CN105563524A - 机械手臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手臂，其包括两个手臂构件、枢座及手臂拉丝，所述枢座通过转轴分别与所述两个手臂构件转动地连接，手臂拉丝绕所述转轴与至少其中一个所述手臂构件固定连接。本发明实施方式的机械手臂可以通过拉动手臂拉丝使得与手臂拉丝连接的手臂构件转动，在此情况下，拉动手臂拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。本发明还公开了一种机器人，所述机器人包括上述机械手臂。

Description

机械手臂及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂及机器人。

背景技术

现有机械手臂包括两个转动连接的手臂构件及用于驱动两个手臂构件相对转动的驱动装置，驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节处，导致机械手臂自重过大，且关节结构复杂。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种机械手臂及机器人。

本发明实施方式的机械手臂，包括：

两个手臂构件；及

枢座，所述枢座通过转轴分别与所述两个手臂构件转动地连接；

绕所述转轴与至少其中一个所述手臂构件固定连接的手臂拉丝。

本发明实施方式的机械手臂可以通过拉动手臂拉丝使得与手臂拉丝连接的手臂构件转动，在此情况下，拉动手臂拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。

在某些实施方式中，所述机械手臂还包括枢座拉丝，所述枢座拉丝绕所述转轴与所述枢座固定连接

在某些实施方式中，所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。

在某些实施方式中，所述转轴包括第一转轴和第二转轴，所述第一转轴与所述第二转轴相互垂直，所述手臂拉丝绕所述第一转轴，所述枢座拉丝绕所述第二转轴，所述第一转轴的轴线与所述第二转轴的轴线交汇于一点。

在某些实施方式中，所述手臂构件的一端沿所述手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第一轴孔，所述枢座开设有第二轴孔，所述第一转轴转动地穿设所述第一轴孔及所述第二轴孔。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架包括间隔设置的两个支撑架，所述第一轴孔开设在所述支撑架上，所述枢座位于所述两个支撑架之间。

在某些实施方式中，所述手臂拉丝的一端固定在所述支撑架上。

在某些实施方式中，所述支撑架包括面向所述枢座的第一支撑架表面，所述第一支撑架表面上设置有拉丝圆盘，所述手臂拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第一转轴同轴设置。

在某些实施方式中，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第一转轴的尺寸。

在某些实施方式中，所述第一轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯穿所述拉丝圆盘。

在某些实施方式中，所述支撑架包括与所述第一支撑架表面相背的第二支撑架表面，所述支撑架开设有贯穿所述第一支撑架表面及所述第二支撑架表面的固定孔，所述手臂拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二支撑架表面一侧穿过所述固定孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述固定孔内从而将所述手臂拉丝固定在所述支撑架上。

在某些实施方式中，所述手臂构件为中空且两端开放的结构，所述手臂拉丝穿设所述手臂构件，所述拉动端伸出所述手臂构件。

在某些实施方式中，所述手臂构件的一端沿所述手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第三轴孔，所述枢座开设有第四轴孔，所述第二转轴转动地穿设所述第三轴孔及所述第四轴孔。

在某些实施方式中，所述枢座包括面向所述手臂构件的第一枢座表面，所述第一枢座表面上设置有拉丝圆盘，所述枢座拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第二转轴同轴设置。

在某些实施方式中，所述第四轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯穿所述拉丝圆盘。

在某些实施方式中，所述枢座包括与所述第一枢座表面相背的第二枢座表面，所述枢座开设有贯穿所述第一枢座表面及所述第二枢座表面的固定孔，所述枢座拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二枢座表面一侧穿过所述固定孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述固定孔内从而将所述枢座拉丝固定在所述枢座上。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架开设有穿孔，所述枢座拉丝穿设所述穿孔并伸出所述手臂构件。

在某些实施方式中，所述机械手臂包括可转动地设置在所述枢座上的转向轴承，所述手臂拉丝通过所述转向轴承改变所述手臂拉丝的拉动方向。

在某些实施方式中，所述枢座形成有凹槽，所述转向轴承可转动地设置于所述凹槽中。

本发明实施方式的机器人，包括上述任一实施方式的机械手臂。

本发明实施方式的机器人由于包括上述机械手臂，从而减轻了自重，并同时提高了机器人的负载效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。

图2是本发明实施方式的机械手臂的另一立体示意图。

图3是本发明实施方式的机械手臂的又一立体示意图。

图4是本发明实施方式的机械手臂的上手臂构件的立体示意图。

图5是本发明实施方式的机械手臂的枢座及转轴的立体示意图。

图6是本发明实施方式的机械手臂的手臂拉丝的立体示意图。

图7本发明实施方式的机械手臂的部分立体示意图。

图8是本发明实施方式的机械手臂的另一部分立体示意图。

图9是本发明实施方式的机械手臂的又一部分立体示意图。

图10是本发明实施方式的机械手臂的枢座拉丝的立体示意图。

图11是本发明实施方式的机械手臂的另一手臂构件的立体示意图。

图12是本发明实施方式的机械手臂的又一立体示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1，本发明实施方式的机械手臂100包括两个手臂构件10、枢座20及手臂拉丝40。枢座20通过转轴30分别与两个手臂构件10转动地连接。手臂拉丝40绕转轴30与至少其中一个手臂构件10固定连接。

本发明实施方式的机械手臂100可以通过拉动手臂拉丝40使得与手臂拉丝40连接的手臂构件10转动，在此情况下，拉动手臂拉丝40的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件10的转动连接处，而是设置在机械手臂100外，从而减轻机械手臂100的自重，简化机械手臂100的结构。

本实施方式中，手臂构件10呈中空且两端开放的结构。

如此，可以减轻手臂构件10的自重，从而进一步减轻机械手臂100的自重。

具体地，本实施方式中，手臂构件10为圆管状。

本实施方式中，枢座20基本呈正方体状。在其他实施方式中，枢座20可以呈长方体状等合适的形状，因此，并不仅仅限于本实施方式中的正方体状。

进一步，本实施方式中，枢座20为两端开口的结构。如此，可以减轻枢座20的自重，从而进一步减轻机械手臂100的自重。

当然，可以理解，枢座20并不限于上面讨论的实施方式的结构，而可以在其他实施方式中，根据实际需要采用其他合适的结构。

本实施方式中，转轴30基本垂直于手臂构件10的长度方向(如图1所示的双箭头方向)。

如此，在手臂拉丝40的拉力作用下，手臂构件10可以绕枢座20摆动，从而实现摆动控制。例如，在图2所示的示例中，两个手臂构件10分别为上手臂构件10a和下手臂构件10b，上手臂构件10a及下手臂构件10b均转动连接枢座20。手臂拉丝40固定连接上手臂构件10a。在手臂拉丝40的拉力作用下，手臂拉丝40带动上手臂构件10a相对于枢座20转动。

本实施方式中，机械手臂100还包括枢座拉丝50(见图1)。枢座拉丝50绕转轴30与枢座20固定连接。

如此，在枢座拉丝50的作用力下，枢座10绕转轴30转动，从而带动枢座10相对于手臂构件10转动，例如，在图9所示的示例中，相对于下手臂构件10b转动。

具体地，本实施方式中，转轴30包括第一转轴31和第二转轴32。第一转轴31与第二转轴32相互垂直。手臂拉丝40绕第一转轴31。枢座拉丝50绕第二转轴32。第一转轴31的轴线与第二转轴32的轴线交汇于一点。

如此，在上手臂构件10a在手臂拉丝40的作用力下绕枢座20转动时，不会影响下手臂构件10b，同时，枢座20在枢座拉丝50的作用力下相对于下手臂构件10b转动时，不会影响上手臂构件10a。第一转轴31与第二转轴32相互垂直从而能够构成万向关节，从而能够使得机械手臂100的手臂构件10相对于枢座20进行转动，并且两个手臂构件10之间的夹角能够随着两个手臂构件10相对于枢座20转动而变化。

例如，上手臂构件10a通过第一转轴31绕枢座20进行转动，下手臂构件10b通过第二转轴32绕枢座20进行转动，进而实现了两个手臂构件10之间的夹角变化。

在图2中，上手臂构件10a处于A位置，此时，上手臂构件10a的轴线及下手臂构件10b的轴线基本处于同一轴线上，两个手臂构件10之间的夹角接近180度。当上手臂构件10a转动时，可将下手臂构件10b固定，上手臂构件10a受到手臂拉丝40的作用力时，上手臂构件10a通过第一转轴31绕着枢座20进行转动。转动结果如图3所示，在手臂拉丝40的作用力下，上手臂构件10a绕着枢座20进行转动至B位置。此时，上手臂构件10a的轴线与下手臂构件10b的轴线基本垂直，两个手臂构件10之间的夹角接近90度。

可以理解，在其他实施方式中，在手臂拉丝40的作用力下，上手臂构件10a及下手臂构件10b之间的夹角可以随着上手臂构件10a绕枢座20转动而变化。因此，需要说明的是，本示例仅仅用于说明两个手臂构件10可以分别绕枢座20进行转动且相互不受影响，而不能作为对本发明实施方式的限制。

本实施方式中，手臂构件10的一端沿手臂构件10的长度方向延伸有转轴支撑架11。

具体地，请参阅图4及图5，在图示的示例中，上手臂构件10a的一端沿上手臂构件10a的长度方向延伸有转轴支撑架11a。转轴支撑架11a开设有第一轴孔111a。枢座20开设有第二轴孔21a。第一转轴31转动穿设第一轴孔111a及第二轴孔21a。

具体地，请参阅图9及图11，在图示的示例中，下手臂构件10b的一端沿下手臂构件10b的长度方向延伸有转轴支撑架11b。转轴支撑架11b开设有第三轴孔111b。枢座20开设有第四轴孔21b。第二转轴32转动地穿设第三轴孔111b及第四轴孔21b。

如此，转动连接结构简单，方便设计及制造。

本实施方式中，第一转轴31和第二转轴32可以是圆柱销。

当然，在其他实施方式中，手臂构件10与枢座20之间的转动连接结构可以不限于上面讨论的实施方式的结构，可以视具体需求而改变。

本实施方式中，转轴支撑架11包括间隔设置的两个支撑架12。第一轴孔111开设在支撑架12上。枢座20位于两个支撑架12之间。

如此，转轴支撑架11的两个支撑架12之间形成有收容空间，枢座20收容于两个支撑架12之间所形成的收容空间内，结构紧凑。同时，所述收容空间可以设置其他元件或其他设计结构，因此提高了机械手臂100的关节处的设计自由度。

在图4所示的示例中，上手臂构件10a的转轴支撑架11a包括间隔设置的两个支撑架12a。第一轴孔111a开设在支撑架12a上。枢座20位于两个支撑架12a之间。

本实施方式中，手臂拉丝40的数量为两根，其中每根手臂拉丝40能够单独拉动手臂构件10绕枢座20摆动。

例如，在图7所示的示例中，与上手臂构件10a连接的手臂拉丝40的数量为两根，其中每根手臂拉丝40能够单独拉动上手臂构件10a绕枢座20摆动。

本实施方式中，手臂拉丝40的一端固定在支撑架12上。

如此，在手臂拉丝40的作用力下，手臂构件10由于受到作用于支撑架12上的作用力而通过转轴30绕着枢座20进行转动。由于手臂构件10受手臂拉丝40驱动的部位靠近转轴30，受力较为均衡，便于平稳手臂构件10平稳转动。

例如，在图7所示的示例中，手臂拉丝40的一端固定在支撑架12a。在手臂拉丝40的作用力下，上手臂构件10a由于受到作用于支撑架12a上的作用力而通过第一转轴31绕着枢座20进行转动。

本实施方式中，支撑架12包括面向枢座20的第一支撑架表面121。第一支撑架表面121上设置有第一拉丝圆盘122。手臂拉丝40绕在第一拉丝圆盘122上。

如此，手臂拉丝40绕第一拉丝圆盘122而设置，方便手臂拉丝40的固定。

例如，在图4所示的示例中，上手臂构件10a的支撑架12a包括面向枢座20的第一支撑架表面121a。第一支撑架表面121a上设置有第一拉丝圆盘122。手臂拉丝40绕在第一拉丝圆盘122上。

具体地，第一拉丝圆盘122为在第一支撑架表面121a上向上手臂构件10a内侧凸设而形成。第一拉丝圆盘122与第一转轴31同轴设置。

本实施方式中，第一拉丝圆盘122的尺寸大于第一转轴31的尺寸。

如此，第一拉丝圆盘122可以增加手臂拉丝40拉动上手臂构件10a的转动力臂使得手臂拉丝40拉动上手臂构件10a更加省力。从而，可以采用较小功率的驱动装置来拉动拉丝。

本实施方式中，第一轴孔111沿第一拉丝圆盘122的轴向贯穿第一拉丝圆盘122。

如此，保证了第一拉丝圆盘122与第一转轴31同轴设置，并且使得手臂拉丝40绕第一拉丝圆盘122能够有效构成更加省力的转动力臂。

例如，在图4所示的示例中，上手臂构件10a的第一轴孔111a沿第一拉丝圆盘122的轴向贯穿第一拉丝圆盘122。

本实施方式中，上手臂构件10a的第一支撑架表面121a上的第一拉丝圆盘122的尺寸可以根据具体情况进行设置。

本实施方式中，支撑架12包括与第一支撑架表面121相背的第二支撑架表面123。支撑架12开设有贯穿第一支撑架表面121及第二支撑架表面123的第一固定孔124。手臂拉丝40包括连接端41及拉动端42(见图6)。连接端41形成有凸头41a。拉动端42从第二支撑架表面123一侧穿过第一固定孔124后绕第一拉丝圆盘122拉动直至连接端41的凸头41a卡设在第一固定孔124内从而将手臂拉丝40固定在支撑架12上。

如此，手臂拉丝40的拉动端42从第二支撑架表面123一侧穿过第一固定孔124后绕第一拉丝圆盘122拉动直至连接端41的凸头41a卡设在第一固定孔124即可将手臂拉丝40固定在支撑架12上。

本实施方式中，手臂拉丝40的数量为两根，两根手臂拉丝40分别设置在手臂构件10的两个第一支撑架表面121上，且绕向相反，如此，可以拉动手臂构件10沿两个相反方向转动。

结合每根手臂拉丝40可以拉动手臂构件10转动的结构，可以得到两个手臂构件10可以相互转动的角度。例如，一根手臂拉丝40可以拉动手臂构件10转动90度，而另一根手臂拉丝40可以拉动手臂构件10转动-90度，从而两根手臂拉丝40可以拉动手臂构件10转动在-90度到90度之间转动。

可以理解，两根手臂拉丝40的绕向相反可以扩大手臂构件10的相互转动范围。

当然，手臂拉丝40的具体设置可以不限于上面讨论的实施方式，而可以在其他实施方式中视需求设置。

具体地，请参阅图7及图8，在图示所示的示例中，支撑架12a包括与第一支撑架表面121a(见图4)相背的第二支撑架表面123a。手臂拉丝40的拉动端42从第二支撑架表面123a一侧穿过第一固定孔124a后绕第一拉丝圆盘122拉动直至连接端41的凸头41a卡设在第一固定孔124a内从而将手臂拉丝40固定在上手臂构件10a的支撑架12上。

如此，在手臂拉丝40的作用力下，上手臂构件10a通过第一转轴31绕枢座20进行转动。

例如，在初始位置时，上手臂构件10a处于C位置；当上手臂构件10a受手臂拉丝40的作用力时，上手臂构件10a通过第一转轴31绕枢座20从C位置转动至D位置。

本实施方式中，手臂构件10为中空且两端开放的结构。手臂拉丝40穿设手臂构件10。拉动端42伸出手臂构件10。

如此，手臂拉丝40沿手臂构件10内部伸出手臂构件10，利于保护手臂拉丝40，且结构美观紧凑。

本实施方式中，手臂拉丝40的拉动端42可以由手臂构件10伸出。如此，由手臂构件10伸出的手臂拉丝40的拉动端42可以直接与驱动装置连接。

本实施方式中，机械手臂100包括可转动地设置在枢座20上的转向轴承60(见图8)。手臂拉丝40通过转向轴承60改变手臂拉丝40的拉动方向。

如此，并可以根据具体情况进行设置手臂拉丝40的拉动方向，便于机械手臂100的驱动，并提升了机械手臂100运行的稳定性，同时使外观紧凑美观。

例如，在图2所示的示例中，与上手臂构件10a固定连接的手臂拉丝40通过转向轴承60改变手臂拉丝40的拉动方向。

本实施方式中，枢座20形成有凹槽25(见图5)。转向轴承60可转动地设置于凹槽25中。

如此，可使机械手臂100的结构更紧凑及更稳定。

本实施方式中，枢座拉丝50的结构与手臂拉丝40的结构基本相同。枢座拉丝50与手臂拉丝40可以是柔性的不锈钢丝或者其他材质的强度符合要求的拉丝。

本实施方式中，枢座20通过枢座拉丝50驱动。枢座20通过枢座拉丝50绕第二转轴32与手臂构件10可转动地连接。例如，枢座20通过枢座拉丝50绕第二转轴32与下手臂构件10b可转动地连接。

本实施方式中，枢座20包括面向手臂构件10的第一枢座表面22。第一枢座表面22上设置有第二拉丝圆盘122b(见图5)。枢座拉丝50绕在第二拉丝圆盘122b上。

如此，枢座拉丝50绕第二拉丝圆盘122b而设置，方便枢座拉丝50的固定。

本实施方式中，第二拉丝圆盘122b为在第一枢座表面22上向枢座20外侧凸设而形成。第二拉丝圆盘122b与第二转轴32同轴设置。

如此，枢座拉丝50绕第二拉丝圆盘122b即是绕第二转轴32设置，利于驱动。

本实施方式中，第二拉丝圆盘122b的尺寸大于第二转轴32的尺寸。

如此，第二拉丝圆盘122b可以增加枢座拉丝50拉动枢座20的转动力臂使得枢座拉丝50拉动枢座20更加省力。从而，可以采用较小功率的驱动装置来拉动枢座拉丝50。例如，在图9所示的示例中，第二拉丝圆盘122b可以增加枢座拉丝50拉动枢座20的转动力臂使得枢座拉丝50拉动枢座20时更加省力。

本实施方式中，枢座20包括与第一枢座表面22相背的第二枢座表面23(见图9)。枢座20开设有贯穿第一枢座表面22及第二枢座表面23的第二固定孔24(见图9)。枢座拉丝50包括连接端51及拉动端52(见图10)。连接端51形成有凸头51a。拉动端52从枢座20的第二枢座表面23一侧穿过第二固定孔24后绕第二拉丝圆盘122b拉动直至连接端51的凸头51a卡设在第二固定孔24内从而将枢座拉丝50固定在枢座20上。

如此，枢座拉丝50的拉动端52从第二枢座表面23一侧穿过第二固定孔24后绕第二拉丝圆盘122b拉动直至连接端51的凸头51a卡设在第二固定孔24即可将枢座拉丝50固定在枢座20上。

本实施方式中，转轴支撑架11b开设有穿孔13(见图11)。枢座拉丝50穿设穿孔13并伸出下手臂构件10b。第二转轴32转动地穿设转轴支撑架11b。

如此，下手臂构件10b与枢座20通过第二转轴32转动地连接，枢座拉丝50沿下手臂构件10b内部伸出下手臂构件10b，利于保护枢座拉丝50，且结构美观紧凑。

本实施方式中，第四轴孔21b沿第二拉丝圆盘122b的轴向贯穿第二拉丝圆盘122b。

如此，保证了第二拉丝圆盘122b与第二转轴32同轴设置，并且使得枢座拉丝50绕第二拉丝圆盘122b能够有效构成更加省力的转动力臂。

请参阅图12，本实施方式的机械手臂200包括机械手臂100。在图示所示的示例中，机械手臂200可为万向关节六轴机械手臂。

从机械手臂200末端到前端，依次形成有转动关节201、摆动关节202、摆动关节203、转动关节204、万向摆动关节205。并且，所有的关节均采用拉丝206驱动，拉丝206与手臂拉丝40及枢座拉丝50相同。

本实施方式的机械手臂200由于包括机械手臂100，因此，拉动拉丝206的驱动装置210可以设置在机械手臂200外，从而减轻机械手臂200的自重，简化机械手臂200的结构。

本实施方式中，拉丝206外套有弹簧管220。拉丝206一端固定于机械手臂200上，其另一端穿过机械手臂200内形成的空腔而与驱动装置210连接。

如此，结构简单，并减轻了机械手臂200的自重，提高了负载效率。

本发明实施方式的机器人，所述机器人包括上述机械手臂100。

本发明实施方式的机器人由于包括上述机械手臂100，从而减轻了自重，并同时提高了机器人的负载效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (20)

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

两个手臂构件；及

枢座，所述枢座通过转轴分别与所述两个手臂构件转动地连接；

绕所述转轴与至少其中一个所述手臂构件固定连接的手臂拉丝。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂还包括枢座拉丝，所述枢座拉丝绕所述转轴与所述枢座固定连接。

3.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。

4.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴包括第一转轴和第二转轴，所述第一转轴与所述第二转轴相互垂直，所述手臂拉丝绕所述第一转轴，所述枢座拉丝绕所述第二转轴；

所述第一转轴的轴线与所述第二转轴的轴线交汇于一点。

5.如权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂构件的一端沿所述手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第一轴孔，所述枢座开设有第二轴孔，所述第一转轴转动地穿设所述第一轴孔及所述第二轴孔。

6.如权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架包括间隔设置的两个支撑架，所述第一轴孔开设在所述支撑架上，所述枢座位于所述两个支撑架之间。

7.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂拉丝的一端固定在所述支撑架上。

8.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，所述支撑架包括面向所述枢座的第一支撑架表面，所述第一支撑架表面上设置有拉丝圆盘，所述手臂拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第一转轴同轴设置。

9.如权利要求8所述的机械手臂，其特征在于，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第一转轴的尺寸。

10.如权利要求8所述的机械手臂，其特征在于，所述第一轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯穿所述拉丝圆盘。

11.如权利要求8所述的机械手臂，其特征在于，所述支撑架包括与所述第一支撑架表面相背的第二支撑架表面，所述支撑架开设有贯穿所述第一支撑架表面及所述第二支撑架表面的固定孔；

所述手臂拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二支撑架表面一侧穿过所述固定孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述固定孔内从而将所述手臂拉丝固定在所述支撑架上。

12.如权利要求11所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂构件为中空且两端开放的结构，所述手臂拉丝穿设所述手臂构件，所述拉动端伸出所述手臂构件。

13.如权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂构件的一端沿所述手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第三轴孔，所述枢座开设有第四轴孔，所述第二转轴转动地穿设所述第三轴孔及所述第四轴孔。

14.如权利要求13所述的机械手臂，其特征在于，所述枢座包括面向所述手臂构件的第一枢座表面，所述第一枢座表面上设置有拉丝圆盘，所述枢座拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第二转轴同轴设置。

15.如权利要求13所述的机械手臂，其特征在于，所述第四轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯穿所述拉丝圆盘。

16.如权利要求14所述的机械手臂，其特征在于，所述枢座包括与所述第一枢座表面相背的第二枢座表面，所述枢座开设有贯穿所述第一枢座表面及所述第二枢座表面的固定孔；

所述枢座拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二枢座表面一侧穿过所述固定孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述固定孔内从而将所述枢座拉丝固定在所述枢座上。

17.如权利要求13所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架开设有穿孔，所述枢座拉丝穿设所述穿孔并伸出所述手臂构件。

18.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括可转动地设置在所述枢座上的转向轴承，所述手臂拉丝通过所述转向轴承改变所述手臂拉丝的拉动方向。

19.如权利要求18所述的机械手臂，其特征在于，所述枢座形成有凹槽，所述转向轴承可转动地设置于所述凹槽中。

20.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-19任意一项所述的机械手臂。