CN105538295A - 一种桌面型并联机械臂 - Google Patents

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成建平
熊智超
鲜鳞波
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0072—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics of the hybrid type, i.e. having different kinematics chains

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Abstract

本发明提出了一种桌面型并联机械臂，短臂、连杆、动平台和静平台，所述静平台底面在同一圆形弧上均匀布置舵机，所述舵机上分别安装短臂并驱动短臂转动，所述短臂的末端安装左球铰，所述动平台处于静平台下方，且动平台顶面上与舵机安装的角度相等的各位置上分别固定右球铰，所述连杆两端分别安装在左球铰和右球铰上。本发明不需要复杂的伺服驱动模块，分别通过舵机控制短臂带动连杆运动，实现动平台可以到达一定空间内任一点，并具备较高精度，完成实现多种功能。

Description

一种桌面型并联机械臂
技术领域
本发明涉及一种桌面型并联机械臂。
背景技术
在机器人领域，工业机器人为了满足实际生产的需要，都设计成大尺寸和高精度，另外由于其复杂的伺服驱动模块，整台机器的价格一般都很高，而在科技馆机器人展示，机器人教育，以及家庭娱乐等领域，并不需要如此高精度和大尺寸的工业机器人，急迫需要一些小尺寸价格低的机器人。
发明内容
本发明提出了一种桌面型并联机械臂，每个舵机分别驱动短臂，实现动平台可以到达一定空间内任一点，同时连杆构成平行四边形结构，并可以在空间上变换姿态，从而保证动平台始终处于水平状态。
本发明具体是通过以下技术方案来实现：
一种桌面型并联机械臂，短臂、连杆、动平台和静平台，所述静平台底面在同一圆形弧上均匀布置舵机，所述舵机上分别安装短臂并驱动短臂转动，所述短臂的末端安装左球铰，所述动平台处于静平台下方，且动平台顶面上与舵机安装的角度相等的各位置上分别固定右球铰，所述连杆两端分别安装在左球铰和右球铰上。
优选地，所述连杆包含两根等长且平行设置的直杆,所述直杆的一端分别通过左球铰安装在短臂的两侧；所述动平台上与舵机安装的角度相等的各位置的边缘设有凸缘结构，所述凸缘结构两侧分别固定右球铰，所述直杆的另一端分别通过左球铰安装在凸缘结构的两侧。
优选地，所述静平台边缘设有固定块，所述固定块上安装伸缩套，所述伸缩套内安装伸缩杆，所述伸缩套上安装伸缩调节拧把手。
优选地，所述固定块顶端设有阻挡环。
优选地，所述缩杆底端设有脚垫。
优选地，所述静平台顶端设有顶盖。
优选地，所述静平台底端安装有摄像头。
优选地，所述动平台上通过螺杆固定安装吸盘组件。
本发明产生的有益效果为：本发明不需要复杂的伺服驱动模块，分别通过舵机控制短臂带动连杆运动，实现动平台可以到达一定空间内任一点，并具备较高精度，完成实现多种功能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的仰视结构示意图。
图3为本发明连杆和短臂的安装示意图。
图4为本发明吸盘组件安装的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-4所示一种桌面型并联机械臂，短臂1、连杆2、动平台3和静平台4，所述静平台4顶端设有顶盖6，静平台4底面在同一圆形弧上均匀布置舵机5，所述舵机5上分别安装短臂1并驱动短臂1转动，所述短臂1的末端安装左球铰10，所述动平台3处于静平台下方，且动平台3顶面上与舵机5安装的角度相等的各位置上分别固定右球铰11，所述连杆2两端分别安装在左球铰10和右球铰11上。连杆2包含两根等长且平行设置的直杆15,所述直杆15的一端分别通过左球铰10安装在短臂1的两侧；所述动平台3上与舵机5安装的角度相等的各位置的边缘设有凸缘结构，所述凸缘结构两侧分别固定右球铰11，所述直杆15的另一端分别通过左球铰10安装在凸缘结构的两侧。
本实施例中，三个舵机在静平台4上均匀分布，三个舵机分别驱动三个短臂，动平台3可以到达一定空间内任一点；连杆2构成平行四边形结构，并可以在空间上变换姿态，从而保证动平台3始终处于水平状态。平行四边形连杆2的直杆15两头用两种球铰，同连杆10连接的螺纹是左螺纹的左球铰10和同连杆10连接的螺纹是右螺旋的右球铰11，这样通过旋转直杆15就能调节长度，很大程度的方便了连杆2的装配。
本实施例中静平台4边缘设有固定块17，所述固定块17上安装伸缩套8，所述伸缩套8内安装伸缩杆7，所述伸缩套8上安装伸缩调节拧把手13，所述固定块17顶端设有阻挡环9，静平台4通过伸缩套8可以沿着伸缩杆7上下调节位置，通过手拧把手13固定，并设计有阻挡环9，保证静平台4不滑出伸缩杆7。
本实施例中缩杆7底端设有脚垫12可以方便放置在桌面上。
本实施例中在静平台4上固定有摄像头，摄像头可以拍摄并联机械臂大部分的工作区域，从而可以完成一些自动识别的功能。动平台3上通过螺杆固定安装吸盘组件16，可以连接各种执行组件从而完成一定的功能，但不仅限于此。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种桌面型并联机械臂，其特征在于，短臂(1)、连杆(2)、动平台(3)和静平台(4)，所述静平台(4)底面在同一圆形弧上均匀布置舵机(5)，所述舵机(5)上分别安装短臂(1)并驱动短臂(1)转动，所述短臂(1)的末端安装左球铰(10)，所述动平台(3)处于静平台下方，且动平台(3)顶面上与舵机(5)安装的角度相等的各位置上分别固定右球铰(11)，所述连杆(2)两端分别安装在左球铰(10)和右球铰(11)上。
2.如权利要求1所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述连杆(2)包含两根等长且平行设置的直杆(15),所述直杆(15)的一端分别通过左球铰(10)安装在短臂(1)的两侧；所述动平台(3)上与舵机(5)安装的角度相等的各位置的边缘设有凸缘结构，所述凸缘结构两侧分别固定右球铰(11)，所述直杆(15)的另一端分别通过左球铰(10)安装在凸缘结构的两侧。
3.如权利要求1所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述静平台(4)边缘设有固定块(17)，所述固定块(17)上安装伸缩套(8)，所述伸缩套(8)内安装伸缩杆(7)，所述伸缩套(8)上安装伸缩调节拧把手(13)。
4.如权利要求3所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述固定块(17)顶端设有阻挡环(9)。
5.如权利要求3所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述缩杆7底端设有脚垫(12)。
6.如权利要求1所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述静平台(4)顶端设有顶盖(6)。
7.如权利要求1所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述静平台(4)底端安装有摄像头(14)。
8.如权利要求1所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述动平台(3)上通过螺杆固定安装吸盘组件(16)。
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