和每秒500个样本的加速度计24采样速率在拖缆18的三个完整旋转内获取数据。用于二维投影的坐标是被投影到y-z平面上的数据的y分量和z分量。分别地用附图标记28和30来表示用于两个加速度计24的原始数据的二维投影。执行无边界最小二乘法拟合，以将椭圆拟合到模拟数据。分别地用附图标记32和34来表示用于每个加速度计24的拟合椭圆。然后可从拟合椭圆32、34提取校准参数(或椭圆描述参数)。

图6图示出校准之前和校准之后的用于拖缆段中的加速度计24的y-z轨迹。以20°/秒的滚动速率和每秒500个样本的加速度计24采样速率在拖缆18的三个完整旋转内获取模拟数据。用于二维投影的坐标是被投影到y-z平面上的被测数据的y分量和z分量。用附图标记36来表示校准之前的用于加速度计24的原始数据的二维投影，并且在校准之后用附图标记38来表示。执行无边界最小二乘法拟合，以将椭圆拟合到模拟数据。分别地用投影的椭圆40和已校准的椭圆42来表示校准之前和校准之后的用于加速度计24的拟合椭圆。校准参数从校准之前的原始数据的拟合椭圆40中提取，并且用于加速度计24的校准中，其将数据从投影的椭圆40移动到以投影的椭圆40为中心的已校准的椭圆42。

图7图示出可根据本发明的实施例来使用的计算机系统44的一个实施例。在一些实施例中，计算机系统44可以是记录系统(例如，图1的记录系统8)的部件。计算机系统44可被用于实现本文所述的加速度计校准技术的实施例。举例来说，计算机系统44在没有限制的情况下可接收来自加速度计24的感测数据、滚动数据等作为输入并向加速度计24输出校准信息。在一些实施例中，计算机系统44可例如从加速度计24接收并显示感测信号。可将用于接收输入、数据处理以及发送输出信号的特殊或独特软件存储在计算机系统44中和/或存储在外部计算机可读介质上。本领域技术人员将认识到，计算机系统44可包括包含电路的硬件单元、包括存储在机器可读介质上的计算机代码的软件单元、或者硬件单元和软件单元两者的组合。此外，在图7上示出的各框仅仅是可实现的各框的一个示例。诸如中央处理单元或CPU之类的处理器46可控制计算机系统44的总体操作。可将处理器46连接到存储器控制器48，其可向和从系统存储器50读取和写入数据。存储器控制器48可具有包括非易失性存储器区和易失性存储器区的存储器。如本领域技术人员将认识到的那样，系统存储器50可由多个存储器模块构成。另外，系统存储器50可包括非易失性和易失性部分。可将系统基本输入输出系统(BIOS)存储在系统存储器50的非易失性部分中。系统BIOS适合于控制启动过程或引导过程，并且适合于控制计算机系统44的低级操作。

处理器46可被连接到至少一个系统总线52，以允许处理器46与其它系统设备之间的通信。系统总线52可在诸如外围部件互连(PCI)总线的变体等之类的标准协议下操作。在图7中所示的示例性实施例中，系统总线52可将处理器46连接到硬盘驱动器54、图形控制器56和至少一个输入设备58。硬盘驱动器54可向可被计算机44使用的数据提供非易失性存储。图形控制器56进而可被连接到显示设备60，其可基于由计算机系统44执行的活动向用户提供图像。计算机系统44的存储器设备(包括系统存储器50和硬盘54)可以是有形机器可读介质，其存储计算机可读指令以促使处理器46来执行根据本技术的实施例的方法。

如果在本说明书和/或可通过引用结合到本文中的更多专利或其它文献中的单词或术语的使用方面存在冲突，则应出于理解本发明的目的采用与本说明书一致的定义。

虽然上文已描述了特定实施例，但是这些实施例并不意图限制本公开的范围，即使在相对于特定特征描述了仅单个实施例的情况下。在本公开中提供的特征的示例意图是说明性而非限制性的，除非另外说明。以上描述意图涵盖如对于受益于本公开的本领域技术人员而言将显而易见的此类备选、修改以及等价物。

本公开的范围包括在本文中(显式或隐式)公开的任何特征或特征的组合、或者其任何概括，而无论其是否缓解了在本文中解决的任何问题或所有问题。在本文中已描述了本公开的各种优点，但是实施例可提供此类优点中的一些、全部或没有提供任何此类优点，或者可提供其它优点。

Claims (23)

1.一种方法，包括：

在水体中在测量船后面牵引拖缆，其中，所述拖缆包括加速度计；

促使拖缆的至少一部分扭绞；

在扭绞期间在所选多个时刻从所述加速度计接收数据；以及

至少部分地基于所述数据来确定所述加速度计的至少一个校准参数。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述加速度计包括多轴加速度计。

3.如权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，被促使进行扭绞的拖缆部分具有约100米或更长的长度。

4.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述拖缆部分具有每米约1°至约15°的扭绞。

5.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述拖缆部分具有每米约3°至约8°的扭绞。

6.如前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括确定所述拖缆上的第一传感器相对于所述拖缆上的另一传感器的相对旋转。

7.如权利要求6所述的方法，还包括：

从第一传感器获得地球物理数据；以及

从所述地球物理数据产生地球物理数据产品。

8.如权利要求7所述的方法，还包括在岸上导入所述地球物理数据产品。

9.如前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括将来自所述加速度计的至少一部分数据投影到二维或三维坐标系上；以及将几何形状拟合到该数据的投影。

10.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述校准参数包括从由增益、偏置以及不对准组成的组中选择的至少一个参数。

11.如前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括考虑到加速度计不对准而校准所述加速度计。

12.如前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括使用至少所述校准参数来校准所述加速度计。

13.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述加速度计缺少其轴中的至少一个轴的正交性。

14.一种方法，包括：

在水体中在测量船后面牵引拖缆，其中，所述拖缆包括多轴加速度计；

在没有相邻拖缆旋转设备的旋转的情况下，使所述拖缆上的拖缆旋转设备旋转，以促使所述拖缆旋转设备与所述相邻拖缆旋转设备之间的拖缆部分扭绞；

在扭绞期间在所选多个时刻从所述多轴加速度计接收数据；以及

至少部分地基于所述数据来确定所述加速度计的至少一个校准参数。

15.如权利要求14所述的方法，还包括解开所述拖缆部分并促使所述拖缆的另一部分扭绞。

16.如权利要求14或权利要求15所述的方法，其中，被促使进行扭绞的所述拖缆部分具有约100米或更长的长度，并且具有每米约1°至约15°的扭绞。

17.如权利要求14至16中的任一项所述的方法，还包括确定所述拖缆上的第一传感器相对于所述拖缆上的另一传感器的相对旋转。

18.如权利要求17所述的方法，还包括：

从第一传感器获得地球物理数据；以及

从所述地球物理数据产生地球物理数据产品。

19.如权利要求18所述的方法，还包括在岸上导入所述地球物理数据产品。

20.如权利要求14至19中的任一项所述的方法，还包括将来自所述加速度计的至少一部分数据投影到二维或三维坐标系上；以及将几何形状拟合到该数据的投影。

21.如权利要求14至20中的任一项所述的方法，其中，所述校准参数包括从由增益、偏置以及不对准组成的组中选择的至少一个参数。

22.如权利要求14至21中的任一项所述的方法，还包括考虑到加速度计不对准而校准所述加速度计。

23.如权利要求14至22中的任一项所述的方法，还包括使用至少所述校准参数校准所述加速度计。