CN105511370B - 一种温室卷帘控制机构及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种温室卷帘控制机构及方法，该机构包括覆盖在大棚棚膜上的保温被、固定在保温被卷轴上的卷帘机、铰链在地面上与卷帘机固定连接的支撑结构、控制卷帘机运转的控制器和与控制器连接控制卷帘机运转方向的电机换向机构，所述支撑结构包括一端固定在卷帘机上的上连杆、与上连杆铰链连接且铰链在地面上的下连杆以及固定在任一铰链连接处的角度编码器，所述角度编码器与所述控制器信号连接。本发明的上述技术方案结构简单牢固、成本低、自动化程度高、系统控制精度高、可靠性性强。

Description

一种温室卷帘控制机构及方法

技术领域

本发明涉及一种农业自动化应用设备，尤其是涉及一种温室卷帘控制机构及方法。

背景技术

在现有的农业大棚中，温室卷帘机大多都还是通过手工操作、人工值守的电动开启和关闭，不具备故障自动检测和报警功能，不具备运行状态和位置反馈功能，缺少上述功能的设备无法实现自动化和智能化。人工操作值守时的责任心和精神状态直接决定了设备运行的安全性和可靠性，实际生产中时常发生运行超限，导致设备损坏甚至造成人员伤害。

在现有技术中也有通过自动控制系统来控制大棚卷帘的，其对卷帘机运动到极限位置：即大棚棚膜的最上方和最下方位置的控制都是通过接触式开关来实现卷帘机到达极限位置的停机操作；在控制系统中会有一个总的控制开关，接触式开关在控制系统中应用越多，整个控制系统的错误率会增大，控制机构故障率也会很高；温室卷帘控制机构的体积和质量都很大，接触式开关在整个控制机构中需要分担来自承受卷帘机、保温被的重量，因此极易被挤压坏。

在现有技术中的自动控制系统结构简单，自动化程度不高，只能简单地实现保温被的收起和铺开，不能实现集中管理、大面积管理农业大棚的要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自动化控制程度高、可实现非接触式控制的温室卷帘控制机构和方法。

本发明更进一步解决的技术问题是提供一种温室卷帘控制机构，包括覆盖在大棚棚膜上的保温被、固定在保温被卷轴上的卷帘机、铰链在地面上与卷帘机固定连接的支撑结构、控制卷帘机运转的控制器和与控制器连接控制卷帘机运转方向的电机换向机构，所述支撑结构包括一端固定在卷帘机上的上连杆、与上连杆铰链连接且铰链在地面上的下连杆以及固定在任一铰链连接处的角度编码器，所述角度编码器与所述控制器信号连接。

该技术方案中，角度编码器可连接在上连杆与下连杆铰链连接处，也可连接在下连杆与地面铰接处；卷帘机运行到棚膜的最顶端即上位点的时候，定义此处为上连杆或下连杆的边为A边；卷帘机运行到棚膜的最底端即下位点的时候运行到下极限位置，定义 此处为上连杆或下连杆的边为B边，A、B边的夹角为α；其对边即大棚膜上表面的拟合线。根据余弦定理和实际测试分析，卷帘机和保温被的位置与α存在非线性对应关系，所以检测该角度并运算处理就可以得到卷帘机和保温被的位置、速度、方向等代表其运行状态的重要信息。

上述技术方案中，通过角度编码器的数值拟合卷帘机在大棚棚膜上的位置，从而根据卷帘机和保温被的位置来控制卷帘机的启停以及运动方向；实现了非接触式地控制温室大棚的卷帘机控制，减少了温室卷帘机控制机构中接触式开关的应用，简化了系统的结构、减小了整个控制机构的故障率、提高了系统的可靠性。

作为上述技术方案的进一步改进，该卷帘机控制机构还包括铰链连接在上连杆和下连杆之间的伸缩杆，角度编码器连接在伸缩杆与上连杆或下连杆铰链连接处。上述技术方案中，角度编码器连接在上连杆和下连杆铰链连接处的时候，由于上连杆和下连杆的铰链轴对卷帘机和保温被起着承重的作用，上下连杆和铰链采用2寸钢管和钢板制作，重量很大，且采用销钉连接，铰链轴在运行中根本不能做到同轴，这给上下连杆运行角度的采集制造了很大的困难。因此铰链轴容易受外力的影响，发生扭动或晃动使得角度编码器对上连杆或下连杆转动的角度采集不准确，从而使得整个系统采集的数据存在较大的偏差，影响控制卷帘机启停的准确性；笨重的机构在运行时的扭力足以损坏与其连接的任何精密传感器；而采用伸缩杆连接上连杆和下连杆，角度编码器的外壳固定在伸缩杆上，伸缩杆不用承受整个机构的重力，不易受外力影响，角度编码器连接采用轻质不锈钢管制作的伸缩杆，可以有效吸收被检测机构偏心、偏轴产生的力量，保护角度编码器的检测轴，同时也能吸收上下连杆在运行中的震动，起到输入滤波的功能，简化了结构，提高了检测的精确度，提高角度编码器角度采集信息的准确性，从而提高了本系统的可靠性。

上述技术措施也应用在单连杆连接的温室卷帘控制结构中，此时温室卷帘控制机构，包括覆盖在大棚棚膜上的保温被、固定在保温被卷轴上的卷帘机、铰链在地面上与卷帘机固定连接的支撑结构、控制卷帘机运转的控制器和与控制器连接控制卷帘机运转方向的电机换向机构，所述支撑结构包括一端固定在卷帘机上、另一端铰链固定在地面上的伸缩连杆；所述伸缩连杆与地面的连接端固定有角度编码器，所述角度编码器与所述控制器信号连接。在本技术方案中角度编码器用于检测伸缩连杆在卷帘机移动中的转动角度，其工作原理同上述双连杆连接机构相同：卷帘机运行到棚膜的最顶端即上位点的时 候，定义此处为伸缩连杆的边为A边；卷帘机运行到棚膜的最底端即下位点的时候运行到下极限位置，定义此处为伸缩连杆的边为B边，A、B边的夹角为α。根据余弦定理和实际测试分析，卷帘机和保温被的位置与α存在非线性对应关系，所以检测该角度并运算处理就可以得到卷帘机和保温被的位置、速度、方向等代表其运行状态的重要信息。

作为对上述技术方案的进一步改进，上述卷帘机控制机构还包括一端与伸缩连杆中部铰链连接、另一端与地面铰链连接的伸缩杆；所述角度编码器固定在任一铰链连接处。角度编码器固定在伸缩杆两端的铰链连接处可避免固定在伸缩连杆的承重轴上，影响角度检测的准确性，提高系统的可靠性。

在上述技术方案中，所述控制器包括中央处理器，给中央处理器供电的供电模块，由中央处理器控制连接的显示模块、存储模块、通讯模块、控制信号输入模块和I/O端口。控制指令的输入可以直接通过控制信号输入模块输入，可以是上位机通过通讯模块输入。控制器与上位机采用标准的MODBUS RTU协议，可以参与构建通用的组态系统以搭建整个园区的控制系统，也可以借助专用的协议转发路由器与后端的系统平台构建更大的监控系统。

作为上述技术方案的进一步改进，该机构还包括安装在大棚内的环境检测组件，所述环境检测组件将检测的信号传输至所述控制器。控制器可以通过环境检测组件采集的环境参数，通过系统内设定的操作程序，根据目标环境参数自启动卷帘机带动保温被运行至合理的位置。可极大地提高大棚作业的自动化，减少人员投入，降低人力成本。

在上述技术方案中，所述中央处理器为工控平板电脑或者单片机。单片机可实现以最低廉的成本完成与上述卷帘控制器机构的功能。

采用上述温室卷帘控制机构的温室卷帘控制方法，该方法包括如下步骤，

a、初始化：人工分别控制卷帘机将保温被卷至棚膜的最顶端和铺到棚膜的最底端，控制器存储这两个位置角度编码器的数值，依据这两个数值初始化设置下位点和上位点；

b、控制器判断是否有操作指令，若是则执行下一步骤；

c、控制器识别操作指令：控制器对比操作指令的目标位置和角度编码器的实时位置，判断卷帘机的运动方向；

d、控制器执行操作指令：控制器控制电机换向机构驱动卷帘机向棚膜下方或者下方运动；在卷帘机运动过程中，控制器定时接收存储角度编码器的信号，依据角度编码器传输的信号值及其变化判断卷帘机是继续运转或停止；

上述所述步骤d中的控制器的具体工作流程为：

d-1、控制器定时接收存储角度编码器的数值，并与下位点和下位点的数值对比，判断是否到达极限位置，如果判断结果为真，则控制卷帘机停止工作，并控制显示模块显示到达极限位置的提示；如果检测结果为假，则执行下一步骤；

d-2、控制器定时接收存储角度编码器的数值，判断其数值及变化判读卷帘机或保温被是否机构阻塞或被强制停止，如果检测结果为真，则控制卷帘机停止工作，并控制显示模块显示机构阻塞的提示；如果检测结果为假，则执行下一步骤；

d-3、控制器定时接收存储角度编码器的数值，通过判断其数值变化来判读卷帘机的速度和方向是否正确，如果速度和方向错误，则控制卷帘机停止工作，并控制显示模块显示方向或速度错误的提示；如果速度和方向正确，则执行下一步骤；

d-4、控制器实时接收存储的角度编码器的数值，并判断与设定的位置数值是否相吻合，若吻合则控制卷帘机停止工作，并控制显示模块显示达到指定位置的提示；若不吻合则继续执行步骤d-1；

d-5、卷帘机停止运动后，控制器重新开始执行步骤b。

上述步骤中的步骤b中的操作指令可以通过控制信号输入模块输入，可以是上位机通过通讯模块输入，也可以是控制器通过环境检测组件检测温度湿度参数后输出的操作指令。

本发明具有的优点和积极效果是：由于本发明采用如上技术方案，即通过角度编码器的数值拟合卷帘机在大棚棚膜上的位置，从而根据卷帘机和保温被的位置来控制卷帘机的启停以及运动方向；实现了非接触式地控制温室大棚的卷帘机控制，减少了温室卷帘机控制机构中接触式开关的应用，简化了系统的结构、减小了整个控制机构的故障率、实现用户精确控制。采用伸缩杆的结构，有效吸收被检测机构偏心、偏轴产生的力量，保护角度编码器的检测轴，同时也吸收上下连杆在运行中的震动，起到输入滤波的功能，简化了结构，提高了检测的精确度，提高角度编码器角度采集信息的准确性，提高了系统的可靠性。

本发明的上述技术方案能显著提高设施农业的自动化程度，节省人员成本。不改变现有的卷帘机和运行机构，只是在原有换向控制开关的基础上增加了换向模块和运行状态、位置检测的装置，并实现与上位控制系统的整合；避免了新系统淘汰旧设备，以最低的成本提升系统的自动化水平。有效的保证了机械设备运行时的安全性，避免设备误 操作造成的人身伤害，避免机电设备无监护运行时遭遇非正常外界因素影响而可能对设备造成的损毁事故。

除了上面所描述的本发明解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本发明一种温室卷帘控制机构及方法所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征所带来的优点，将结合附图作进一步详细的说明。

附图说明

图1是本发明温室卷帘控制机构的实施例一的结构示意图；

图2是本发明温室卷帘控制机构的实施例二的结构示意图；

图3是本发明温室卷帘控制机构的实施例三的结构示意图；

图4是本发明温室卷帘控制机构的实施例四的结构示意图；

图5是本发明温室卷帘控制方法的流程图。

图中：10、棚膜；20、保温被；30、卷帘机；40、地面；50、控制器；60、电机换向机构；70、上连杆；80、下连杆；90、角度编码器；100、伸缩杆；110、伸缩连杆；

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例一：

如图1所示为一种温室卷帘控制机构的实施例一的结构示意图，该卷帘控制机构包括覆盖在大棚棚膜10上的保温被20、固定在保温被20卷轴上的卷帘机30、铰链在地面40上与卷帘机30固定连接的支撑结构、控制卷帘机运转的控制器50和与控制器50连接控制卷帘机30运转方向的电机换向机构60，所述支撑结构包括一端固定在卷帘机30上的上连杆70、一端与上连杆70铰链连接另一端铰链在地面上的下连杆80以及固定在上连杆70与下连杆80铰链连接处的角度编码器90，所述角度编码器90与所述控制器50信号连接。

上述角度编码器90的定子同轴固定在铰链轴的一端，角度编码器90的壳体固定在上连杆70上；角度编码器90的壳体也可固定在下连杆80上。

上述角度编码器90也可固定在下连杆80与地面40铰链连接处，角度编码器90的定子同轴固定在铰链轴的一端，角度编码器90的外壳固定在下连杆80上。

控制器50包括中央处理器，给中央处理器供电的供电模块，由中央处理器控制连接的显示模块、存储模块、通讯模块、控制信号输入模块、I/O端口和安装在大棚内的环境检测组件。环境检测组件包括设置在大棚内的温度传感器和湿度传感器。控制器50与上位机采用标准的MODBUS RTU协议，可以参与构建通用的组态系统以搭建整个园区的控制系统，也可以借助专用的协议转发路由器与后端的系统平台构建更大的监控系统。中央处理器为工控平板电脑，工控平板电脑上已集成有存储模块、存储模块和通讯模块，只需要增加设置与角度编码器90以及环境检测组件信号连接的I/O口即可，控制平台搭建简单。

实施例二：如图1所示为一种温室卷帘控制机构的实施例二的结构示意图，该卷帘控制机构包括覆盖在大棚棚膜10上的保温被20、固定在保温被20卷轴上的卷帘机30、铰链在地面40上与卷帘机30固定连接的支撑结构、控制卷帘机30运转的控制器50和与控制器50连接控制卷帘机30运转方向的电机换向机构60，所述支撑结构包括一端固定在卷帘机30上的上连杆70、与上连杆70铰链连接且铰链在地面40上的下连杆80、铰链连接在上连杆70和下连杆80之间的伸缩杆100以及固定在伸缩杆100与上连杆70铰链连接处的角度编码器90，所述角度编码器90与所述控制器50信号连接。

上述角度编码器90的定子同轴固定在铰链轴的一端，角度编码器90的壳体固定在伸缩杆100上。

上述角度编码器90也可固定在伸缩杆100与下连杆80铰链连接处，角度编码器90的定子同轴固定在铰链轴的一端，角度编码器90的壳体固定在伸缩杆100上。

控制器50包括中央处理器，给中央处理器供电的供电模块，由中央处理器控制连接的显示模块、存储模块、通讯模块、控制信号输入模块、I/O端口和安装在大棚内的环境检测组件。中央处理器为单片器，单片机搭建的控制平台可以降低控制系统的成本。

实施例三：

如图3所述为本发明一种温室卷帘控制机构的第三种实施例，该温室卷帘控制机构包括覆盖在大棚棚膜10上的保温被20、固定在保温被20卷轴上的卷帘机30、铰链在地面40上与卷帘机30固定连接的支撑结构、控制卷帘机30运转的控制器50和与控制器50连接控制卷帘机30运转方向的电机换向机构60，所述支撑结构包括一端固定在卷帘 机30上、另一端铰链固定在地面40上的伸缩连杆110；所述伸缩连杆110与地面40的连接端固定有角度编码器90，所述角度编码器90与所述控制器50信号连接。

上述角度编码器90的定子同轴固定在铰链轴的一端，角度编码器90的壳体固定在伸缩连杆110上。

控制器50包括中央处理器，给中央处理器供电的供电模块，由中央处理器控制连接的显示模块、存储模块、通讯模块、控制信号输入模块、I/O端口和安装在大棚内的环境检测组件。中央处理器为工控平板电脑，工控平板电脑上已集成有存储模块、存储模块和通讯模块，只需要增加设置与角度编码器90以及环境检测组件信号连接的I/O口即可。

实施例四：

如图4所述为本发明一种温室卷帘控制机构的第四种实施例，包括覆盖在大棚棚膜10上的保温被20、固定在保温被20卷轴上的卷帘机30、铰链在地面40上与卷帘机30固定连接的支撑结构、控制卷帘机30运转的控制器50和与控制器50连接控制卷帘机30运转方向的电机换向机构60，其特征在于：所述支撑结构包括一端固定在卷帘机30上，另一端铰链固定在地面40上的伸缩连杆110，一端与伸缩连杆110中部铰链连接、另一端与地面40铰链连接的伸缩杆100；所述角度编码器90固定在伸缩杆100与伸缩连杆110的铰链连接处。

上述角度编码器90的定子同轴固定在铰链轴的一端，角度编码器90的壳体固定在伸缩杆100上。

上述角度编码器90也可固定在伸缩杆100与地面40铰链连接处，角度编码器90的定子同轴固定在铰链轴的一端，角度编码器90的壳体固定在伸缩杆100上。

控制器50包括中央处理器，给中央处理器供电的供电模块，由中央处理器控制连接的显示模块、存储模块、通讯模块、控制信号输入模块、I/O端口和安装在大棚内的环境检测组件。环境检测组件包括设置在大棚内的温度传感器和湿度传感器。中央处理器为工控平板电脑，工控平板电脑上已集成有存储模块、存储模块和通讯模块，只需要增加设置与角度编码器90以及环境检测组件信号连接的I/O口即可。

利用上述四个实施例中的温室卷帘控制机构的控制方法是相同的，如图5所示：该控制方法如下：

a、初始化：人工分别控制卷帘机30将保温被20卷至棚膜10的最顶端和铺到棚膜10的最底端，控制器50存储这两个位置角度编码器90的数值，依据这两个数值初始化设置下位点和上位点；

b、控制器50判断是否有操作指令，若是则执行下一步骤；

c、控制器50识别操作指令：控制器50对比操作指令的目标位置和角度编码器90的实时位置，判断卷帘机30的运动方向；

d、控制器50执行操作指令：控制器50控制电机换向机构60驱动卷帘机30向棚膜10下方或者下方运动；在卷帘机30运动过程中，控制器50定时接收存储角度编码器90的信号，依据角度编码器90传输的信号值及其变化判断卷帘机30是继续运转或停止；

上述所述步骤d、中的控制器50的具体工作流程为：

d-1、控制器50定时接收存储角度编码器90的数值，并与下位点和下位点的数值对比，判断是否到达极限位置，如果判断结果为真，则控制卷帘机30停止工作，并控制显示模块显示到达极限位置的提示；如果检测结果为假，则执行下一步骤；

d-2、控制器50定时接收存储角度编码器90的数值，判断其数值及变化判读卷帘机30或保温被20是否机构阻塞或被强制停止，如果检测结果为真，则控制卷帘机30停止工作，并控制显示模块显示机构阻塞的提示；如果检测结果为假，则执行下一步骤；

d-3、控制器50定时接收存储角度编码器90的数值，通过判断其数值变化来判读卷帘机30的速度和方向是否正确，如果速度和方向错误，则控制卷帘机30停止工作，并控制显示模块显示方向或速度错误的提示；如果速度和方向正确，则执行下一步骤；

d-4、控制器50实时接收存储的角度编码器90的数值，并判断与设定的位置数值是否相吻合，若吻合则控制卷帘机30停止工作，并控制显示模块显示达到指定位置的提示；若不吻合则继续执行步骤d-1；

d-5、卷帘机30停止运动后，控制器50重新开始执行步骤b。

以上结合附图对本发明的实施方式作出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变形仍落入在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种温室卷帘控制机构，包括覆盖在大棚棚膜(10)上的保温被(20)、固定在保温被(20)卷轴上的卷帘机(30)、铰链在地面(40)上与卷帘机(30)固定连接的支撑结构、控制卷帘机运转的控制器(50)和与控制器(50)连接控制卷帘机(30)运转方向的电机换向机构(60)，其特征在于：所述支撑结构包括一端固定在卷帘机(30)上的上连杆(70)、一端与上连杆(70)铰链连接另一端铰链在地面上的下连杆(80)以及固定在任一铰链连接处的角度编码器(90)，所述角度编码器(90)与所述控制器(50)信号连接；该卷帘机控制机构还包括铰链连接在上连杆(70)和下连杆(80)之间的伸缩杆(100)；

所述温室卷帘控制机构的控制方法包括如下步骤：

a、初始化：人工分别控制卷帘机(30)将保温被(20)卷至棚膜(10)的最顶端和铺到棚膜(10)的最底端，控制器(50)存储这两个位置角度编码器(90)的数值，依据这两个数值初始化设置下位点和上位点；

b、控制器(50)判断是否有操作指令，若是则执行下一步骤；

c、控制器(50)识别操作指令：控制器(50)对比操作指令的目标位置和角度编码器(90)的实时位置，判断卷帘机(30)的运动方向；

d、控制器执行操作指令：控制器(50)控制电机换向机构(60)驱动卷帘机(30)向棚膜(10)下方或者下方运动；在卷帘机(30)运动过程中，控制器(50)定时接收存储角度编码器(90)的信号，依据角度编码器(90)传输的信号值及其变化判断卷帘机(30)是继续运转或停止；

上述所述步骤d中的控制器(50)的具体工作流程为：

d-1、控制器(50)定时接收存储角度编码器(90)的数值，并与下位点和下位点的数值对比，判断是否到达极限位置，如果判断结果为真，则控制卷帘机(30)停止工作，并控制显示模块显示到达极限位置的提示；如果检测结果为假，则执行下一步骤；

d-2、控制器(50)定时接收存储角度编码器(90)的数值，判断其数值及变化判读卷帘机(30)或保温被(20)是否机构阻塞或被强制停止，如果检测结果为真，则控制卷帘机(30)停止工作，并控制显示模块显示机构阻塞的提示；如果检测结果为假，则执行下一步骤；

d-3、控制器(50)定时接收存储角度编码器(90)的数值，通过判断其数值变化来判读卷帘机(30)的速度和方向是否正确，如果速度和方向错误，则控制卷帘机(30) 停止工作，并控制显示模块显示方向或速度错误的提示；如果速度和方向正确，则执行下一步骤；

d-4、控制器(50)实时接收存储的角度编码器(90)的数值，并判断与设定的位置数值是否相吻合，若吻合则控制卷帘机(30)停止工作，并控制显示模块显示达到指定位置的提示；若不吻合则继续执行步骤d-1；

d-5、卷帘机(30)停止运动后，控制器(50)重新开始执行步骤b。

2.一种温室卷帘控制机构，包括覆盖在大棚棚膜(10)上的保温被(20)、固定在保温被(20)卷轴上的卷帘机(30)、铰链在地面(40)上与卷帘机(30)固定连接的支撑结构、控制卷帘机运转的控制器(50)和与控制器(50)连接控制卷帘机(30)运转方向的电机换向机构(60)，其特征在于：所述支撑结构包括一端固定在卷帘机(30)上另一端铰链固定在地面上的伸缩连杆(110)，一端与伸缩连杆(110)中部铰链连接另一端与地面铰链连接的伸缩杆(100)，固定在任一铰链连接处的角度编码器(90)；所述角度编码器(90)与所述控制器(50)信号连接；

所述温室卷帘控制机构的控制方法包括如下步骤：

a、初始化：人工分别控制卷帘机(30)将保温被(20)卷至棚膜(10)的最顶端和铺到棚膜(10)的最底端，控制器(50)存储这两个位置角度编码器(90)的数值，依据这两个数值初始化设置下位点和上位点；

b、控制器(50)判断是否有操作指令，若是则执行下一步骤；

c、控制器(50)识别操作指令：控制器(50)对比操作指令的目标位置和角度编码器(90)的实时位置，判断卷帘机(30)的运动方向；

d、控制器执行操作指令：控制器(50)控制电机换向机构(60)驱动卷帘机(30)向棚膜(10)下方或者下方运动；在卷帘机(30)运动过程中，控制器(50)定时接收存储角度编码器(90)的信号，依据角度编码器(90)传输的信号值及其变化判断卷帘机(30)是继续运转或停止；

上述所述步骤d中的控制器(50)的具体工作流程为：

d-1、控制器(50)定时接收存储角度编码器(90)的数值，并与下位点和下位点的数值对比，判断是否到达极限位置，如果判断结果为真，则控制卷帘机(30)停止工作，并控制显示模块显示到达极限位置的提示；如果检测结果为假，则执行下一步骤；

d-2、控制器(50)定时接收存储角度编码器(90)的数值，判断其数值及变化判读卷帘机(30)或保温被(20)是否机构阻塞或被强制停止，如果检测结果为真，则控制卷帘机(30)停止工作，并控制显示模块显示机构阻塞的提示；如果检测结果为假，则执行下一步骤；

d-3、控制器(50)定时接收存储角度编码器(90)的数值，通过判断其数值变化来判读卷帘机(30)的速度和方向是否正确，如果速度和方向错误，则控制卷帘机(30)停止工作，并控制显示模块显示方向或速度错误的提示；如果速度和方向正确，则执行下一步骤；

d-4、控制器(50)实时接收存储的角度编码器(90)的数值，并判断与设定的位置数值是否相吻合，若吻合则控制卷帘机(30)停止工作，并控制显示模块显示达到指定位置的提示；若不吻合则继续执行步骤d-1；

d-5、卷帘机(30)停止运动后，控制器(50)重新开始执行步骤b。

3.一种如权利要求1或2所述的一种温室卷帘控制机构，其特征在于：所述控制器(50)包括中央处理器，给中央处理器供电的供电模块，由中央处理器控制连接的显示模块、存储模块、通讯模块、控制信号输入模块和I/O端口。

4.一种如权利要求3所述的一种温室卷帘控制机构，其特征在于：该机构还包括安装在大棚内的环境检测组件，所述环境检测组件将检测的信号传输至所述控制器(50)。

5.一种如权利要求3所述的一种温室卷帘控制机构，其特征在于：所述中央处理器为工控平板电脑或者单片机。