CN105604805A - 风力发电机组偏航角度的测量方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种风力发电机组偏航角度的测量方法和装置。该方法包括：获取风力发电机组偏航过程中偏航轴承齿轮带动小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号；根据该至少两路脉冲信号的周期特性，确定风力发电机组的偏航方向；根据风力发电机组的偏航方向和该至少两路脉冲信号的脉冲数统计，确定风力发电机组的偏航角度。采用本发明实施例，从而可以提高风力发电机组偏航角度的测量精度。

Description

风力发电机组偏航角度的测量方法和装置

技术领域

本发明涉及风力发电技术，尤其涉及一种风力发电机组偏航角度的测量方法和装置。

背景技术

风能作为一种清洁的可再生能源而越来越受到人们的关注，作为风能利用的主要形式，风力发电备受瞩目。风力发电过程中，风向可能会随时变化，这就需要对风电机组进行偏航控制，偏航控制是风电机组在可用风速范围内自动准确对风，从而提高风能的利用率。而偏航控制中偏航角度的计算是非常重要的部分，精确的偏航角度计算不仅有利于偏航控制系统，而且可以准确算出风机机舱位置和扭缆角度。

目前，偏航角度的测量通常采用电位计的方式进行。在测量的过程中，电位计可以作为偏航角度的传感器，电位计与偏航轴承同步旋转，从而测量并记录偏航轴承的旋转角度，进而得到当前的偏航角度的数值，然后，根据当前的偏航角度的数值输出对应的信号给主控系统。

然而，由于电位计的本身特性缺陷，以及电位计输出的信号极易受到外界的干扰，而且，电位计的长期使用也可能会使得偏航角度对应的信号出现异常，从而使得风力发电机组偏航角度的测量精度较低。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于对风力发电机组的偏航角度进行测量的方法，以及实现该方法的装置，从而提高风力发电机组偏航角度的测量精度。

根据本发明的一方面，提供一种风力发电机组偏航角度的测量方法。所述方法包括，获取所述风力发电机组偏航过程中偏航轴承齿轮带动小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号；根据所述至少两路脉冲信号的周期特性，确定所述风力发电机组的偏航方向；根据所述风力发电机组的偏航方向和所述至少两路脉冲信号的脉冲数统计，确定所述风力发电机组的偏航角度。

进一步地，所述周期特性为相同时刻所述至少两路脉冲信号的电平值的周期特性。

进一步地，所述根据所述至少两路脉冲信号的周期特性，确定所述风力发电机组的偏航方向的处理包括：根据所述至少两路脉冲信号的周期特性和预先存储的顺时针旋转及逆时针旋转对应的周期特性对比，确定所述风力发电机组的偏航方向。

进一步地，在所述小齿轮与偏航轴承齿轮咬合联动的设备上设置有编码器，所述获取所述风力发电机组偏航过程中偏航轴承齿轮带动小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号的处理包括：当所述编码器随着所述小齿轮旋转时，检测所述编码器的至少两路通道分别输出的至少两路脉冲信号。

进一步地，所述根据所述风力发电机组的偏航方向和所述至少两路脉冲信号的脉冲数统计，确定所述风力发电机组的偏航角度的处理包括：当所述偏航方向为顺时针方向时，根据：

W＝(360*N*B)/(M*A)

计算所述风力发电机组的偏航角度的数值W，其中，A为所述偏航轴承齿轮的总齿数，B为所述小齿轮的总齿数，M为所述小齿轮转动一圈所述编码器产生的脉冲数，N等于前次偏航脉冲数加上本次偏航脉冲数；或者，当所述偏航方向为逆时针方向时，根据：

P＝(360*K*B)/(M*A)

计算所述风力发电机组的偏航角度的数值P，其中，K等于所述前次偏航脉冲数减去所述本次偏航脉冲数。

进一步地，所述顺时针旋转对应的周期特性为：单个周期内相同时刻所述至少两路脉冲信号的电平值的分布为高低、高高、低高和低低；所述逆时针旋转对应的周期特性为：单个周期内相同时刻所述至少两路脉冲信号的电平值的分布为低低、低高、高高和高低。

根据本发明的另一方面，提供一种风力发电机组偏航角度的测量装置。所述装置包括：脉冲信号获取模块，用于获取所述风力发电机组偏航过程中偏航轴承齿轮带动小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号；偏航方向确定模块，用于根据所述至少两路脉冲信号的周期特性，确定所述风力发电机组的偏航方向；偏航角度确定模块，用于根据所述风力发电机组的偏航方向和所述至少两路脉冲信号的脉冲数统计，确定所述风力发电机组的偏航角度。

进一步地，所述偏航方向确定模块用于根据所述至少两路脉冲信号的周期特性和预先存储的顺时针旋转及逆时针旋转对应的周期特性对比，确定所述风力发电机组的偏航方向。

进一步地，在所述小齿轮与所述偏航轴承齿轮咬合联动的设备上设置有编码器，所述脉冲信号获取模块，用于：当所述编码器随着所述小齿轮旋转时，检测所述编码器的至少两路通道分别输出的至少两路脉冲信号。

根据本发明实施例提供的风力发电机组偏航角度的测量方法和装置，通过在风力发电机组进行偏航的过程中，获取机舱中小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号，并根据至少两路脉冲信号的周期特性，确定风力发电机组的偏航方向，从而可通过至少两路脉冲信号的脉冲数统计和偏航方向确定风力发电机组的偏航角度，以提高风力发电机组偏航角度的测量精度。

附图说明

图1是示出根据本发明实施例一的风力发电机组偏航角度的测量方法的流程图；

图2是示出根据本发明实施例二的风力发电机组偏航角度的测量方法的流程图；

图3是示出增量式旋转编码器的脉冲信号的示例性示意图；

图4是示出根据本发明实施例三的风力发电机组偏航角度的测量装置的逻辑框图。

具体实施方式

本方案的发明构思是，通过机舱中小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号，确定风力发电机组的偏航角度，从而提高风力发电机组偏航角度的测量精度。

下面结合附图详细描述本发明的示例性实施例。

实施例一

图1是示出根据本发明实施例一的风力发电机组偏航角度的测量方法的流程图。通过包括如图4所示的装置执行该方法。

参照图1，在S110，获取风力发电机组偏航过程中偏航轴承齿轮带动小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号。

具体地，偏航角度的计算是偏航控制中非常重要的部分，精确的偏航角度不仅有利于偏航控制系统，而且还可以准确计算出风力发电机组的机舱位置和扭缆角度，其中，准确的机舱位置有利于对风场风况的研究，而准确的扭缆角度则可以更好的控制风力发电机组自动解缆，以防电缆扭缆角度过大而缩短电缆使用寿命，为了可以精确计算出风力发电机组的偏航角度，可以在风力发电机组机舱中偏航系统中的偏航轴承齿轮和小齿轮确定的区域中安装可以产生脉冲信号的脉冲发射设备。为了简化处理过程，可以将该脉冲发射设备安装在小齿轮上，小齿轮可以带动该脉冲发射设备进行转动。其中，该脉冲发射设备产生的脉冲信号可以用于确定偏航方向等。为了使得偏航方向的确定过程简单准确，可以设定该脉冲发射设备输出至少两路脉冲信号，而且，这两路脉冲信号可以具有相同的频率，但具有一定的相位差，如90度或45度等，相位差的设定具体也可以根据实际情况确定。

当风力发电机组需要进行偏航时，该风力发电机组中的偏航电机启动，偏航电机驱动机舱开始转动，此时，机舱中的偏航轴承齿轮带动小齿轮旋转，安装在小齿轮上的脉冲发射设备也随着小齿轮的旋转而旋转，同时，脉冲发射设备的旋转将触发其自身生成至少两路脉冲信号，并将该至少两路脉冲信号输出给风力发电机组的主控系统或者风力发电机组偏航角度的测量装置，这样，可获取到小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号。

在S120，根据该至少两路脉冲信号的周期特性，确定风力发电机组的偏航方向。

其中，周期特性可以包括脉冲信号的高低电平的分布情况、脉冲信号的相位和脉冲信号的幅值等。

具体地，通过上述S110的处理，可实时获取到小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号，可以对获取到的脉冲信号进行分析，确定该至少两路脉冲信号的高低电平的分布情况，进而得到该至少两路脉冲信号的周期特性，可以通过至少两路脉冲信号的周期特性确定风力发电机组的偏航方向，例如，有两路脉冲信号，即第一脉冲信号和第二脉冲信号，如果在风力发电机组偏航的过程中，第一脉冲信号首先出现，而第二脉冲信号则是在与第一脉冲信号相差预定相位差的位置处才开始出现，即第二脉冲信号滞后于第一脉冲信号出现，则可确定风力发电机组的偏航方向为顺时针方向，相反的，如果第一脉冲信号滞后于第二脉冲信号出现，则可确定风力发电机组的偏航方向为逆时针方向。

在S130，根据风力发电机组的偏航方向和该至少两路脉冲信号的脉冲数统计，确定风力发电机组的偏航角度。

具体地，可以通过至少两路脉冲信号的高低电平的分布情况统计该至少两路脉冲信号的脉冲数，如本次偏航脉冲数等，基于上述脉冲数可以确定该脉冲发射设备旋转的角度，进而可以确定与该脉冲发射设备联动的小齿轮的旋转角度，并基于此可确定偏航系统中的偏航轴承齿轮的旋转角度，通过小齿轮或者偏航轴承齿轮的旋转角度与机舱的旋转角度之间的关系，以及风力发电机组的偏航方向，计算上述小齿轮的旋转角度或者偏航轴承齿轮的旋转角度对应的机舱的旋转角度，即为风力发电机组的偏航角度。

本发明实施例提供的风力发电机组偏航角度的测量方法，通过在风力发电机组进行偏航的过程中，获取机舱中小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号，并根据至少两路脉冲信号的周期特性，确定风力发电机组的偏航方向，从而可通过至少两路脉冲信号的脉冲数统计和偏航方向确定风力发电机组的偏航角度，以提高风力发电机组偏航角度的测量精度。

实施例二

图2是示出根据本发明实施例二的风力发电机组偏航角度的测量方法的流程图，所述实施例可视为图1的又一种具体的实现方案。

参照图2，在S210，在小齿轮与偏航轴承齿轮咬合联动的设备上设置有编码器，当该编码器随着小齿轮旋转时，检测该编码器的至少两路通道分别输出的至少两路脉冲信号。

其中，编码器可以是将信号(如比特流)或数据等进行编制，以将其转换为可用于通讯、传输和/或存储的信号形式的设备。编码器可包括多种分类方式，不同的分类方式对应的编码器不同，对于按照工作原理的分类方式，可将编码器划分为增量式和绝对式。编码器可以包括多路信号输出通道，如两路信号输出通道或三路信号输出通道等，每一个信号输出通道可以输出一路脉冲信号。

通常，编码器可以由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个通光孔。当光栅盘旋转时，经发光二极管等电子元件组成的光电检测装置检测并输出若干脉冲信号。

具体地，为了测量风力发电机组在偏航的过程中的偏航角度的数值，并且考虑到通过传感器(如电位计等)直接测量偏航角度会存在诸多弊端，可以采用间接的测量方式来测量偏航角度的数值，本实施例中可以通过偏航轴承齿轮和小齿轮的旋转关系来确定偏航角度的数值，为此，可以在小齿轮与偏航轴承齿轮咬合联动的设备上安装一个可以随着小齿轮的旋转而转动的编码器。当风力发电机组需要进行偏航时，偏航电机带动机舱转动，此时，偏航轴承齿轮固定不动，风力发电机组机舱中的偏航传动装置的小齿轮随着机舱同步围绕偏航轴承齿轮转动，而偏航传动装置上的编码器跟随小齿轮转动，同时，编码器通过其信号输出通道分别输出脉冲信号，此时可检测到编码器输出的脉冲信号。本实施例中，为了简化信号的处理过程，可以利用编码器输出至少两路频率相同并具有一定相位差的脉冲信号。

另外，为了尽可能的减小对风力发电机组现有结构的改变，可以选用构造简单、抗干扰能力强和可靠性高的编码器，例如，该编码器可以为增量式旋转编码器。

其中，增量式旋转编码器可以直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲信号A相、B相和Z相，A相和B相两组脉冲信号的相位差为90度，从而可方便地判断出增量式旋转编码器的旋转方向，而Z相通常为用于基准点定位的脉冲信号，可以通过Z相的脉冲信号确定风力发电机组机舱的初始位置等。本实施例中，上述S210中的检测该编码器的至少两路通道分别输出的至少两路脉冲信号，即可以为增量式旋转编码器的A相和B相两路信号输出通道分别输出的两路脉冲信号。

此外，该编码器可以是跟随小齿轮同步转动，也可以是以预定变比跟随该小齿轮转动。对于以预定变比跟随该小齿轮转动的情况，单位时间内编码器的转数可以大于小齿轮的转数，或者，单位时间内编码器的转数可以小于小齿轮的转数，本发明实施例对此不做限定。

在S220，根据该至少两路脉冲信号的周期特性和预先存储的顺时针旋转及逆时针旋转对应的周期特性对比，确定风力发电机组的偏航方向。

其中，周期特性为相同时刻该至少两路脉冲信号的电平值的周期特性，对于增量式旋转编码器，如图3所示，其包括同一时刻A相和B相两路信号输出通道输出的脉冲信号包括四种情况，即A相高电平B相低电平(可以HL表示)、A相高电平B相高电平(可以HH表示)、A相低电平B相高电平(可以LH表示)和A相低电平B相低电平(可以LL表示)。

具体地，可以根据实际情况对增量式旋转编码器的脉冲信号与偏航方向进行标定校准，从而确定脉冲信号的高低电平的电平值的分布等周期特性与偏航方向的对应关系，并将上述对应关系存储为基准脉冲信号的周期特性。本发明实施例中，如图3所示，该预先存储的基准脉冲信号的周期特性包括顺时针旋转对应的周期特性为：单个周期内相同时刻该至少两路脉冲信号的电平值的分布为高低、高高、低高和低低，即HL、HH、LH和LL；以及逆时针旋转对应的周期特性为：单个周期内相同时刻该至少两路脉冲信号的电平值的分布为低低、低高、高高和高低，即LL、LH、HH和HL。为了简化说明，可以将HL、HH、LH和LL分别对应数字1、2、3和4，这样，可以将脉冲信号以1234的顺序循环的特性作为顺时针旋转对应的周期特性，将脉冲信号以4321的顺序循环的特性作为逆时针旋转的周期特性。

可以将获取到的该至少两路脉冲信号通过上述高低电平的分布的方式等周期特性进行转动编码，得到各周期内的转动编码(如HL、HH、LH和LL等)对应的周期特性，然后，可以将一个周期内的周期特性分别与预先存储的顺时针旋转及逆时针旋转对应的周期特性进行对比，如果该至少两路脉冲信号是以1234的顺序循环的脉冲信号，则可以确定风力发电机组的偏航方向为顺时针方向，如果该至少两路脉冲信号是以4321的顺序循环的脉冲信号，则可以确定风力发电机组的偏航方向为逆时针方向。

在S230，根据风力发电机组的偏航方向和至少两路脉冲信号的脉冲数统计，确定风力发电机组的偏航角度。

其中，至少两路脉冲信号的脉冲数统计可以包括小齿轮转动一圈编码器产生的脉冲数、前次偏航脉冲数和本次偏航脉冲数等。

具体地，考虑到不同的偏航方向，风力发电机组的偏航角度的确定方式不同，现根据具体的偏航方向，对上述S230的处理进行详细说明，具体可包括以下内容：

当偏航方向为顺时针方向时，根据：

W＝(360*N*B)/(M*A)…………………(1)

计算风力发电机组的偏航角度的数值W，其中，A为偏航轴承齿轮的总齿数，B为小齿轮的总齿数，M为小齿轮转动一圈编码器产生的脉冲数，N等于前次偏航脉冲数加上本次偏航脉冲数。

具体地，在风力发电机组进行偏航的过程中，可获取并记录小齿轮转动一圈编码器产生的脉冲数，以及本次偏航过程中的编码器产生的偏航脉冲数。如果通过上述S210的处理确定风力发电机组的偏航方向为顺时针方向，则获取预先存储的前次偏航脉冲数和本次偏航脉冲数，然后，使用前次偏航脉冲数加上本次偏航脉冲数得到风力发电机组的主控系统采集的至少两路脉冲信号的第一编码总数，得到第一编码总数后，可以将偏航轴承齿轮的总齿数、小齿轮的总齿数、小齿轮转动一圈编码器产生的脉冲数和第一编码总数代入公式(1)中进行计算，得到风力发电机组的偏航角度的数值。这样，通过上述方式可以确定风力发电机组的本次偏航的偏航方向为顺时针方向、偏航角度为通过上述(1)计算得到的数值。

当偏航方向为逆时针方向时，根据：

P＝(360*K*B)/(M*A)………………....(2)

计算风力发电机组的偏航角度的数值P，其中，K等于前次偏航脉冲数减去本次偏航脉冲数。

如果通过上述S210的处理确定风力发电机组的偏航方向为逆时针方向，则使用前次偏航脉冲数减去本次偏航脉冲数得到风力发电机组的主控系统采集的至少两路脉冲信号的第二编码总数，然后，可以将偏航轴承齿轮的总齿数、小齿轮的总齿数、小齿轮转动一圈编码器产生的脉冲数和第二编码总数代入公式(2)中进行计算，得到风力发电机组的偏航角度的数值。这样，通过上述方式可以确定风力发电机组的本次偏航的偏航方向为逆时针方向、偏航角度为通过上述(2)计算得到的数值。

需要说明的是，为了便于理解，现对前次偏航脉冲数进行说明，如果该风力发电机组为新并入电网的风力发电机组，当其经历一次偏航方向为顺时针方向、本次偏航脉冲数为10000的偏航过程后，该风力发电机组中记录的前次偏航脉冲数为0，当其再经历一次偏航方向为逆时针方向、本次偏航脉冲数为5000的偏航过程后，该风力发电机组中记录的前次偏航脉冲数为10000(即0+10000)，当其经历第三次偏航后，该风力发电机组中记录的前次偏航脉冲数为5000(即10000-5000)。

本发明实施例提供的风力发电机组偏航角度的测量方法，一方面，通过采用增量式旋转编码器随小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号，确定风力发电机组的偏航角度，其中，增量式旋转编码器的输出脉冲信号较稳定，且不易受到外界的干扰，降低了长期使用的过程中计算得到的风力发电机组的偏航角度出现异常的概率；另一方面，通过非同步的至少两路脉冲信号判断风力发电机组的偏航方向，使得风力发电机组偏航方向的处理简单易行，提高了风力发电机组偏航角度的测量效率。

实施例三

基于相同的技术构思，图4是示出根据本发明实施例三的风力发电机组偏航角度的测量装置的逻辑框图。参照图4，该装置包括脉冲信号获取模块410、偏航方向确定模块420和偏航角度确定模块430。

脉冲信号获取模块410用于获取风力发电机组偏航过程中偏航轴承齿轮带动小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号。

偏航方向确定模块420用于根据该至少两路脉冲信号的周期特性，确定风力发电机组的偏航方向；

偏航角度确定模块430用于根据风力发电机组的偏航方向和该至少两路脉冲信号的脉冲数统计，确定风力发电机组的偏航角度。

此外，在该小齿轮与偏航轴承齿轮咬合联动的设备上设置有编码器，脉冲信号获取模块410用于当该编码器随着该小齿轮旋转时，检测该编码器的至少两路通道分别输出的至少两路脉冲信号。

另外，该编码器为增量式旋转编码器。

此外，该编码器以预定变比跟随该小齿轮转动。

进一步地，偏航方向确定模块420用于根据该至少两路脉冲信号的周期特性和预先存储的顺时针旋转及逆时针旋转对应的周期特性对比，确定风力发电机组的偏航方向。

此外，该顺时针旋转对应的周期特性为：单个周期内相同时刻该至少两路脉冲信号的电平值的分布为高低、高高、低高和低低；该逆时针旋转对应的周期特性为：单个周期内相同时刻该至少两路脉冲信号的电平值的分布为低低、低高、高高和高低。

此外，在小齿轮与偏航轴承齿轮咬合联动的设备上设置有编码器，脉冲信号获取模块410用于当该编码器随着小齿轮旋转时，检测该编码器的至少两路通道分别输出的至少两路脉冲信号。

此外，偏航角度确定模块430用于：当偏航方向为顺时针方向时，根据：W＝(360*N*B)/(M*A)，计算该风力发电机组的偏航角度的数值W，其中，A为该偏航轴承齿轮的总齿数，B为该小齿轮的总齿数，M为该小齿轮转动一圈该编码器产生的脉冲数，N等于前次偏航脉冲数加上本次偏航脉冲数；或者，当偏航方向为逆时针方向时，根据：P＝(360*K*B)/(M*A)，计算该风力发电机组的偏航角度的数值P，其中，K等于前次偏航脉冲数减去本次偏航脉冲数。

本发明实施例提供的风力发电机组偏航角度的测量装置，通过在风力发电机组进行偏航的过程中，获取机舱中小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号，并根据至少两路脉冲信号的周期特性，确定风力发电机组的偏航方向，从而可通过至少两路脉冲信号的脉冲数统计和偏航方向确定风力发电机组的偏航角度，以提高风力发电机组偏航角度的测量精度。

进一步地，本发明实施例中，一方面，通过采用增量式旋转编码器随小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号，确定风力发电机组的偏航角度，其中，增量式旋转编码器的输出脉冲信号较稳定，且不易受到外界的干扰，降低了长期使用的过程中计算得到的风力发电机组的偏航角度出现异常的概率；另一方面，通过非同步的至少两路脉冲信号判断风力发电机组的偏航方向，使得风力发电机组偏航方向的处理简单易行，提高了风力发电机组偏航角度的测量效率。

需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。

上述根据本发明的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CDROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的处理方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的处理的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的处理的专用计算机。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种风力发电机组偏航角度的测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述风力发电机组偏航过程中偏航轴承齿轮带动小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号；

根据所述至少两路脉冲信号的周期特性，确定所述风力发电机组的偏航方向；

根据所述风力发电机组的偏航方向和所述至少两路脉冲信号的脉冲数统计，确定所述风力发电机组的偏航角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周期特性为相同时刻所述至少两路脉冲信号的电平值的周期特性。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两路脉冲信号的周期特性，确定所述风力发电机组的偏航方向的处理包括：

根据所述至少两路脉冲信号的周期特性和预先存储的顺时针旋转及逆时针旋转对应的周期特性对比，确定所述风力发电机组的偏航方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述小齿轮与偏航轴承齿轮咬合联动的设备上设置有编码器；

所述获取所述风力发电机组偏航过程中偏航轴承齿轮带动小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号的处理包括：

当所述编码器随着所述小齿轮旋转时，检测所述编码器的至少两路通道分别输出的至少两路脉冲信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述风力发电机组的偏航方向和所述至少两路脉冲信号的脉冲数统计，确定所述风力发电机组的偏航角度的处理包括：

当所述偏航方向为顺时针方向时，根据：

W＝(360*N*B)/(M*A)

计算所述风力发电机组的偏航角度的数值W，其中，A为所述偏航轴承齿轮的总齿数，B为所述小齿轮的总齿数，M为所述小齿轮转动一圈所述编码器产生的脉冲数，N等于前次偏航脉冲数加上本次偏航脉冲数；

或者，当所述偏航方向为逆时针方向时，根据：

P＝(360*K*B)/(M*A)

计算所述风力发电机组的偏航角度的数值P，其中，K等于所述前次偏航脉冲数减去所述本次偏航脉冲数。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述顺时针旋转对应的周期特性为：单个周期内相同时刻所述至少两路脉冲信号的电平值的分布为高低、高高、低高和低低；

所述逆时针旋转对应的周期特性为：单个周期内相同时刻所述至少两路脉冲信号的电平值的分布为低低、低高、高高和高低。

7.一种风力发电机组偏航角度的测量装置，其特征在于，所述装置包括：

脉冲信号获取模块，用于获取所述风力发电机组偏航过程中偏航轴承齿轮带动小齿轮旋转时同步输出的至少两路脉冲信号；

偏航方向确定模块，用于根据所述至少两路脉冲信号的周期特性，确定所述风力发电机组的偏航方向；

偏航角度确定模块，用于根据所述风力发电机组的偏航方向和所述至少两路脉冲信号的脉冲数统计，确定所述风力发电机组的偏航角度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述偏航方向确定模块用于根据所述至少两路脉冲信号的周期特性和预先存储的顺时针旋转及逆时针旋转对应的周期特性对比，确定所述风力发电机组的偏航方向。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

在所述小齿轮与所述偏航轴承齿轮咬合联动的设备上设置有编码器，所述脉冲信号获取模块，用于：

当所述编码器随着所述小齿轮旋转时，检测所述编码器的至少两路通道分别输出的至少两路脉冲信号。