CN105556901B - 一种距离特征信息的测量方法及装置 - Google Patents

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Abstract

一种距离特征信息的测量方法及装置，该方法应用于总线系统，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信；该方法包括：控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度(201)；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；所述控制节点根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息(202)。该方法和装置能够测量控制节点与总线上挂载的各个挂载节点之间的物理距离，且实现成本低。

Description

一种距离特征信息的测量方法及装置
技术领域
本发明涉及通信领域，尤其涉及一种距离特征信息的测量方法及装置。
背景技术
目前，如果需要测量两个物理节点之间的距离，一般利用电介质传输不连续产生的回波实现。具体的，通过测量发射信号和反射信号的时间差确定两个物理节点之间的距离。
但是，在总线系统例如485总线系统中，如果使用现有的距离测量方法测量控制节点与总线上挂载的某一挂载节点之间的物理距离，需要断开总线才能实现，总线上挂载多个挂载节点时，使用现有的距离测量方法测量控制节点与总线上挂载的各个挂载节点之间的物理距离的实现难度过大，且实现成本高。
发明内容
本发明实施例提供一种距离特征信息的测量方法及装置，能够测量控制节点与总线上挂载的各个挂载节点之间的距离特征信息，且实现成本低。
第一方面，提供一种距离特征信息的测量方法，应用于总线系统，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信；该方法包括：
控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；
所述控制节点根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
可选地，所述控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度，包括：
所述控制节点侦听发送端口和接收端口上是否有数据传输；
所述控制节点向所述第一挂载节点发送测距命令，并且接收所述第一挂载节点对于所述测距命令的回复消息；
所述控制节点确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度。
可选地，所述确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度，包括：
通过计时的方式确定从所述发送端口侦听到所述测距命令的第一个比特开始到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特结束的时间长度；或者，
通过计量脉冲数量的方式确定从所述发送端口侦听到所述测距命令的第一个比特开始到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特结束的时间长度。
可选地，所述控制节点根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息之前，还包括：
所述控制节点重复执行预设次数-1次所述确定时间长度的步骤，得到预设次数个时间长度；
所述控制节点根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息包括：
所述控制节点对得到的预设次数个时间长度进行过滤处理；
所述控制节点根据过滤结果进行统计计算，得到时间长度的统计值；
所述控制节点根据所述时间长度的统计值计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
可选地，所述控制节点对得到的预设次数个时间长度进行过滤处理，包括：
对于所述预设次数个时间长度，所述控制节点去除其中数值大于等于第一设定门限的时间长度以及数值小于等于第二设定门限的时间长度，所述第一设定门限大于第二设定门限。
可选地，所述控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度之前，还包括：
所述控制节点向所述第一挂载节点发送测距准备命令，所述测距准备命令用于指示所述第一挂载节点进行测距准备；
所述控制节点接收所述第一挂载节点发送的测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
可选地，所述距离特征信息具体为时间长度、距离值或比例值。
第二方面，提供一种距离特征信息的测量方法，应用于总线系统，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信；该方法包括：
第一挂载节点接收所述控制节点发送的测距命令；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；
第一挂载节点向所述控制节点发送测距命令回复消息，以便所述控制节点侦听从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度、根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
可选地，所述第一挂载节点接收所述控制节点发送的测距命令之前，还包括：
所述第一挂载节点接收控制节点发送的测距准备命令，所述测距准备命令用于指示所述第一挂载节点进行测距准备；
所述第一挂载节点在完成测距准备后，向所述控制节点发送测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
第三方面，提供一种距离特征信息的测量装置，应用于总线系统中的控制节点，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信；该装置包括：
第一确定单元，用于确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；
计算单元，用于根据所述第一确定单元确定的所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
可选地，所述第一确定单元包括：
侦听子单元，用于侦听发送端口和接收端口上是否有数据传输；
收发子单元，用于向所述第一挂载节点发送测距命令，并且接收所述第一挂载节点对于所述测距命令的回复消息；
确定子单元，用于确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度。
可选地，所述确定子单元具体用于：
通过计时的方式确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度；或者，
通过计量脉冲数量的方式确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度。
可选地，所述第一确定单元还用于：重复执行预设次数-1次所述确定时间长度的步骤，得到预设次数个时间长度；
计算单元具体包括：
过滤子单元，用于对所述第一确定单元得到的预设次数个时间长度进行过滤处理；
平均值计算子单元，用于根据过滤结果进行统计计算，得到时间长度的统计值；
距离计算子单元，用于根据所述时间长度的统计值计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
可选地，所述过滤子单元具体用于：对于所述预设次数个时间长度，去除其中数值大于等于第一设定门限的时间长度以及数值小于等于第二设定门限的时间长度，所述第一设定门限大于第二设定门限。
可选地，还包括：
第一发送单元，用于向所述第一挂载节点发送测距准备命令，所述测距准备命令用于指示所述第一挂载节点进行测距准备；
第一接收单元，用于接收所述第一挂载节点发送的测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
可选地，所述距离特征信息具体为时间长度、距离值或比例值。
第四方面，提供一种距离特征信息的测量装置，应用于总线系统中的挂载节点，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信；该装置包括：
第二接收单元，用于接收所述控制节点发送的测距命令；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；
第二发送单元，用于向所述控制节点发送测距命令回复消息，以便所述控制节点侦听从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度、根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
可选地，所述第二接收单元还用于：接收控制节点发送的测距准备命令，所述测距准备命令用于指示所述第一挂载节点进行测距准备；
所述第二发送单元还用于：在完成测距准备后，向所述控制节点发送测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
本发明实施例中，控制节点和挂载节点之间通过总线通信；控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；所述控制节点根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。从而通过总线传输消息的方式实现了控制节点与第一挂载节点之间距离特征信息的测量；这一距离特征信息的测量方法中无需断开总线，实现难度低且成本低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例应用场景示例图；
图2为本发明实施例距离特征信息的测量方法第一实施例示意图；
图3为本发明实施例距离特征信息的测量方法第二实施例示意图；
图4为本发明实施例距离特征信息的测量方法第三实施例示意图；
图5为本发明实施例距离特征信息的测量方法第四实施例示意图；
图6为本发明实施例距离特征信息的测量装置第一实施例示意图；
图7为本发明实施例距离特征信息的测量装置第二实施例示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
参见图1，为本发明实施例距离特征信息测量方法及装置所应用场景示例图。如图1所示，本发明实施例距离特征信息测量方法及装置可以应用于总线系统中，总线系统中包括控制节点110、至少一个挂载节点120以及总线130；其中，控制节点110与各个挂载节点120之间通过总线130进行通信，各个挂载节点120均挂载在总线130上。
优选地，总线130最好连续且介质唯一，以尽量保证本发明实施例距离特征信息测量结果的准确性。
在以上场景示例的基础上对本发明实施例距离特征信息的测量方法进行更为详细的说明。
参见图2，为本发明实施例距离特征信息的测量方法第一实施例示意图，该方法包括：
步骤201：控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到第一挂载节点的回复消息的时间长度；
其中，本发明实施例中的第一挂载节点是指上述挂载在总线上的至少一个挂载节点中的任一个挂载节点。
步骤202：控制节点根据时间长度计算控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息。
本发明实施例中的距离特征信息可以为时间长度、距离值或比例值等能够表征物理距离信息的参数；
其中，时间长度可以为控制节点测得的从控制节点开始发送信息至第一挂载节点接收到该信息的时间长度，例如4s，也可以为控制节点测得的从控制节点向第一挂载节点发送信息至接收到第一挂载节点反馈信息的时间长度，例如8s；
距离值可以为控制节点与第一挂载节点之间的物理距离，例如50m；
比例值可以为控制节点测得的当前第一挂载节点的时间长度与离控制节点最远的挂载节点的时间长度的比例值，例如5％，比例值也可以为控制节点测得的当前第一挂载节点的时间长度与离控制节点最近的挂载节点的时间长度的比例值，例如3，本发明实施例对此不作限定。
本实施例中，控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到第一挂载节点的回复消息的时间长度，根据时间长度计算控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息，从而通过总线传输消息的方式实现了控制节点与第一挂载节点之间距离特征信息的测量；这一距离特征信息测量方法中无需断开总线，实现难度低且成本低。
参见图3，为本发明实施例距离特征信息的测量方法第二实施例示意图，该方法包括：
步骤301：第一挂载节点接收控制节点发送的测距命令；
步骤302：第一挂载节点向控制节点发送测距命令回复消息，以便控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到第一挂载节点的回复消息的时间长度、根据时间长度计算控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息。
本实施例中，第一挂载节点与控制节点配合，在接收到控制节点发送的测距命令后向控制节点发送测距命令回复消息，从而实现了控制节点对控制节点与第一挂载节点之间距离特征信息的测量。
参见图4，为本发明实施例距离特征信息的测量方法第三实施例示意图，该方法包括：
步骤401：控制节点向第一挂载节点发送测距准备命令，所述测距准备命令用于指示第一挂载节点进行测距准备。
步骤402：第一挂载节点接收到所述测距准备命令后，执行扫描总线和收到命令立即回复的任务，并且，向控制节点发送测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
可选地，为了距离测量结果的准确性，第一挂载节点在执行扫描总线和收到命令立即回复任务的同时，可以停止其他任务的执行。
一般的，控制节点接收到测距准备回复消息后，还需要确定总线上无其他数据传输，处于空闲状态，以免干扰后续控制节点对于时间长度的确定，保证距离测量结果的准确性。
步骤403：控制节点开始侦听自身的发送端口和接收端口是否有数据传输。
其中，控制节点的发送端口用于通过总线向不同的挂载节点发送数据；控制节点的接收端口用于通过总线接收不同挂载节点向其发送的数据。
步骤404：控制节点向第一挂载节点发送测距命令；
步骤405：第一挂载节点接收到所述测距命令后，立即向第一挂载节点发送测距命令回复消息；
步骤406：控制节点接收所述测距命令回复消息，确定从发送端口侦听到所述测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度。
其中，由于在执行步骤403之前已经确定总线处于空闲状态，因此，控制节点侦听到的发送端口发出数据必然是测距命令，而侦听到的接收端口接收到的数据必然是测距命令回复消息。通过确定从侦听到所述发送端口发送的第一个比特开始到所述接收端口接收到第一个比特结束的时间长度，可以准确地得到测距命令和测距命令回复消息在总线上传输的时间长度。
实际上，这一时间长度中还包括第一挂载节点接收测距命令和发送测距命令回复消息的处理时间，但是这一处理时间相对于时间长度而言极为微小，本发明实施例中忽略不计。
其中，本步骤中控制节点确定所述时间长度时，可以通过计时的方式实现，或者也可以通过计量脉冲数量的方式实现。
具体的，当通过计时的方式实现时，可以在控制节点中设置计时器，从控制节点侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特开始计时，到控制节点侦听到接收端口接收到回复消息的第一个比特结束计时。
当通过计量脉冲数量的方式实现时，可以预先设定某一预设频率的脉冲，从控制节点侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特开始对脉冲计数，到控制节点侦听到接收端口接收到回复消息的第一个比特结束计数。
在计量脉冲数量的方式下，可以通过调整脉冲的频率来对应调整时间长度的精度，进而调整距离测量结果的精度。具体的，脉冲的频率越高，时间长度的精度越高，距离测量结果的精度越高。
步骤407：控制节点根据时间长度计算控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息。
其中，可以预先确定单位距离的总线上数据传输往返时间，则控制节点可以通过以下公式计算控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息：
S＝T/t；
其中，S为控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息，T为时间长度，t为单位距离的总线上数据传输往返时间。这里，通过公式计算得到的距离特征信息实际为控制节点与第一挂载节点之间的距离值。
例如，假设1m的总线上数据传输往返时间为10ms，时间长度T为500ms，那么，控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息S为50m。
其中，单位距离的总线上数据传输往返时间可以通过实验的方式测得，具体测量方式与本发明实施例时间长度的测量方法类似，区别仅在于实验之前预先已经获知了所测量总线的长度为单位距离，例如1m。
本实施例中，控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到第一挂载节点的回复消息的时间长度，根据时间长度计算控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息，从而通过总线传输消息的方式实现了控制节点与第一挂载节点之间距离特征信息的测量；这一距离特征信息的测量方法中无需断开总线，实现难度低且成本低。
参见图5，为本发明实施例距离特征信息的测量方法第四实施例示意图，该方法包括：
步骤501～步骤506与步骤401～步骤406相同，这里不赘述。
步骤507：控制节点重复执行预设次数-1次步骤504～步骤506，共得到预设次数个时间长度。
其中，所述预设次数的具体数值可以在实际应用中自主设置，这里并不限制。
其中，每执行一次步骤504～步骤506，即得到一个时间长度，步骤507中执行预设次数-1次步骤504～步骤506加上之前执行步骤504～步骤506，共执行预设次数次步骤504～步骤506，相应得到预设次数个时间长度。
步骤508：控制节点对得到的预设次数个时间长度进行过滤处理；
可选地，对于所述预设次数个时间长度，控制节点可以去除其中数值大于等于第一设定门限的时间长度以及数值小于等于第二设定门限的时间长度，从而实现所述过滤处理。所述第一设定门限大于第二设定门限。
其中，第一设定门限和第二设定门限的数值可以在实际应用中自主设定，例如第一设定门限可以为数值最大的时间长度，第二设定门限可以为数值最小的时间长度。优选的，第一设定门限和第二设定门限之间的数值范围可以为时间长度出现概率大于预设值的区间，这里不限制。
例如，控制节点得到的预设次数个时间长度分别为：508ms、501ms、498ms、492ms和501ms，第一设定门限为508ms、第二设定门限为492ms，则，去掉数值508ms以及492ms，完成过滤处理，得到过滤结果为：501ms、498ms和501ms。
步骤509：控制节点根据过滤结果进行统计计算，得到时间长度的统计值；
此处的统计计算可以是算数平均计算、几何平均计算、根据权重系数计算等计算方式。
仍以步骤508为例，过滤结果为501ms、498ms和501ms，则算数平均计算得到时间长度的平均值为：(501+498+501)/3＝500ms。
步骤510：控制节点根据时间长度的统计值计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
其中，可以预先确定单位距离的总线上数据传输往返时间，则控制节点可以通过以下公式计算控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息：
S＝Ts/t；
其中，S为控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息，Ts为时间长度的平均值，t为单位距离的总线上数据传输往返时间。这里，计算得到的距离特征信息S实际为控制节点与第一挂载节点之间的距离值。
本实施例中，重复执行预设次数次步骤504～步骤506，得到预设次数个时间长度，对预设次数个时间长度进行过滤处理、计算平均值，得到时间长度的平均值后进行距离特征信息的计算，使得计算得到的距离特征信息更为准确。
参见图6，为本发明实施例距离特征信息的测量装置第一实施例示意图，该装置可以应用于总线系统中的控制节点，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信；如图6所示，该装置600包括：
第一确定单元610，用于确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；
计算单元620，用于根据所述第一确定单元610确定的所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
可选地，所述第一确定单元610可以包括：
侦听子单元，用于侦听发送端口和接收端口上是否有数据传输；
收发子单元，用于向所述第一挂载节点发送测距命令，并且接收所述第一挂载节点对于所述测距命令的回复消息；
确定子单元，用于确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度。
可选地，所述确定子单元具体可以用于：
通过计时的方式确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度；或者，
通过计量脉冲数量的方式确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度。
可选地，所述第一确定单元610还可以用于：重复执行预设次数-1次所述确定时间长度的步骤，得到预设次数个时间长度；
计算单元620具体可以包括：
过滤子单元，用于对所述第一确定单元得到的预设次数个时间长度进行过滤处理；
平均值计算子单元，用于根据过滤结果进行统计计算，得到时间长度的统计值；
距离计算子单元，用于根据所述时间长度的统计值计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
可选地，所述过滤子单元具体可以用于：对于所述预设次数个时间长度，去除其中数值大于等于第一设定门限的时间长度以及数值小于等于第二设定门限的时间长度，所述第一设定门限大于第二设定门限。
可选地，该装置还可以包括：
第一发送单元，用于向所述第一挂载节点发送测距准备命令，所述测距准备命令用于指示所述第一挂载节点进行测距准备；
第一接收单元，用于接收所述第一挂载节点发送的测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
在一种可能的实现方式中，所述收发子单元和计算单元可以通过控制节点中的处理器实现，而侦听子单元和确定子单元可以通过处理器实现，也可以通过处理器的外设硬件结构实现，例如，假设确定子单元通过计量脉冲数量的方式确定所述时间长度，则所述侦听子单元和确定子单元可以通过可以与主处理器通信的CPLD(Complex ProgrammableLogic Device，复杂可编程逻辑器件)或者FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)实现，作为处理器的外设，通过预先设定的协议通信，接受处理器的控制。
以CPLD为例，CPLD的支持工作频率可以高于处理器，却不需要因为提高处理器的频率而更换更高性能的处理，节省了资源和功耗，而且在频率需要提高时，不需要对原有结构进行改变，可伸缩性增强；而且，CPLD计量脉冲数量后，可以按照预设的数据格式和通信协议将脉冲数量发送给处理器，协助处理器完成脉冲数量的计量。
另外，总线上如果出现窄脉冲回波干扰时，会影响到确定子单元对于时间长度计量初始时刻的触发，使得确定的时间长度不准确，此时，可以通过CPLD过滤掉一定宽度的起始触发脉冲，保证对于时间长度计量初始时刻的触发以及时间长度的准确性。
可选地，所述距离特征信息具体可以为时间长度、距离值或比例值。
本实施例中，该装置确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到第一挂载节点的回复消息的时间长度，根据时间长度计算控制节点与第一挂载节点之间的距离特征信息，从而通过总线传输消息的方式实现了控制节点与第一挂载节点之间距离特征信息的测量；这一距离特征信息的测量方法中无需断开总线，实现难度低且成本低。
参见图7，为本发明实施例距离测量装置第二实施例示意图，该装置可以应用于总线系统中的挂载节点，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信；如图7所示，该装置700包括：
第二接收单元710，用于接收所述控制节点发送的测距命令；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；
第二发送单元720，用于向所述控制节点发送测距命令回复消息，以便所述控制节点侦听从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度、根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
可选地，所述第二接收单元710还可以用于：接收控制节点发送的测距准备命令，所述测距准备命令用于指示所述第一挂载节点进行测距准备；
所述第二发送单元720还可以用于：在完成测距准备后，向所述控制节点发送测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
本实施例中，该装置与控制节点配合，在接收到控制节点发送的测距命令后向控制节点发送测距命令回复消息，从而实现了控制节点对控制节点与第一挂载节点之间距离特征信息的测量。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种距离特征信息的测量方法，其特征在于，应用于总线系统，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信，所述总线通信保持正常通信状态；该方法包括：
控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；
所述控制节点根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度，包括：
所述控制节点侦听发送端口和接收端口上是否有数据传输；
所述控制节点向所述第一挂载节点发送测距命令，并且接收所述第一挂载节点对于所述测距命令的回复消息；
所述控制节点确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度，包括：
通过计时的方式确定从所述发送端口侦听到所述测距命令的第一个比特开始到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特结束的时间长度；或者，
通过计量脉冲数量的方式确定从所述发送端口侦听到所述测距命令的第一个比特开始到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特结束的时间长度。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制节点根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息之前，还包括：
所述控制节点再重复执行预设次数-1次所述确定时间长度的步骤，得到预设次数个时间长度；
所述控制节点根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息包括：
所述控制节点对得到的预设次数个时间长度进行过滤处理；
所述控制节点根据过滤结果进行统计计算，得到时间长度的统计值；
所述控制节点根据所述时间长度的统计值计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制节点对得到的预设次数个时间长度进行过滤处理，包括：
对于所述预设次数个时间长度，所述控制节点去除其中数值大于等于第一设定门限的时间长度以及数值小于等于第二设定门限的时间长度，所述第一设定门限大于第二设定门限。
6.根据权利要求1、2、3或5所述的方法，其特征在于，所述控制节点确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度之前，还包括：
所述控制节点向所述第一挂载节点发送测距准备命令，所述测距准备命令用于指示所述第一挂载节点进行测距准备；
所述控制节点接收所述第一挂载节点发送的测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
7.根据权利要求1、2、3或5所述的方法，其特征在于，所述距离特征信息具体为时间长度、距离值或比例值。
8.一种距离特征信息的测量方法，其特征在于，应用于总线系统，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信，所述总线通信保持正常通信状态；该方法包括：
第一挂载节点接收所述控制节点发送的测距命令；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；
第一挂载节点向所述控制节点发送测距命令回复消息，以便所述控制节点侦听从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度、根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一挂载节点接收所述控制节点发送的测距命令之前，还包括：
所述第一挂载节点接收控制节点发送的测距准备命令，所述测距准备命令用于指示所述第一挂载节点进行测距准备；
所述第一挂载节点在完成测距准备后，向所述控制节点发送测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
10.一种距离特征信息的测量装置，其特征在于，应用于总线系统中的控制节点，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信，所述总线通信保持正常通信状态；该装置包括：
第一确定单元，用于确定从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度；所述第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；
计算单元，用于根据所述第一确定单元确定的所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：
侦听子单元，用于侦听发送端口和接收端口上是否有数据传输；
收发子单元，用于向所述第一挂载节点发送测距命令，并且接收所述第一挂载节点对于所述测距命令的回复消息；
确定子单元，用于确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定子单元具体用于：
通过计时的方式确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度；或者，
通过计量脉冲数量的方式确定从侦听到所述发送端口发送的测距命令的第一个比特到所述接收端口接收到所述回复消息的第一个比特的时间长度。
13.根据权利要求10至12任一项所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元还用于：再重复执行预设次数-1次所述确定时间长度的步骤，得到预设次数个时间长度；
计算单元具体包括：
过滤子单元，用于对所述第一确定单元得到的预设次数个时间长度进行过滤处理；
平均值计算子单元，用于根据过滤结果进行统计计算，得到时间长度的统计值；
距离计算子单元，用于根据所述时间长度的统计值计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述过滤子单元具体用于：对于所述预设次数个时间长度，去除其中数值大于等于第一设定门限的时间长度以及数值小于等于第二设定门限的时间长度，所述第一设定门限大于第二设定门限。
15.根据权利要求10、11、12或14所述的装置，其特征在于，还包括：
第一发送单元，用于向所述第一挂载节点发送测距准备命令，所述测距准备命令用于指示所述第一挂载节点进行测距准备；
第一接收单元，用于接收所述第一挂载节点发送的测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
16.根据权利要求10、11、12或14所述的装置，其特征在于，所述距离特征信息具体为时间长度、距离值或比例值。
17.一种距离特征信息的测量装置，其特征在于，应用于总线系统中的挂载节点，所述总线系统包括控制节点和至少一个挂载节点，所述控制节点和所述挂载节点之间通过总线通信，所述总线通信保持正常通信状态；该装置包括：
第二接收单元，用于接收所述控制节点发送的测距命令；第一挂载节点是所述至少一个挂载节点中的一个挂载节点；
第二发送单元，用于向所述控制节点发送测距命令回复消息，以便所述控制节点侦听从向第一挂载节点发送测距命令到接收到所述第一挂载节点的回复消息的时间长度、根据所述时间长度计算所述控制节点与所述第一挂载节点之间的距离特征信息。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第二接收单元还用于：接收控制节点发送的测距准备命令，所述测距准备命令用于指示所述第一挂载节点进行测距准备；
所述第二发送单元还用于：在完成测距准备后，向所述控制节点发送测距准备回复消息，所述测距准备回复消息用于告知所述控制节点所述第一挂载节点的测距准备完成。
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