CN105599284B - 一种可使球囊成型过程连续自动运行的设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可使球囊成型过程连续自动运行的设备，包括机体，机体内设置有程序控制单元、温度控制单元、动作控制单元、压力控制单元、预成型单元、球囊模具；动作控制单元设置在机体的横隔板上，包括左电缸和右电缸；左电缸上设置有左运动部件，左运动部件上安装有夹管装置；右电缸上设置有右运动部件，右运动部件上安装有固定气缸，用于固定球囊管；球囊模具设置在左电缸和右电缸之间；预成型单元设置在球囊模具的上方右侧。本发明还公开了通过上述设备进行球囊自动成型的一种方法。本发明能够使球囊成型过程可以连续自动的进行，代替了传统的单个球囊成型的重复过程，能够显著地提高球囊成型的效率；能够大大减少了操作人员的劳动强度。

Description

一种可使球囊成型过程连续自动运行的设备及方法

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种可使球囊成型过程连续自动运行的设备及一种可使球囊成型过程连续自动运行的方法。

背景技术

目前，治疗心血管疾病的主要手段之一是采用经皮冠状动脉介入治疗，其具有创伤小、恢复快、副作用小的特点。在皮冠状动脉介入治疗时，球囊导管可用于病变部位及支架的扩张，从而达到恢复管腔直径并改善血流循环的目的，因此被广泛应用于该领域。

目前球囊成型所用的球囊成型方法及球囊成型机多为单个成型方式，即每次先将球囊管两端拉细，再将球囊管穿入球囊成型机的模具中利用一定的温度、压力进行球囊成型，成型完成后再将球囊从模具中取出，整个过程需要操作人员不断重复进行，不但劳动强度大，而且效率比较低，人工成本较高。

发明内容

为了解决上述技术所存在的不足之处，本发明提供了一种可使球囊成型过程连续自动运行的设备及方法。

为了解决以上技术问题，本发明采用的技术方案是：一种可使球囊成型过程连续自动运行的设备，包括机体，机体内设置有程序控制单元、温度控制单元、动作控制单元、压力控制单元、预成型单元和球囊模具；机体被一块横隔板分割成上、下两部分；动作控制单元设置在机体的横隔板上，包括左电缸和右电缸；左电缸上设置有左运动部件，左运动部件上安装有夹管装置；右电缸上设置有右运动部件，右运动部件上安装有固定气缸；球囊模具设置在左电缸和右电缸之间；预成型单元设置在球囊模具的上方右侧；

程序控制单元包括设置在机体面板上的控制面板和设置在机体内部下方的可编程逻辑控制器；温度控制单元包括设置在控制面板上方的温度控制器和设置在球囊模具上的加热装置、温度传感器和冷却装置；右电缸的上方对应设置有管材架；管材架通过设置在右侧的管材导引臂将球囊管材置入球囊模具；

预成型单元包括预成型块和预成型电缸；预成型块通过预成型电缸实现上下升降和左右移动；预成型块由两块可以自由张合的加热板组成，可松开和夹住球囊管材，夹住球囊管材时对球囊管材加热；

球囊模具上设置有球囊模具气缸，球囊模具通过球囊模具气缸实现开启和闭合；左电缸上设置有球囊收集臂，球囊收集臂上设置有刀片，通过刀片将成型后的球囊切断后进行收集；

可编程逻辑控制器控制第一伺服电机和第二伺服电机进行运动；第一伺服电机控制夹管装置在左电缸上左右移动，将成型后的球囊移动至球囊收集臂位置；第二伺服电机控制右运动部件在右电缸上左右移动对球囊管材进行拉伸；

压力控制单元包括压力调节阀、压力传感器和夹管装置；压力调节阀位于控制面板的下方；压力传感器位于夹管装置内；夹管装置位于机体的左侧；

夹管装置的左右两侧分别设置有一个夹管气缸；夹管气缸分别控制夹管装置夹住球囊管材和松开球囊管材；

夹管装置包括气动夹头、气针和密封圈；气动夹头和气针相对设置在夹管装置的两侧；密封圈设置在气动夹头和气针之间。

温度控制器由四个欧姆龙温控器组成；加热装置位于球囊模具的两侧，通过与球囊模具合并、分离来控制球囊模具温度保持恒定；温度传感器位于球囊模具上的温度探测孔中，用于探测球囊模具的温度；冷却装置位于球囊模具的下方，在球囊成型过程结束后喷出压缩空气对球囊模具进行冷却。

球囊模具包括球囊主体腔、远近端管腿腔、闭合针、冷却孔、隔热板和温度探测孔；球囊模具由可以分开和闭合的前后两个对称分模具组成；球囊主体腔、远近端管腿腔位于两个分模具相对内侧面的中部；球囊主体腔、远近端管腿腔形成的腔体与整个球囊的形状相匹配；闭合针位于后模具的内侧面、远近端管腿腔的上方；前模具的内侧面上设置有与闭合针相匹配的闭合孔；冷却孔为多个，分别位于前后两个分模具的顶面；隔热板为四个，设置在前后两个分模具之间、分别位于前后两个分模具的左侧和右侧；温度探测孔位于多个冷却孔的中间位置。

球囊收集臂包括收集臂夹头，推杆和收集臂气缸；收集臂夹头位于球囊收集臂前端两侧；推杆位于球囊收集臂的中部；收集臂气缸位于推杆的后方两侧。

管材架的上方设置有球囊管监测装置；球囊管监测装置包括设置在前端的超声波测距仪。

本发明还提供了一种可使球囊成型过程连续自动运行的方法，该方法通过上述的设备实现，包括以下步骤：

①、球囊管材从管材架上出来，在管材导引臂的牵引下穿过球囊模具被夹管装置及右运动部件的固定气缸固定住；

②、预成型单元的预成型块向下运动到与球囊管材平齐的位置对其进行加热一定的时间后预成型块再向上运动；然后固定气缸及右运动部件在右电缸上向右运动，对该加热部分的球囊管材进行第一步拉伸；

③、预成型块再向左移动，在距离第一步被拉伸球囊管材一定距离处再次下降，并对球囊管材另一端进行加热一定时间，然后夹管装置及左运动部件在左电缸上向左运动对该加热部分的球囊管材进行第二步拉伸，以形成中间未拉伸的粗段和两端拉伸的细段的球囊管材；

④、该预成型后的球囊管材随后被置于球囊模具的球囊主体内，球囊模具闭合，加热装置对球囊模具进行加热，同时夹管装置通过气针向球囊管材内充一定的压力；

⑤、加热装置在加热一定时间后，夹管装置及左运动部件在左电缸上向左运动，固定气缸及右运动部件在右电缸上向右运动，同时对球囊管材进行拉伸；

⑥、待球囊成型程序完成后，冷却装置对球囊模具进行冷却至室温，球囊模具打开，夹管装置及右运动部件夹住球囊并沿着左电缸从球囊管材的方向运动至球囊收集臂所在的位置停住，球囊收集臂伸出，收集臂夹头夹住球囊的两端进行收集；至此，一个完整的球囊成型程序完成；

⑦、程序控制单元控制所有部件回到初始位置，开始下一个循环。

预成型块对球囊管材的加热时间为2-5s；预成型块进行左右移动后与第一步被拉伸球囊管材的距离为10-30mm；加热装置对球囊模具进行加热的温度为50-150℃、加热的时间为30-300s；气针向球囊管材内充的压力为300-800psi。

预成型块下降的距离为3-50mm，下降速度为10-100mm/s；预成型块的加热的温度为40-90℃；夹管装置及右运动部件的固定气缸的运动速度为50-400mm/s，运动的水平距离为50-500mm。

本发明的结构设计能够使球囊成型过程可以连续的、自动的进行，代替了传统的单个球囊成型的重复过程，能够显著地提高球囊成型的效率；此外使用本发明的方法能够使操作人员从不断的重复过程中解放出来，大大减少了操作人员的劳动强度。

附图说明

图1是本发明的整体结构立体图。

图2是图1的主视图(总体部件的结构示意图)。

图3是图1的主视图(分部件的结构示意图)。

图4是预成型单元的结构示意图。

图5是图4的预成型块夹住球囊管的示意图。

图6是球囊模具的整体结构装配示意图。

图7是图6分开后的结构示意图。

图8是图6闭合后的结构示意图。

图9是夹管装置的结构示意图。

图10是球囊收集臂的结构示意图。

图11是球囊管监测装置结构示意图。

图12是本发明的整体电路图。

图中：1、程序控制单元；2、温度控制单元；3、动作控制单元；4、压力控制单元；5、预成型单元；6、球囊模具；8、球囊管监测装置；10、球囊管材；

11、控制面板；12、可编程逻辑控制器(PLC)；

21、温度控制器；22、加热装置；23、温度传感器；24、冷却装置；

31、固定气缸；32、位置传感器；341、左电缸；342、右电缸；

41、压力调节阀；42、压力传感器；43、夹管装置；431、气动夹头；432、气针；433、密封圈；

51、预成型块；52、预成型电缸；

61、球囊主体腔；62、远近端管腿腔；63、闭合针；64、冷却孔；65、隔热板；66、温度探测孔；

71、管材架；72、管材导引臂；73、球囊收集臂；731、收集臂夹头；732、推杆；733、收集臂气缸；

81、超声波测距仪；

91、第一伺服电机；92、第二伺服电机；93、隔离开关；94、开关电源。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1-图3所示，本发明包括机体，机体内设置有程序控制单元1、温度控制单元2、动作控制单元3、压力控制单元4、预成型单元5和球囊模具6；机体被一块横隔板分割成上、下两部分；动作控制单元3设置在机体的横隔板上，包括左电缸341和右电缸342；左电缸341上设置有左运动部件，左运动部件上安装有夹管装置43；右电缸342上设置有右运动部件，右运动部件上安装有固定气缸31；球囊模具6设置在左电缸341和右电缸342之间；预成型单元5设置在球囊模具6的上方右侧；

程序控制单元1包括设置在机体面板上的控制面板11和设置在机体内部下方的可编程逻辑控制器12；温度控制单元2包括设置在控制面板11上方的温度控制器21和设置在球囊模具6上的加热装置22、温度传感器23和冷却装置24；其中温度控制器21位于控制面板11上方，由4个欧姆龙温控器组成，用于控制球囊成型各个步骤的温度；加热装置22位于球囊模具6的两侧，通过与球囊模具6合并、分离来控制球囊模具6的温度保持恒定；温度传感器23位于球囊模具上的温度探测孔66中，用于探测球囊模具6的温度；并将探测结果通过PLC的转换显示到控制面板的显示屏上；冷却装置24位于球囊模具6下方，在球囊成型过程结束后喷出压缩空气对球囊模具进行冷却。

右电缸342的上方对应设置有管材架71；球囊管材10安装在管材架71上，经管材导引臂72将球囊管材10置入球囊模具6中。

如图4-图5所示，本发明的预成型单元5包括预成型块51和预成型电缸52；预成型块51通过预成型电缸52可以在垂直和水平方向运动，以调节与球囊管材的相对位置；预成型块51由两块可以自由张合的加热板组成，可松开和夹住球囊管材，夹住球囊管材时对球囊管材加热；

球囊模具6上设置有球囊模具气缸，球囊模具通过球囊模具气缸实现开启和闭合；左电缸341上设置有球囊收集臂73，球囊收集臂73上设置有刀片，通过刀片将成型后的球囊切断后进行收集；切断后的球囊管材断面整齐，以利于气针432的插入。

可编程逻辑控制器12通过控制线路与程序控制单元1相连接；温度控制单元2、动作控制单元3、压力控制单元4、预成型单元5、球囊模具6均分别与程序控制单元的控制线路相连接，因此，程序控制单元通过PLC实现对温度控制单元，动作控制单元和压力控制单元的控制。本发明的温度控制单元，对预成型模块和球囊模具的加热温度进行温度控制；动作控制单元，对预成型模块，球囊模具和机械臂进行动作控制；压力控制单元，对球囊管材内部的压力进行控制。

本发明的控制面板11位于整个设备的正面，以便于操作；各个部件的传感器如压力传感器42，温度传感器23和位置传感器32等将收集的信息以电讯号的方式反馈至程序逻辑控制器12，程序逻辑控制器12将电信号转换成数字信号反映在控制面板11。控制面板11为触摸屏，可以对各种信息进行编辑，编辑后的信息反馈至程序逻辑控制器12，如图12所示，其中，隔离开关93控制球囊机总电源；开关电源94将220V交流电转换为24V直流电；可编程逻辑控制器12控制第一伺服电机91和第二伺服电机92进行运动；第一伺服电机91控制夹管装置43在左电缸341上左右移动，将成型后的球囊移动至球囊收集臂73位置；第二伺服电机92控制右运动部件在右电缸342上左右移动对球囊管材进行拉伸。

如图2所示，压力控制单元包括压力调节阀41、压力传感器42和夹管装置43；其中，压力调节阀41位于控制面板11的下方，由高压、低压两个压力表及调节旋钮组成，用于调节氮气压力；压力传感器42位于夹管装置43内；用于将压力传导至压力表；夹管装置43位于机体的左侧，用于将氮气导入球囊管。

如图9所示，夹管装置43的左右两侧分别设置有一个夹管气缸；夹管气缸分别控制夹管装置43夹住球囊管材和松开球囊管材。更具体地，夹管装置43包括气动夹头431、气针432和密封圈433；气动夹头431和气针432相对设置在夹管装置43的两侧；密封圈433设置在气动夹头431和气针432之间。夹管装置43通过将气针432插入球囊管，利用气动夹头431挤压密封圈433，将球囊管固定在夹管装置43内，进而通过气针432将压缩空气导入球囊管。

如图6-图8所示，球囊模具6包括球囊主体腔61、远近端管腿腔62、闭合针63、冷却孔64、隔热板65和温度探测孔66；球囊模具6由可以分开和闭合的前后两个对称分模具组成；球囊主体腔61、远近端管腿腔62位于两个分模具相对内侧面的中部；当球囊模具6闭合后，球囊主体腔61、远近端管腿腔62形成闭合的腔体，闭合的腔体与整个球囊的形状相匹配；闭合针63位于后模具的内侧面、远近端管腿腔62的上方；前模具的内侧面上设置有与闭合针63相匹配的闭合孔；闭合针63用于保证球囊模具6在完全闭合时不发生错位；冷却孔64为多个，分别位于前后两个分模具的顶面，用于球囊成型后进行冷却时压缩空气能通过球囊模具6；隔热板65为四个，设置在前后两个分模具之间、分别位于前后两个分模具的左侧和右侧；隔热板65用于防止球囊成型过程中在模具两端位置发生爆破；温度探测孔66位于多个冷却孔64的中间位置，用于连接温度传感器23。温度传感器23接收到球囊模具6的温度并将数据反馈给温度控制单元2，温度控制单元2对温度进行实时的调整。

所述球囊模具6的侧面，有用于固定的螺纹孔或销孔；此外，本发明球囊模具的冷却孔64、温度探测孔66、隔热板65的位置和大小都依据球囊模具6的大小具体设定。球囊模具6的材质可选择不锈钢或铜合金。

如图10所示，球囊收集臂73通过收集臂气缸733，分别控制其夹住球囊和松开球囊；具体是，球囊收集臂73包括收集臂夹头731，推杆732和收集臂气缸733；收集臂夹头731位于球囊收集臂73前端两侧，用于夹住球囊；推杆732位于球囊收集臂73的中部，用于控制收集臂夹头731前进、后退；收集臂气缸733位于推杆732的后方两侧，为推杆732提供动力；在收集过程中，收集臂夹头731通过气缸733控制的推杆732水平运动，夹住球囊的两端。

管材架71的上方设置有球囊管监测装置8；如图11所示，球囊管监测装置8包括设置在前端的超声波测距仪81。球囊管监测装置8通过超声波测距仪81将全程监测球囊管剩余量，当球囊管余量不足时自动报警。

采用本发明的设备进行球囊成型过程连续自动运行的方法，包括以下步骤：

①、球囊管材从管材架71上出来，在管材导引臂72的牵引下穿过球囊模具6被夹管装置43及右运动部件的固定气缸31固定住；

②、预成型单元5的预成型块51向下运动到与球囊管材平齐的位置对其进行加热一定的时间后预成型块51再向上运动；然后固定气缸31及右运动部件在右电缸342上向右运动，对该加热部分的球囊管材进行第一步拉伸；

③、预成型块51再向左移动，在距离第一步被拉伸球囊管材一定距离处再次下降，并对球囊管材另一端进行加热一定时间，然后夹管装置43及左运动部件在左电缸341上向左运动对该加热部分的球囊管材进行第二步拉伸，以形成中间未拉伸的粗段和两端拉伸的细段的球囊管材；

④、该预成型后的球囊管材随后被置于球囊模具6的球囊主体61内，球囊模具6闭合，加热装置22对球囊模具6进行加热，同时夹管装置43通过气针432向球囊管材内充一定的压力；

⑤、加热装置22在加热一定时间后，夹管装置43及左运动部件在左电缸341上向左运动，固定气缸31及右运动部件在右电缸342上向右运动，同时对球囊管材进行拉伸；

⑥、待球囊成型程序完成后，冷却装置24对球囊模具6进行冷却至室温，球囊模具6打开，夹管装置43及右运动部件夹住球囊并沿着左电缸341从球囊管材的方向运动至球囊收集臂73所在的位置停住，球囊收集臂73伸出，收集臂夹头731夹住球囊的两端进行收集；至此，一个完整的球囊成型程序完成；

⑦、程序控制单元1控制所有部件回到初始位置，开始下一个循环。

本发明的方法在上述步骤中，预成型块51对球囊管材的加热时间为2-5s；预成型块51进行左右移动后与第一步被拉伸球囊管材的距离为10-30mm；加热装置22对球囊模具进行加热的温度为50-150℃、加热的时间为30-300s；气针432向球囊管材内充的压力为300-800psi。预成型块51下降的距离为3-50mm，下降速度为10-100mm/s；预成型块51的加热的温度为40-90℃；夹管装置43及右运动部件的固定气缸31的运动速度为50-400mm/s，运动的水平距离为50-500mm。

本发明进行处理的球囊管材为连续的球囊管材，长度为十几米至几百米，因此可使球囊的成型过程可以连续的、自动的进行，将单个球囊成型的重复过程连续化，从而将操作人员从不断的重复过程中解放出来。

上述实施方式并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的技术方案范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种可使球囊成型过程连续自动运行的设备，包括机体，其特征在于：所述机体内设置有程序控制单元(1)、温度控制单元(2)、动作控制单元(3)、压力控制单元(4)、预成型单元(5)和球囊模具(6)；所述机体被一块横隔板分割成上、下两部分；所述动作控制单元(3)设置在机体的横隔板上，包括左电缸(341)和右电缸(342)；所述左电缸(341)上设置有左运动部件，所述左运动部件上安装有夹管装置(43)；所述右电缸(342)上设置有右运动部件，所述右运动部件上安装有固定气缸(31)；所述球囊模具(6)设置在左电缸(341)和右电缸(342)之间；所述预成型单元(5)设置在球囊模具(6)的上方右侧；

所述程序控制单元(1)包括设置在机体面板上的控制面板(11)和设置在机体内部下方的可编程逻辑控制器(12)；所述温度控制单元(2)包括设置在控制面板(11)上方的温度控制器(21)和设置在球囊模具(6)上的加热装置(22)、温度传感器(23)和冷却装置(24)；所述右电缸(342)的上方对应设置有管材架(71)；所述管材架(71)通过设置在右侧的管材导引臂(72)将球囊管材置入球囊模具(6)；

所述预成型单元(5)包括预成型块(51)和预成型电缸(52)；所述预成型块(51)通过预成型电缸(52)实现上下升降和左右移动；所述预成型块(51)由两块可以自由张合的加热板组成，可松开和夹住球囊管材，夹住球囊管材时对球囊管材加热；

所述球囊模具上设置有球囊模具气缸，所述球囊模具通过球囊模具气缸实现开启和闭合；所述左电缸(341)上设置有球囊收集臂(73)，所述球囊收集臂(73)上设置有刀片，通过刀片将成型后的球囊切断后进行收集；

所述可编程逻辑控制器(12)控制第一伺服电机(91)和第二伺服电机(92)进行运动；所述第一伺服电机(91)控制夹管装置(43)在左电缸(341)上左右移动，将成型后的球囊移动至球囊收集臂(73)位置；所述第二伺服电机(92)控制右运动部件在右电缸(342)上左右移动对球囊管材进行拉伸；

所述压力控制单元包括压力调节阀(41)、压力传感器(42)和夹管装置(43)；所述压力调节阀(41)位于控制面板(11)的下方；所述压力传感器(42)位于夹管装置(43)内；所述夹管装置(43)位于机体的左侧；

所述夹管装置(43)的左右两侧分别设置有一个夹管气缸；所述夹管气缸分别控制夹管装置(43)夹住球囊管材和松开球囊管材；

所述夹管装置(43)包括气动夹头(431)、气针(432)和密封圈(433)；所述气动夹头(431)和气针(432)相对设置在夹管装置(43)的两侧；所述密封圈(433)设置在气动夹头(431)和气针(432)之间。

2.根据权利要求1所述的可使球囊成型过程连续自动运行的设备，其特征在于：所述温度控制器(21)由四个欧姆龙温控器组成；所述加热装置(22)位于球囊模具(6)的两侧，通过与球囊模具(6)合并、分离来控制球囊模具(6)温度保持恒定；所述温度传感器(23)位于球囊模具上的温度探测孔(66)中，用于探测球囊模具(6)的温度；所述冷却装置(24)位于球囊模具(6)的下方，在球囊成型过程结束后喷出压缩空气对球囊模具进行冷却。

3.根据权利要求1所述的可使球囊成型过程连续自动运行的设备，其特征在于：所述球囊模具(6)包括球囊主体腔(61)、远近端管腿腔(62)、闭合针(63)、冷却孔(64)、隔热板(65)和温度探测孔(66)；所述球囊模具(6)由可以分开和闭合的前后两个对称分模具组成；所述球囊主体腔(61)、远近端管腿腔(62)位于两个分模具相对内侧面的中部；所述球囊主体腔(61)、远近端管腿腔(62)形成的腔体与整个球囊的形状相匹配；所述闭合针(63)位于后模具的内侧面、远近端管腿腔(62)的上方；所述前模具的内侧面上设置有与闭合针(63)相匹配的闭合孔；所述冷却孔(64)为多个，分别位于前后两个分模具的顶面；所述隔热板(65)为四个，设置在前后两个分模具之间、分别位于前后两个分模具的左侧和右侧；所述温度探测孔(66)位于多个冷却孔(64)的中间位置。

4.根据权利要求1所述的可使球囊成型过程连续自动运行的设备，其特征在于：所述球囊收集臂(73)包括收集臂夹头(731)，推杆(732)和收集臂气缸(733)；所述收集臂夹头(731)位于球囊收集臂(73)前端两侧；所述推杆(732)位于球囊收集臂(73)的中部；所述收集臂气缸(733)位于推杆(732)的后方两侧。

5.根据权利要求1所述的可使球囊成型过程连续自动运行的设备，其特征在于：所述管材架(71)的上方设置有球囊管监测装置(8)；所述球囊管监测装置(8)包括设置在前端的超声波测距仪(81)。

6.一种可使球囊成型过程连续自动运行的方法，其特征在于：所述方法通过权利要求1所述的设备进行球囊成型的自动运行，包括以下步骤：

①、球囊管材从管材架(71)上出来，在管材导引臂(72)的牵引下穿过球囊模具(6)被夹管装置(43)及右运动部件的固定气缸(31)固定住；

②、预成型单元(5)的预成型块(51)向下运动到与球囊管材平齐的位置对其进行加热一定的时间后预成型块(51)再向上运动；然后固定气缸(31)及右运动部件在右电缸(342)上向右运动，对该加热部分的球囊管材进行第一步拉伸；

③、预成型块(51)再向左移动，在距离第一步被拉伸球囊管材一定距离处再次下降，并对球囊管材另一端进行加热一定时间，然后夹管装置(43)及左运动部件在左电缸(341)上向左运动对该加热部分的球囊管材进行第二步拉伸，以形成中间未拉伸的粗段和两端拉伸的细段的球囊管材；

④、该预成型后的球囊管材随后被置于球囊模具(6)的球囊主体(61)内，球囊模具(6)闭合，加热装置(22)对球囊模具(6)进行加热，同时夹管装置(43)通过气针(432)向球囊管材内充一定的压力；

⑤、加热装置(22)在加热一定时间后，夹管装置(43)及左运动部件在左电缸(341)上向左运动，固定气缸(31)及右运动部件在右电缸(342)上向右运动，同时对球囊管材进行拉伸；

⑥、待球囊成型程序完成后，冷却装置(24)对球囊模具(6)进行冷却至室温，球囊模具(6)打开，夹管装置(43)及右运动部件夹住球囊并沿着左电缸(341)从球囊管材的方向运动至球囊收集臂(73)所在的位置停住，球囊收集臂(73)伸出，收集臂夹头(731)夹住球囊的两端进行收集；至此，一个完整的球囊成型程序完成；

⑦、程序控制单元(1)控制所有部件回到初始位置，开始下一个循环。

7.根据权利要求6所述的可使球囊成型过程连续自动运行的方法，其特征在于：所述预成型块(51)对球囊管材的加热时间为2-5s；所述预成型块(51)进行左右移动后与第一步被拉伸球囊管材的距离为10-30mm；所述加热装置(22)对球囊模具进行加热的温度为50-150℃、加热的时间为30-300s；所述气针(432)向球囊管材内充的压力为300-800ps i。

8.根据权利要求6所述的可使球囊成型过程连续自动运行的方法，其特征在于：所述预成型块(51)下降的距离为3-50mm，下降速度为10-100mm/s；所述预成型块(51)的加热的温度为40-90℃；所述夹管装置(43)及右运动部件的固定气缸(31)的运动速度为50-400mm/s，运动的水平距离为50-500mm。