CN105599897A - 总距控制双主旋翼尾部v型双斜置螺旋桨直升机 - Google Patents

Abstract

一种总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机，采用横列式结构，两个转速相同转向相反的主旋翼，它们分别设置在横向支架的两端，横向支架的中央设置机身。重心设置在两主旋翼旋转面中心连线之后，主旋翼设置总距控制器，控制左右主旋翼的总距变化，改变左右主旋翼的升力，实现控制横滚，尾部设置两个转速相同转向相反的螺旋桨，螺旋桨的旋转面倾斜设置，旋转面成V型结构，斜置螺旋桨设置总距控制器，通过控制总距，调节旋转面成V型的斜置螺旋桨的升力，实现控制俯仰，纵向配平和控制方向。通过控制油门实现垂直升降，悬停。尾部构造有另两种变化，两螺旋桨的旋转面成倒V型结构和两螺旋桨的旋转面成水平平行结构。应用于无跑道的短距离的空中飞行。

Description

总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机

技术领域

本发明涉及一种能垂直升降、悬停、向前飞行、向后飞行，向侧面飞行的总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机。

背景技术

目前公知的能实现垂直升降、悬停、向前飞行、向后飞行，向侧面飞行的成功方法有单旋翼直升机，它的水平旋翼转速、旋翼桨距可以被控制。它通过总距控制和发动机油门控制垂直升降、通过周期变距控制，改变升力矢量，控制向前飞行、向后飞行，向侧面飞行。由旋转面垂直的尾螺旋桨抵消水平旋翼的扭矩，并实现原地转动。其缺点是桨盘结构复杂，周期变距控制水平旋翼的迎角的方式增加了水平旋翼的振动和噪音，陀螺效应使操作困难。旋转面垂直的尾部螺旋桨不产生垂直方向的升力，直升机重心位置变化易影响稳定飞行。

发明内容

为了减少振动和重心位置变化对飞行稳定的影响，本发明提供一种总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机。该直升机因主旋翼桨毂没有周期变距装置，减少了机体的振动，尾部增加了可纵向配平的旋转面成V型双螺旋桨，由于采用双主旋翼和尾部V型双斜置螺旋桨增加了横向稳定和纵向稳定，减少了重心位置变化对飞行稳定的影响。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：采用横列式结构，一对反向旋转的主旋翼，它们分别设置在横向支架的两端，横向支架的中央设置机身。两主旋翼（每个主旋翼可以是两个桨叶或以上，为简化画图，每个主旋翼以两个桨叶为例子）以相同的转速旋转，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。主旋翼采用总距控制同时相等地朝相同方向改变每个水平桨叶的迎角,同时改变每个水平桨叶升力的大小。每个主旋翼的总距独立控制，两主旋翼以相同的转速旋转，控制左右主旋翼的总距变化改变左右主旋翼的升力，实现控制横滚。

由于主旋翼不采用周期变距装置和相等转速旋转，主旋翼不能控制俯仰和方向。需要在机身后设置左右两个尾部，尾部各设置一个螺旋桨，两个螺旋桨反向旋转，螺旋桨的旋转面倾斜设置（旋转面与直升机机身纵向线平衡，与水平面夹角绝对值小于90°），两个螺旋桨的旋转面成V型结构，以下称斜置螺旋桨。两个反向旋转的斜置螺旋桨转速相同，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。斜置螺旋桨可独立控制总距，两个反向旋转的斜置螺旋桨转速相同，通过控制总距，调节左右旋转面成V型的斜置螺旋桨的升力。斜置螺旋桨的升力分解为垂直方向的分力和水平横向的分力。两个反向旋转的斜置螺旋桨在垂直方向的合力实现控制俯仰和纵向配平，水平横向的合力实现控制方向。

横向，纵向，方向可控，控制油门的大小就可实现垂直升降和悬停。

通常重心设置在两主旋翼旋转面中心连线之后，两主旋翼产生抬头力矩，通过控制尾部V型斜置螺旋桨的总距，使斜置螺旋桨桨叶攻角为正，尾部V型斜置螺旋桨垂直方向的分力合力向上，产生低头力矩，抵消两主旋翼产生的抬头力矩。如果重心位置变化，纵向移动到两主旋翼旋转面中心连线之前，两主旋翼产生低头力矩，通过控制尾部V型斜置螺旋桨的总距，使两斜置螺旋桨桨叶攻角为负，尾部V型斜置螺旋桨垂直方向的分力合力向下，产生抬头力矩，抵消两主旋翼产生的低头力矩。使机体保持纵向平衡，实现控制俯仰和纵向配平。

两个斜置螺旋桨可独立控制总距，两个反向旋转的斜置螺旋桨转速相同，斜置螺旋桨的总距相同，左右斜置螺旋桨的升力相同,左右斜置螺旋桨的升力在水平横向的分力大小相等方向相反，机体保持方向。增大左边斜置螺旋桨的总距,同时减小右边斜置螺旋桨的总距，保持总升力不变，左边斜置螺旋桨的升力大于右边斜置螺旋桨的升力，左边斜置螺旋桨在水平横向的分力大于右边斜置螺旋桨在水平横向的分力，两水平横向分力的合力向右，机头向左转。同理，增大右边斜置螺旋桨的总距，同时减小左边斜置螺旋桨的总距，保持总升力不变，右边斜置螺旋桨的升力大于左边斜置螺旋桨的升力，右边斜置螺旋桨在水平横向的分力大于左边斜置螺旋桨在水平横向的分力，两水平横向分力的合力向左，机头向右转。实现方向控制。

本发明的有益效果是，由于主旋翼桨毂不设置周期变距装置，直升机的主旋翼桨毂结构简单重量减轻，可以减少主旋翼的振动，并降低噪音。一对反向旋转、转速相同的主旋翼，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消，并可降低前行桨叶和后行桨叶的升力不平衡现象对飞行的影响，低速飞行适合采用柔性无铰式旋翼（为配合高速水平飞行，依然采用常规直升机的挥舞铰接装置），横列式结构的主旋翼减少了两主旋翼下洗气流的互相影响，增加了横向稳定性，直升机的重心横向位置可变的范围增大，V型尾翼有纵向配平作用，直升机的重心纵向位置可变的范围增大。由于扭矩抵消，陀螺效应抵消，并且有独立的横滚控制，俯仰控制，方向控制，本发明的旋翼直升机的控制类似固定翼的控制方式，直升机的操控比较容易。

下面结合附图（设空间直角坐标系xyz中，z为垂直轴，y为水平横轴，x为水平纵轴）和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机（双尾螺旋桨双支架宽距）的三视图。

图2是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机的横滚控制原理图（省略图无画尾部双斜置螺旋桨）。

图3是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机的向左侧飞时主旋翼升力分解示意图（省略图无画尾部双斜置螺旋桨）。

图4是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机的向右侧飞时主旋翼升力分解示意图（省略图无画尾部双斜置螺旋桨）。

图5是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机的尾部斜置螺旋桨的升力分解图。

图6是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机的重心在两主旋翼旋转面中心连线之后的纵向配平和俯仰控制原理图。

图7是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机的重心在两主旋翼旋转面中心连线之前的纵向配平和俯仰控制原理图。

图8是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机向前飞时主旋翼升力分解示意图。

图9是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机向后飞时主旋翼升力分解示意图。

图10是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机的方向控制原理图。

图11是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机（双尾螺旋桨双支架窄距）的三视图。

图12是本发明总距控制双主旋翼尾部倒V型双斜置螺旋桨直升机（双尾螺旋桨单支架）的三视图。

图13是本发明总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机（双尾螺旋桨单支架）的三视图。

图14是本发明总距控制双主旋翼尾部同轴双水平安装螺旋桨直升机（双尾螺旋桨单支架）的三视图。

图中1.右边主旋翼，2.左边主旋翼，3.右边尾部斜置螺旋桨，4.左边尾部斜置螺旋桨，5.尾部斜置螺旋桨支架垂直段，6.主旋翼支架垂直段，7.尾部螺旋桨纵向支架，8.主旋翼横向支架，9.起落架，10.主机身，11.尾部上边水平安装螺旋桨，12.尾部下边水平安装螺旋桨，13.尾部斜置螺旋桨V型支架，14.尾部平置螺旋桨型支架垂直段，P.直升机重心，F1.右边主旋翼升力，F2.左边主旋翼升力，F1z.右边主旋翼升力在垂直方向的分力，F2z.左边主旋翼升力在垂直方向的分力，F1y.右边主旋翼升力在水平横向方向的分力，F2y.左边主旋翼升力在水平横向方向的分力，F1x.右边主旋翼升力在水平纵向方向的分力，F2x.左边主旋翼升力在水平纵向方向的分力，F3.右边尾部斜置部螺旋桨升力，F4.左边尾部斜置螺旋桨升力，F3z.右边尾部斜置螺旋桨升力在垂直方向的分力，F3y.右边尾部斜置螺旋桨升力在水平横向方向的分力，F4z.左边尾部斜置螺旋桨升力在垂直方向的分力,F4y.左边尾部斜置螺旋桨升力在水平横向方向的分力。

在图1中主机身（10）设置在主旋翼横向支架（8）的中段，左右末端连接主旋翼支架垂直段（6），垂直段顶端安装主旋翼，分别是右边主旋翼（1）和左边主旋翼（2），两主旋翼以相反的方向、相同的转速旋转，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。两主旋翼分别设置总距控制器，在两主旋翼以相反的方向、相同的转速旋转状态下，通过总距控制器分别控制右边主旋翼（1）升力F1的大小和左边主旋翼（2）升力F2的大小，在相同油门下可使右边主旋翼（1）升力F1和左边主旋翼（2）升力F2相同或产生差动，用于控制横滚和横向配平。

重心P通常设置在两主旋翼旋转面中心连线之后。主旋翼横向支架（8）末端连接尾部螺旋桨纵向支架（7），纵向支架（7）的尾部连接尾部斜置螺旋桨支架垂直段（5）垂直段顶端倾斜安装螺旋桨（旋转面与直升机机身纵向线平衡，与水平面夹角绝对值小于90°），分别是右边尾部斜置螺旋桨（3）和左边尾部斜置螺旋桨（4）两个尾部斜置螺旋桨的旋转面成V型。两尾部斜置螺旋桨以相反的方向、相同的转速旋转，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。两尾部斜置螺旋桨分别设置总距控制器，通过总距控制器分别控制右边尾部斜置螺旋桨（3）升力F3的大小和左边尾部斜置螺旋桨（4）升力F4的大小，在相同油门下可使右边尾部斜置螺旋桨（3）升力F3和左边尾部斜置螺旋桨（4）升力F4相同或产生差动，用于控制升降和方向。机身两侧设置起落架（9）。

图2中右边主旋翼（1）的升力F1与左边主旋翼（2）的升力F2相等机体保持横向平衡。当机体受到干扰(如机体重心横向向右移动)向右横滚，可增大右边主旋翼（1）的总距，右边主旋翼（1）的迎角增大，使右边主旋翼（1）的升力F1增大，同时减少左边主旋翼（2）的总距，左边主旋翼（2）的迎角减少，使左边主旋翼（2）的升力F2减少，产生向左横滚力矩抵消向右横滚的干扰；当机体受到干扰(如机体重心横向向左移动)向左横滚，可减少右边主旋翼（1）的总距，右边主旋翼（1）的迎角减少，使右边主旋翼（1）的升力F1减少，同时增大左边主旋翼（2）的总距，左边旋翼（2）的迎角增大，使左边主旋翼（2）的升力F2增大，产生向右横滚力矩抵消向左横滚的干扰。使机体保持横向平衡，实现横滚控制和横向配平。

当机体处于横向平衡时，加大油门并增大右边主旋翼（1）的总距，右边主旋翼（1）的迎角增大，升力F1增加并大于左边主旋翼（2）的升力F2，产生向左滚转力矩，机体向左倾斜,主旋翼旋转面向左倾斜，右边主旋翼（1）升力F1可分解为垂直方向的分力F1z和水平向左分力F1y，左边主旋翼（2）升力F2可分解为垂直方向的分力F2z和水平向左分力F2y，F1z和F2z平衡机体重量P，F1y和F2y使机体向左侧飞（参见图3）。

同理，当机体处于横向平衡时，加大油门并增大左边主旋翼（2）的总距，左边主旋翼（2）的迎角增大，升力F2增加大于右边主旋翼（1）的升力F1，产生向右滚转力矩，机体向右倾斜,主旋翼旋转面向右倾斜，右边主旋翼（1）升力F1可分解为垂直方向的分力F1z和水平向右分力F1y，左边主旋翼（2）升力F2可分解为垂直方向的分力F2z和水平向右分力F2y，F1z和F2z平衡机体重量P，F1y和F2y使机体向右侧飞（参见图4）。

图5中设重心P在两主旋翼旋转面中心连线之后（如果重心P在两主旋翼旋转面中心连线之前，可控制总距使两尾部斜置螺旋桨各个升力和分力的方向相反。）右边尾部斜置螺旋桨(3)的升力F3因旋转面倾斜可分解为垂直方向的分力F3z方向向上和水平横向的向左分力F3y；同理，左边尾部斜置螺旋桨（4）的升力F4因旋转面倾斜可分解为垂直方向的分力F4z方向向上和水平横向向右的分力F4y。分力F3y和分力F4y方向相反，用于控制方向，分力F3z和分力F4z方向相同用于控制俯仰和纵向配平。

图6中重心P在两主旋翼旋转面中心连线之后，主旋翼产生抬头力矩，右边尾部斜置螺旋桨（3）和左边尾部斜置螺旋桨（4）的转速相同，通过同时控制右边尾部斜置螺旋桨（3）和左边尾部斜置螺旋桨（4）的总距，使两斜置螺旋桨桨叶攻角相同并为正值，尾部V型两斜置螺旋桨在垂直方向的分力F3z和F4z相等且合力向上，产生低头力矩，抵消主旋翼产生的抬头力矩。使机体保持纵向平衡。

当机体处于纵向平衡时，加大油门并同时增大右边尾部斜置螺旋桨（3）和左边尾部斜置螺旋桨（4）的总距，尾部V型两斜置螺旋桨在垂直方向的分力F3z和F4z相等且合力增大方向向上，产生低头力矩大于主旋翼产生抬头力矩，机体低头，两主旋翼旋转面前倾（参见图8），右边主旋翼（1）的升力F1与左边主旋翼（2）的升力F2可分别分解为垂直方向向上的分力F1z和F2z及水平纵向方向向前的分力F1x和F2x。垂直方向的分力F1z和F2z平衡直升机的重量P，水平纵向方向的分力F1x和F2x使直升机水平向前飞行。

同理，当机体处于纵向平衡时，加大油门并同时减小右边尾部斜置螺旋桨（3）和左边尾部斜置螺旋桨（4）的总距，尾部V型两斜置螺旋桨在垂直方向的分力F3z和F4z相等且合力减小方向向上，产生低头力矩小于主旋翼产生抬头力矩，机体抬头，两主旋翼旋转面后仰（参见图9），右边主旋翼（1）的升力F1与左边主旋翼（2）的升力F2可分别分解为垂直方向向上的分力F1z和F2z及水平纵向方向向后的分力F1x和F2x。垂直方向的分力F1z和F2z平衡直升机的重量P，水平纵向向后的分力F1x和F2x使直升机水平向后飞行。

图7中重心P因重量改变移到两主旋翼旋转面中心连线之前，主旋翼产生低头力矩，右边尾部斜置螺旋桨（3）和左边尾部斜置螺旋桨（4）的转速相同，通过同时控制右边尾部斜置螺旋桨（3）和左边尾部斜置螺旋桨（4）的总距，使斜置螺旋桨桨叶攻角相同并为负值，尾部V型两斜置螺旋桨垂直方向的分力F3z和F4z合力增大方向向下，产生抬头力矩，抵消主旋翼产生的低头力矩。使机体保持纵向平衡。

当机体处于纵向平衡时，加大油门并同时减小右边尾部斜置螺旋桨（3）和左边尾部斜置螺旋桨（4）的总距（攻角相同并为负值，减少总距指攻角绝对值减少），尾部V型两斜置螺旋桨在垂直方向的分力F3z和F4z相等且合力减小方向下，产生抬头力矩小于主旋翼产生低头力矩，机体低头，两主旋翼旋转面前倾（参见图8），右边主旋翼（1）的升力F1与左边主旋翼（2）的升力F2可分别分解为垂直方向向上的分力F1z和F2z及水平纵向方向向前的分力F1x和F2x。垂直方向的分力F1z和F2z平衡直升机的重量P，水平纵向方向向前的分力F1x和F2x使直升机水平向前飞行。

同理，当机体处于纵向平衡时，加大油门并同时增大右边尾部斜置螺旋桨（3）和左边尾部斜置螺旋桨（4）的总距（攻角相同并为负值，增大总距指攻角绝对值增大），尾部V型两斜置螺旋桨在垂直方向的分力F3z和F4z相等且合力增大方向向下，产生抬头力矩大于主旋翼产生低头力矩，机体抬头，两主旋翼旋转面后仰（参见图9），右边主旋翼（1）的升力F1与左边主旋翼（2）的升力F2可分别分解为垂直方向向上的分力F1z和F2z及水平纵向方向向后的分力F1x和F2x。垂直方向的分力F1z和F2z平衡直升机的重量P，水平纵向方向的分力F1x和F2x使直升机水平向后飞行。

图10中重心P在两主旋翼旋转面中心连线之后（如果重心P在两主旋翼旋转面中心连线之前，两尾部斜置螺旋桨各个升力和分力的方向相反。），右边尾部斜置螺旋桨（3）在水平横向的分力F3y方向向左和左边尾部斜置螺旋桨（4）在水平横向的分力F4y方向向右，当油门相同，左右尾部斜置螺旋桨的总距相同，F3y、F4y大小相同机体保持原来方向。如果增大右边尾部斜置螺旋桨（3）的总距，同时减少左边尾部斜置螺旋桨（4）的总距，F3y向左分力大于F4y向右分力，机头向右转向。同理，如果增大左边尾部斜置螺旋桨（4）的总距，同时减少右边尾部斜置螺旋桨（3）的总距，F4y向右分力大于F3y向左分力，机头向左转向。实现方向控制。

当机体处于横向平衡，纵向平衡，方向保持，加大油门可垂直上升，恰当的油门则悬停，减少油门下降。

图11是相似布局的总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机（双尾螺旋桨双支架窄距），机身（10）设置在主旋翼横向支架（8）的中段，横向支架的左右末端连接主旋翼支架垂直段（6），垂直段顶端安装主旋翼，分别是右边主旋翼（1）和左边主旋翼（2），两主旋翼以相反的方向、相同的转速旋转，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。两主旋翼分别设置总距控制器，在两主旋翼以相反的方向、相同的转速旋转状态下，通过总距控制器分别控制右边主旋翼（1）升力F1的大小和左边主旋翼（2）升力F2的大小，在相同油门下可使右边主旋翼（1）升力F1和左边主旋翼（2）升力F2相同或产生差动，用于控制横滚，和横向配平。

重心P通常设置在两主旋翼旋转面中心连线之后。机身（10）尾部设置两尾部螺旋桨纵向支架（7），纵向支架（7）的尾部连接尾部斜置螺旋桨支架垂直段（5）垂直段顶端倾斜安装螺旋桨（旋转面与直升机机身纵向线平衡，与水平面夹角绝对值小于90°），分别是右边尾部斜置螺旋桨（3）和左边尾部斜置螺旋桨（4）两个尾部斜置螺旋桨的旋转面成V型。两尾部斜置螺旋桨以相反的方向、相同的转速旋转，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。两尾部斜置螺旋桨分别设置总距控制器，通过总距控制器分别控制右边尾部斜置螺旋桨（3）升力F3的大小和左边尾部斜置螺旋桨（4）升力F4的大小，在相同油门下可使右边尾部斜置螺旋桨（3）升力F3和左边尾部斜置螺旋桨（4）升力F4相同或产生差动，尾部斜置螺旋桨（3）升力F3和左边尾部斜置螺旋桨（4）升力F4分别分解为垂直方向向上的分力F3z、F4z和水平横向的分力F3y、F4y。F3z、F4z用于控制俯仰和纵向配平，F3y、F4y用于控制方向。机身两侧设置起落架（9）。这种布局有利于将发动机安装在机身（10）上，通过传动装置驱动主旋翼和尾部斜置螺旋桨，飞行控制方式不变。

图12是相似布局的总距控制双主旋翼尾部倒V型双斜置螺旋桨直升机（双尾螺旋桨单支架）。机身（10）设置在主旋翼横向支架（8）中段，横向支架的左右末端连接主旋翼支架垂直段（6）垂直段顶端安装主旋翼，分别是右边主旋翼（1）和左边主旋翼（2），两主旋翼以相反的方向、相同的转速旋转，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。两主旋翼分别设置总距控制器，在两主旋翼以相反的方向、相同的转速旋转状态下，通过总距控制器分别控制右边主旋翼（1）升力F1的大小和左边主旋翼（2）升力F2的大小，在相同油门下可使右边主旋翼（1）升力F1和左边主旋翼（2）升力F2相同或产生差动。用于控制横滚和横向配平。

重心P通常设置在两主旋翼旋转面中心连线之后。机身（10）尾部设置尾部螺旋桨纵向支架（7）一个，纵向支架（7）的尾部连接尾部斜置螺旋桨V型支架（13），V型支架（13）顶端分别倾斜安装螺旋桨（旋转面与直升机机身纵向线平衡，与水平面夹角绝对值小于90°），分别是（旋转面法线向右）右边尾部斜置螺旋桨（3）和（旋转面法线向左）左边尾部斜置螺旋桨（4）两个尾部斜置螺旋桨的旋转面成倒V型。两尾部斜置螺旋桨以相反的方向、相同的转速旋转，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。两尾部斜置螺旋桨分别设置总距控制器，通过总距控制器分别控制右边尾部斜置螺旋桨（3）升力F3的大小和左边尾部斜置螺旋桨（4）升力F4的大小，在相同油门下可使右边尾部斜置螺旋桨（3）升力F3和左边尾部斜置螺旋桨（4）升力F4相同或产生差动，尾部斜置螺旋桨（3）升力F3和左边尾部斜置螺旋桨（4）升力F4分别分解为垂直方向向上的分力F3z、F4z和水平横向的分力F3y、F4y。F3z、F4z用于控制俯仰和纵向配平，F3y、F4y用于控制方向。机身两侧设置起落架（9）。这种布局简化了尾部结构。飞行控制方式不变。

图13是相似布局的总距控制双主旋翼尾部V型双斜置螺旋桨直升机（双尾螺旋桨单支架）。机身（10）设置在主旋翼横向支架（8）中段，横向支架的左右末端连接主旋翼支架垂直段（6）垂直段顶端安装主旋翼，分别是右边主旋翼（1）和左边主旋翼（2），两主旋翼以相反的方向、相同的转速旋转，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。两主旋翼分别设置总距控制器，在两主旋翼以相反的方向、相同的转速旋转状态下，通过总距控制器分别控制右边主旋翼（1）升力F1的大小和左边主旋翼（2）升力F2的大小，在相同油门下可使右边主旋翼（1）升力F1和左边主旋翼（2）升力F2相同或产生差动。用于控制横滚和横向配平。

重心P通常设置在两主旋翼旋转面中心连线之后。机身（10）尾部设置尾部螺旋桨纵向支架（7）一个，纵向支架（7）的中后部、尾部分别连接尾部斜置螺旋桨支架垂直段（5）垂直段顶端分别倾斜安装螺旋桨（旋转面与直升机机身纵向线平衡，与水平面夹角绝对值小于90°），分别是中后部的向右（旋转面与水平面夹角开口向右）尾部斜置螺旋桨（3）和尾部的向左（旋转面与水平面夹角开口向左）尾部斜置螺旋桨（4）两个尾部斜置螺旋桨的旋转面成空间V型。两尾部斜置螺旋桨以相反的方向、相同的转速旋转，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。两尾部斜置螺旋桨分别设置总距控制器，通过总距控制器分别控制中后部的向右尾部斜置螺旋桨（3）升力F3的大小和尾部的向左尾部斜置螺旋桨（4）升力F4的大小，在相同油门下可使升力F3和升力F4相同或产生差动，中后部的向右尾部斜置螺旋桨（3）升力F3和尾部的向左尾部斜置螺旋桨（4）升力F4分别分解为垂直方向向上的分力F3z、F4z和水平横向的分力F3y、F4y。F3z、F4z用于控制俯仰和纵向配平，F3y、F4y用于控制方向（为方便看图将F4，F4z，F4y画在尾部的左边尾部斜置螺旋桨（4）的上方，离开螺旋桨旋转面。）机身两侧设置起落架（9）。这种布局减少了尾部空间。飞行控制方式不变。

图14是相似布局的总距控制双主旋翼尾部同轴双水平安装螺旋桨直升机。机身（10）设置在主旋翼横向支架（8）中段，横向支架的左右末端连接主旋翼支架垂直段（6）垂直段顶端安装主旋翼，分别是右边主旋翼（1）和左边主旋翼（2），两主旋翼以相反的方向、相同的转速旋转，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消。两主旋翼分别设置总距控制器，在两主旋翼以相反的方向、相同的转速旋转状态下，通过总距控制器分别控制右边主旋翼（1）升力F1的大小和左边主旋翼（2）升力F2的大小，在相同油门下可使右边主旋翼（1）升力F1和左边主旋翼（2）升力F2相同或产生差动。用于控制横滚和横向配平。

重心P通常设置在两主旋翼旋转面中心连线之后。机身（10）尾部设置尾部平置螺旋桨纵向支架（7）一个，纵向支架（7）的尾部连接尾部平置螺旋桨支架垂直段（14）垂直段底端和顶端分别水平安装螺旋桨（螺旋桨的旋转面与水平面平行），分别是上边尾部水平安装螺旋桨（11）和下边尾部水平安装螺旋桨（12），两尾部水平安装螺旋桨升力的方向相同并以相反的方向旋转，两尾部水平安装螺旋桨可以使用固定螺距或分别设置总距控制器。两尾部水平安装螺旋桨垂直方向的升力，用于控制俯仰和纵向配平。通过控制尾部上边水平安装螺旋桨（11）转速和尾部下边水平安装螺旋桨（12）的转速，使尾部上边水平安装螺旋桨（11）和尾部下边水平安装螺旋桨（12）的扭矩相同或差动用于控制方向。两主旋翼的控制方式不变。机身两侧设置起落架（9）。这种布局适用于小型总距控制双主旋翼直升机。

Claims (3)

1.一种直升机，采用横列式结构，一对反向旋转的主旋翼，它们分别设置在横向支架的两端，设置总距控制装置控制两主旋翼的总距，不设置周期变距装置，横向支架的中央设置机身，重心设置在两主旋翼旋转面中心连线之后并靠近两主旋翼旋转面中心连线，在机身尾部倾斜设置两个反向旋转的螺旋桨，螺旋桨的旋转面成V型结构，设置总距控制装置控制两倾斜设置的螺旋桨的总距，不设置周期变距装置，其特征是，一对反向旋转、转速相同的主旋翼，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消，通过控制两主旋翼的总距，实现横滚控制和横向配平，一对反向旋转、转速相同的尾部螺旋桨，旋转面成V型结构，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消，通过控制尾部螺旋桨的总距，实现控制俯仰，纵向配平和控制方向。

2.根据权利要求1所述的直升机，其特征是，一对反向旋转、转速相同的主旋翼，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消，通过控制两主旋翼的总距，实现横滚控制和横向配平，一对反向旋转、转速相同的尾部螺旋桨，旋转面成倒V型结构，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消，通过控制尾部螺旋桨的总距，实现控制俯仰，纵向配平和控制方向。

3.根据权利要求1所述的直升机，其特征是，一对反向旋转、转速相同的主旋翼，扭矩互相抵消，陀螺效应也互相抵消，通过控制两主旋翼的总距，实现横滚控制和横向配平，一对反向旋转的尾部螺旋桨，旋转面成水平结构，利用尾部螺旋桨的扭矩差控制方向，利用尾部螺旋桨的升力，实现控制俯仰和纵向配平。