CN105571856A - 一种丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置 - Google Patents

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王取
曹泽生
张猛
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China Academy of Launch Vehicle Technology CALT
Beijing Research Institute of Precise Mechatronic Controls
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China Academy of Launch Vehicle Technology CALT
Beijing Research Institute of Precise Mechatronic Controls
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Abstract

本发明属于丝杠类伺服机构总成装配领域，具体涉及一种丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置。本发明包括机械结构和测控系统：所述机械结构中，驱动机构通过第一膜片联轴器与扭矩传感器的一端相连接，待测机构通过第二膜片联轴器与扭矩传感器的另一端相连接，扭矩传感器提供扭转力矩的实时反馈，测控系统控制机械结构进行测量。本发明解决了现有技术对丝杠类伺服机构耦合摩擦载荷难以精确测量的技术问题，以测量丝杠全行程内转动力矩为手段，间接反映丝杠类伺服机构的内部摩擦载荷，满足丝杠类伺服机构针对此项参数的测量需求，填补了固有载荷测量装置的空缺。

Description

一种丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置
技术领域
本发明属于丝杠类伺服机构总成装配领域，具体涉及一种丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置。
背景技术
伺服机构是飞行器姿态控制系统的执行器，是保证飞行姿态稳定及飞行成功的关键部分。随着DSP和单片机、数字集成电路、稀土永磁电机等电力电子技术的发展，近年来电动伺服控制技术发展十分迅速。基于“滚珠丝杠副”结构方案的电动伺服机构，具有比功率高、响应速度快等优点，在电动伺服产品中，占有的很大比重。
丝杠类伺服机构属精密减速传动机构，其固有摩擦负载的大小，将影响伺服机构的传动效率，进而影响伺服机构的动态特性。因此，对丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷的测量，是评估丝杠类伺服机构机械性能的重要依据。丝杠类伺服机构装配体的摩擦载荷，受各零部件个体状态、安装及配合状态，以及传动间隙、同轴度和弯矩等因素综合影响，较难实现精确实时测量。目前，尚无针对此固有载荷的测量装置。
发明内容
本发明需要解决的技术问题为：提供一种丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置，以测量丝杠全行程内转动力矩为手段，间接反映丝杠类伺服机构的内部摩擦载荷，满足丝杠类伺服机构针对此项参数的测量需求，填补了固有载荷测量装置的空缺。
实现本发明目的的技术方案：
本发明的有益技术效果在于：能够实现在伺服机构全行程内，对摩擦载荷测实现实时连续测量；能够实现测量装置与伺服机构连接的自适应补偿，测量装置接口可随伺服机构输出轴运动，实现自适应可靠连接；对采集的数据进行实时处理和显示，以曲线形式显示测量的摩擦力矩结果；此技术方案与现有国内外现有方案相比，在测量精度和效率上取得了跨越性的提高。
附图说明
图1为本发明提供的一种丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置机械结构总体示意图；
图2为测控系统结构示意图；
图3为摩擦力矩测试流程图。
图1中，1-驱动机构，2-电机支撑座，3-第一膜片联轴器，4-扭矩传感器，5-第二膜片联轴器，6-待测机构，7-待测机构支撑座，8-T型座，9-传感器支撑座。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。
实施例1
本实施例中的丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置，包括机械结构与测控系统，测控系统控制机械结构进行测量。
如图1所示，本实施例中的机械结构，包括驱动机构1、第一膜片联轴器3、扭矩传感器4、第二膜片联轴器5：驱动机构通过第一膜片联轴器与扭矩传感器的一端相连接，待测机构通过第二膜片联轴器与扭矩传感器的另一端相连接，扭矩传感器4提供扭转力矩的实时反馈。
本实施例中，第一膜片联轴器3能够提供驱动机构与扭矩传感器之间的角向和轴向补偿；第二膜片联轴器5能够提供待测机构与扭矩传感器之间的角向和轴向补偿。
如图2所示，一种丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置的测控系统，包括人机交互软件界面和采集处理单元；所述人机交互软件界面能够实现测试指令的输入和数据的显示，连接打印设备实现测试数据的输出；所述采集处理单元包括工控机、采集卡、信号调理箱，能够发出试验程序指令，采集、存储扭矩、转速、旋转角度等试验数据，当实验数据异常时可自动停止试验，对设备及试验产品进行及时的安全保护，实现整个试验台设备的自动控制以及数据处理。
如图3所示，摩擦载荷测量装置工作流程如下：
将驱动电机设定为位置伺服模式，利用现有技术中的运动控制卡给驱动电机发一定数量的脉冲信号，使测试装置轴系与待测机构连接；将驱动电机设定为力矩控制模式，向驱动电机输入扭矩的斜坡信号，逐渐增加加载驱动电机第一膜片联轴器3的力矩，直至第二膜片联轴器5产生一定的角位移，并保持匀速转动；此时扭矩传感器4采集到的扭矩信号即为传动机构的摩擦力矩。
实施例2
本实施例与实施例1的区别在于：
本实施例中的丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置，还设有T型座、电机支撑座、传感器支撑座和待测机构支撑座：驱动电机、扭矩传感器和待测机构分别通过电机支撑座、传感器支撑座和待测机构支撑座支撑定位于T型座上方。
上面结合附图和实施例对本发明作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。本发明中未作详细描述的内容均可以采用现有技术。

Claims (3)

1.一种丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置，包括机械结构与测控系统，测控系统控制机械结构进行测量；其特征在于：
所述机械结构，包括驱动机构(1)、第一膜片联轴器(3)、扭矩传感器(4)、第二膜片联轴器(5)：驱动机构(1)通过第一膜片联轴器(3)与扭矩传感器(4)的一端相连接，待测机构(6)通过第二膜片联轴器(5)与扭矩传感器(4)的另一端相连接，扭矩传感器(4)提供扭转力矩的实时反馈；
所述测控系统，能够向机械机构发出测试指令，并采集机械机构扭矩传感器数据。
2.根据权利要求1所述的一种丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置，其特征在于：第一膜片联轴器(3)能够提供驱动机构(1)与扭矩传感器(4)之间的角向和轴向补偿；第二膜片联轴器(5)能够提供待测机构(6)与扭矩传感器(4)之间的角向和轴向补偿。
3.根据权利要求1或2所述的一种丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置，其特征在于：该丝杠类伺服机构装配体耦合摩擦载荷测量装置，还设有T型座(8)、电机支撑座(2)、传感器支撑座(9)和待测机构支撑座(7)：驱动电机(1)、扭矩传感器(4)和待测机构(6)分别通过电机支撑座(2)、传感器支撑座(9)和待测机构支撑座(7)支撑定位于T型座(8)上方。
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