CN105467873B - 一种车辆交流电机控制器的任务调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于汽车控制技术领域，提供了一种车辆交流电机控制器的任务调度方法及装置，所述方法包括：根据各个调度任务的预设实时性高低，将各个调度任务按照预设调用顺序进行排序并分类为辅助调度任务和主调度任务；启动看门狗定时器，判断AD转换是否完成，如果AD转换未完成，继续判断AD转换是否完成；在AD转换完成之后，清除AD转换完成标志，运行所述辅助调度任务；如果监控所述主调度任务可运行，运行所述主调度任务；运行所述主调度任务结束，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。本发明，根据不同调度任务的实时性要求进行分时调度，实现了多任务系统的功能要求，提高了任务调度效率。

Description

一种车辆交流电机控制器的任务调度方法及装置

技术领域

本发明属于汽车控制技术领域，尤其涉及一种车辆交流电机控制器的任务调度方法及装置。

背景技术

低速汽车的交流电机控制器具有外部设备多样，功能模块繁多，控制策略复杂的特点，需要一种有效的控制方法来统筹管理各个外部设备，对不同的工况实时做出控制策略。现有车辆交流电机控制器的任务调度方法是采用复杂多任务的实时操作系统来对任务进行调度，这个操作系统负责内存分配和任务优先级的划分，然后根据既定的任务调度机制对所有实时任务进行调度，由于这种处理方法下，控制器即需要处理高实时性的交流电机驱动算法任务，又需要处理有大量车载传感器的信号输入处理任务，还有整车控制策略任务需要处理，这样情况下，控制器需要额外的消耗一定的CPU和内存资源来实现其他工作，不能做到真正的实时处理各种调度任务，需要花费较大的精力设计任务的调度。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆交流电机控制器的任务调度方法及装置，旨在解决现有技术不能做到真正的实时处理各种调度任务，需要花费较大的精力设计任务的调度的问题。

一方面，提供一种车辆交流电机控制器的任务调度方法，所述方法包括：

根据各个调度任务的预设实时性高低，将各个调度任务按照预设调用顺序进行排序并分类为辅助调度任务和主调度任务；

启动看门狗定时器，判断AD转换是否完成，如果AD转换未完成，继续判断AD转换是否完成；

在AD转换完成之后，清除AD转换完成标志，运行所述辅助调度任务；

如果监控所述主调度任务可运行，运行所述主调度任务；

运行所述主调度任务结束，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。

进一步地，所述辅助调度任务包括在预设第一运行周期内运行的第一调度任务和在预设第二运行周期内运行的第二调度任务，所述第一调度任务先于第二调度任务运行，所述运行所述辅助调度任务具体包括：

在预设第一运行周期内，按照第一预设调度顺序逐一判断所述第一调度任务是否运行，如果是，运行当前第一调度任务，否则，判断下一个第一调度任务是否运行；

所述预设第一运行周期结束，启动第二运行周期，按照第二预设调度顺序逐一判断所述第二调度任务是否运行，如果是，运行当前第二调度任务，否则，判断下一个第二调度任务是否运行；

所述预设第二运行周期结束，实时采集SCI通讯数据并进行管理。

进一步地，所述第一调度任务和第二调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后。

进一步地，所述主调度任务包括在预设第三运行周期内运行的第三调度任务和在预设第四运行周期内运行的第四调度任务，所述第三调度任务先于第四调度任务运行，所述运行所述主调度任务具体包括：

在预设第三运行周期内，按照第三预设调度顺序逐一判断所述第三调度任务是否运行，如果是，运行当前第三调度任务，否则，判断下一个第三调度任务是否运行；

所述预设第三运行周期结束，启动第四运行周期，按照第四预设调度顺序逐一判断所述第四调度任务是否运行，如果是，运行当前第四调度任务，否则，判断下一个第四调度任务是否运行，直至所述第四运行周期结束，等待下一次运行所述主调度任务。

进一步地，所述第三调度任务和第四调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后。

进一步地，所述清除AD转换完成标志，运行所述辅助调度任务之后，还包括：

实时监控所述主调度任务是否可运行，如果主调度任务不可运行，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。

另一方面，提供一种车辆交流电机控制器的任务调度装置，所述装置包括：

任务管理单元，用于根据各个调度任务的预设实时性高低，将各个调度任务按照预设调用顺序进行排序并分类为辅助调度任务和主调度任务；

调度开始单元，用于启动看门狗定时器，判断AD转换是否完成，如果AD转换未完成，继续判断AD转换是否完成；

第一任务运行单元，用于在AD转换完成之后，清除AD转换完成标志，运行所述辅助调度任务；

第二任务运行单元，用于如果监控所述主调度任务可运行，运行所述主调度任务；

调度结束单元，用于运行所述主调度任务结束，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。

进一步地，所述辅助调度任务包括在预设第一运行周期内运行的第一调度任务和在预设第二运行周期内运行的第二调度任务，所述第一调度任务先于第二调度任务运行，所述第一任务运行单元具体用于在预设第一运行周期内，按照第一预设调度顺序逐一判断所述第一调度任务是否运行，如果是，运行当前第一调度任务，否则，判断下一个第一调度任务是否运行；

所述预设第一运行周期结束，启动第二运行周期，按照第二预设调度顺序逐一判断所述第二调度任务是否运行，如果是，运行当前第二调度任务，否则，判断下一个第二调度任务是否运行；

所述预设第二运行周期结束，实时采集SCI通讯数据并进行管理。

进一步地，所述第一调度任务和第二调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后。

进一步地，所述主调度任务包括在预设第三运行周期内运行的第三调度任务和在预设第四运行周期内运行的第四调度任务，所述第三调度任务先于第四调度任务运行，所述第二任务运行单元具体用于在预设第三运行周期内，按照第三预设调度顺序逐一判断所述第三调度任务是否运行，如果是，运行当前第三调度任务，否则，判断下一个第三调度任务是否运行；

所述预设第三运行周期结束，启动第四运行周期，按照第四预设调度顺序逐一判断所述第四调度任务是否运行，如果是，运行当前第四调度任务，否则，判断下一个第四调度任务是否运行，直至所述第四运行周期结束，等待下一次运行所述主调度任务。

进一步地，所述第三调度任务和第四调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后。

进一步地，所述装置还包括：

任务监控单元，用于实时监控所述主调度任务是否可运行，如果主调度任务不可运行，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。

本申请实施例包括以下优点：

根据不同调度任务的实时性要求进行分时调度，实现了多任务系统的功能要求，提高了任务调度效率，清晰地构建了任务调度架构，同时，满足后期任务的扩展性要求。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的无晃动车辆交流电机控制器的任务调度方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的辅助调度任务运行流程图；

图3是本发明实施例一提供的主调度任务运行流程图；

图4是本发明实施例二提供的车辆交流电机控制器的任务调度装置的具体结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细描述：

实施例一

图1示出了本发明实施例一提供的车辆交流电机控制器的任务调度方法的实现流程，详述如下：

在步骤S101中，根据各个调度任务的预设实时性高低，将各个调度任务按照预设调用顺序进行排序并分类为辅助调度任务和主调度任务。

在本实施例中，实时性的高低是根据任务的性质来确定的，具体的，温度管理任务的实时性就比电流控制的实时性低，原因是在控制过程中温度的变化是比较慢的，电流变化是比较快的，所以在确定任务的执行周期中，设置电流控制的周期要比温度控制要小，实时性要高。其中，所述辅助调度任务包括在预设第一运行周期内运行的第一调度任务和在预设第二运行周期内运行的第二调度任务，所述第一调度任务先于第二调度任务运行。所述第一调度任务和第二调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后，如图2所示，第一运行周期为1ms，第二运行周期为10ms，第一调度任务包括按照第一预设调度顺序依次运行的CAN管理任务、EEPROM管理任务、SCI管理任务、ASP管理任务、BRK管理任务、SWITCH管理任务、模拟电压译码管理任务、电池BMS管理任务以及若干个预留任务，其中，CAN管理任务为一种控制器通讯协议，EEPROM管理任务是指存储芯片的读写，SCI管理任务为控制器串口通讯，ASP管理任务是指加速器管理，BRK管理任务是刹车制动器管理，SWITCH管理任务为数字信号输入管理，第二调度任务包括按照第二预设调度顺序依次运行点击温度管理任务、控制器温度管理任务、故障码管理任务、驱动端口管理任务、电机模拟脉冲输出管理任务、编码器故障诊断任务、运行时间及故障掉电保存任务、若干个预留任务。所述主调度任务包括在预设第三运行周期内运行的第三调度任务和在预设第四运行周期内运行的第四调度任务，所述第三调度任务先于第四调度任务运行。所述第三调度任务和第四调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后，如图3所示，第三运行周期为1ms，第四运行周期为10ms，第三调度任务包括按照第三预设调度顺序依次运行的运行中故障诊断任务、钥匙管理任务、主接触器开关命令决策管理任务、主接触器驱动任务、能量再生曲线管理任务、励磁曲线管理任务、力矩曲线管理任务、上下层信息交互任务、整车控制管理任务以及若干个预留任务，第四调度任务包括按照第四预设调度顺序依次运行的输出比例管理任务、驱动方向管理任务、速度PI管理任务、转子时间常数管理任务、变速箱管理任务以及若干个预留任务。每个调度任务按照分时进行调用的方法排布，可以满足任务按照不同的实时性要求定时调用，而且任务的调用顺序是固定的。

在步骤S102中，启动看门狗定时器，判断AD转换是否完成，如果AD转换未完成，继续判断AD转换是否完成。

在本实施例中，车辆启动之后，首先进行系统芯片的默认配置，系统变量初始化，然后进行系统上电故障自诊断，之后启动看门狗定时器，判断AD转换是否完成，如果AD转换未完成，继续判断AD转换是否完成，在AD转换完成之后，执行步骤S103。

在步骤S103中，清除AD转换完成标志，运行所述辅助调度任务。

在本实施例中，所述运行所述辅助调度任务具体包括：

在预设第一运行周期内，按照第一预设调度顺序逐一判断所述第一调度任务是否运行，如果是，运行当前第一调度任务，否则，判断下一个第一调度任务是否运行；

所述预设第一运行周期结束，启动第二运行周期，按照第二预设调度顺序逐一判断所述第二调度任务是否运行，如果是，运行当前第二调度任务，否则，判断下一个第二调度任务是否运行；

所述预设第二运行周期结束，实时采集SCI通讯数据并进行管理。

作为本实施例一个优选方案，在步骤S103之后，还包括实时监控所述主调度任务是否可运行，如果主调度任务不可运行，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续执行步骤S102。

在步骤S104中，如果监控所述主调度任务可运行，运行所述主调度任务。

在本实施例中，所述运行所述主调度任务具体包括：

在预设第三运行周期内，按照第三预设调度顺序逐一判断所述第三调度任务是否运行，如果是，运行当前第三调度任务，否则，判断下一个第三调度任务是否运行；

所述预设第三运行周期结束，启动第四运行周期，按照第四预设调度顺序逐一判断所述第四调度任务是否运行，如果是，运行当前第四调度任务，否则，判断下一个第四调度任务是否运行，直至所述第四运行周期结束，等待下一次运行所述主调度任务。

在步骤S105中，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。

在本实施例中，在步骤S104之后，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续执行步骤S102。

本实施例，根据不同调度任务的实时性要求进行分时调度，实现了多任务系统的功能要求，提高了任务调度效率，清晰地构建了任务调度架构，同时，满足后期任务的扩展性要求。

实施例二

图4示出了本发明实施例二提供的车辆交流电机控制器的任务调度装置的具体结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。在本实施例中，该车辆交流电机控制器的任务调度装置包括：任务管理单元41、调度开始单元42、第一任务运行单元43、第二任务运行单元44和调度结束单元45。

其中，任务管理单元41，用于根据各个调度任务的预设实时性高低，将各个调度任务按照预设调用顺序进行排序并分类为辅助调度任务和主调度任务；

调度开始单元42，用于启动看门狗定时器，判断AD转换是否完成，如果AD转换未完成，继续判断AD转换是否完成；

第一任务运行单元43，用于在AD转换完成之后，清除AD转换完成标志，运行所述辅助调度任务；

第二任务运行单元44，用于如果监控所述主调度任务可运行，运行所述主调度任务；

调度结束单元45，用于运行所述主调度任务结束，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。

进一步地，所述辅助调度任务包括在预设第一运行周期内运行的第一调度任务和在预设第二运行周期内运行的第二调度任务，所述第一调度任务先于第二调度任务运行，所述第一任务运行单元具体用于在预设第一运行周期内，按照第一预设调度顺序逐一判断所述第一调度任务是否运行，如果是，运行当前第一调度任务，否则，判断下一个第一调度任务是否运行；

所述预设第一运行周期结束，启动第二运行周期，按照第二预设调度顺序逐一判断所述第二调度任务是否运行，如果是，运行当前第二调度任务，否则，判断下一个第二调度任务是否运行；

所述预设第二运行周期结束，实时采集SCI通讯数据并进行管理。

作为本实施例的一个优选方案，所述第一调度任务和第二调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后。

进一步地，所述装置还包括：

任务监控单元，用于实时监控所述主调度任务是否可运行，如果主调度任务不可运行，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。

进一步地，所述主调度任务包括在预设第三运行周期内运行的第三调度任务和在预设第四运行周期内运行的第四调度任务，所述第三调度任务先于第四调度任务运行，所述第二任务运行单元具体用于在预设第三运行周期内，按照第三预设调度顺序逐一判断所述第三调度任务是否运行，如果是，运行当前第三调度任务，否则，判断下一个第三调度任务是否运行；

所述预设第三运行周期结束，启动第四运行周期，按照第四预设调度顺序逐一判断所述第四调度任务是否运行，如果是，运行当前第四调度任务，否则，判断下一个第四调度任务是否运行，直至所述第四运行周期结束，等待下一次运行所述主调度任务。

作为本实施例的另一个优选方案，所述第三调度任务和第四调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后。

本实施例，根据不同调度任务的实时性要求进行分时调度，实现了多任务系统的功能要求，提高了任务调度效率，清晰地构建了任务调度架构，同时，满足后期任务的扩展性要求。

本发明实施例提供的车辆交流电机控制器的任务调度装置可以应用在前述对应的方法实施例一中，详情参见上述实施例一的描述，在此不再赘述。

值得注意的是，上述系统实施例中，所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、控制器、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的控制器。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令控制器的制造品，该指令控制器实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种车辆交流电机控制器的任务调度方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种车辆交流电机控制器的任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：

根据各个调度任务的预设实时性高低，将各个调度任务按照预设调用顺序进行排序并分类为辅助调度任务和主调度任务；

启动看门狗定时器，判断AD转换是否完成，如果AD转换未完成，继续判断AD转换是否完成；

在AD转换完成后，清除AD转换完成标志，运行所述辅助调度任务；

如果监控所述主调度任务可运行，运行所述主调度任务；

运行所述主调度任务结束，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。

2.根据权利要求1所述的车辆交流电机控制器的任务调度方法，其特征在于，所述辅助调度任务包括在预设第一运行周期内运行的第一调度任务和在预设第二运行周期内运行的第二调度任务，所述第一调度任务先于第二调度任务运行，所述运行所述辅助调度任务具体包括：

在预设第一运行周期内，按照第一预设调度顺序逐一判断所述第一调度任务是否运行，如果是，运行当前第一调度任务，否则，判断下一个第一调度任务是否运行；

所述预设第一运行周期结束，启动第二运行周期，按照第二预设调度顺序逐一判断所述第二调度任务是否运行，如果是，运行当前第二调度任务，否则，判断下一个第二调度任务是否运行；

所述预设第二运行周期结束，实时采集SCI通讯数据并进行管理。

3.根据权利要求2所述的车辆交流电机控制器的任务调度方法，其特征在于，所述第一调度任务和第二调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后。

4.根据权利要求1所述的车辆交流电机控制器的任务调度方法，其特征在于，所述主调度任务包括在预设第三运行周期内运行的第三调度任务和在预设第四运行周期内运行的第四调度任务，所述第三调度任务先于第四调度任务运行，所述运行主调度任务具体包括：

在预设第三运行周期内，按照第三预设调度顺序逐一判断所述第三调度任务是否运行，如果是，运行当前第三调度任务，否则，判断下一个第三调度任务是否运行；

所述预设第三运行周期结束，启动第四运行周期，按照第四预设调度顺序逐一判断所述第四调度任务是否运行，如果是，运行当前第四调度任务，否则，判断下一个第四调度任务是否运行，直至所述第四运行周期结束，等待下一次运行所述主调度任务。

5.根据权利要求4所述的车辆交流电机控制器的任务调度方法，其特征在于，所述第三调度任务和第四调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后。

6.根据权利要求1所述的车辆交流电机控制器的任务调度方法，其特征在于，在清除AD转换完成标志并运行所述辅助调度任务之后，所述方法还包括：

实时监控所述主调度任务是否可运行，如果主调度任务不可运行，则发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。

7.一种车辆交流电机控制器的任务调度装置，其特征在于，所述装置包括：

任务管理单元，用于根据各个调度任务的预设实时性高低，将各个调度任务按照预设调用顺序进行排序并分类为辅助调度任务和主调度任务；

调度开始单元，用于启动看门狗定时器，判断AD转换是否完成，如果AD转换未完成，继续判断AD转换是否完成；

第一任务运行单元，用于在AD转换完成之后，清除AD转换完成标志，运行所述辅助调度任务；

第二任务运行单元，用于如果监控所述主调度任务可运行，运行所述主调度任务；

调度结束单元，用于运行所述主调度任务结束，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。

8.根据权利要求7所述的车辆交流电机控制器的任务调度装置，其特征在于，所述辅助调度任务包括在预设第一运行周期内运行的第一调度任务和在预设第二运行周期内运行的第二调度任务，所述第一调度任务先于第二调度任务运行，所述第一任务运行单元具体用于在预设第一运行周期内，按照第一预设调度顺序逐一判断所述第一调度任务是否运行，如果是，运行当前第一调度任务，否则，判断下一个第一调度任务是否运行；

所述预设第一运行周期结束，启动第二运行周期，按照第二预设调度顺序逐一判断所述第二调度任务是否运行，如果是，运行当前第二调度任务，否则，判断下一个第二调度任务是否运行；

所述预设第二运行周期结束，实时采集SCI通讯数据并进行管理。

9.根据权利要求8所述的车辆交流电机控制器的任务调度装置，其特征在于，所述第一调度任务和第二调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后。

10.根据权利要求7所述的车辆交流电机控制器的任务调度装置，其特征在于，所述主调度任务包括在预设第三运行周期内运行的第三调度任务和在预设第四运行周期内运行的第四调度任务，所述第三调度任务先于第四调度任务运行，所述第二任务运行单元具体用于在预设第三运行周期内，按照第三预设调度顺序逐一判断所述第三调度任务是否运行，如果是，运行当前第三调度任务，否则，判断下一个第三调度任务是否运行；

所述预设第三运行周期结束，启动第四运行周期，按照第四预设调度顺序逐一判断所述第四调度任务是否运行，如果是，运行当前第四调度任务，否则，判断下一个第四调度任务是否运行，直至所述第四运行周期结束，等待下一次运行所述主调度任务。

11.根据权利要求10所述的车辆交流电机控制器的任务调度装置，其特征在于，所述第三调度任务和第四调度任务包括若干个预留任务，所述预留任务的调度顺序在其他调度任务之后。

12.根据权利要求7所述的车辆交流电机控制器的任务调度装置，其特征在于，所述装置还包括：

任务监控单元，用于实时监控所述主调度任务是否可运行，如果主调度任务不可运行，发送一个输入信号至所述看门狗定时器，继续判断AD转换是否完成。