CN105467265A - 伺服电机绕组开路故障诊断方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种伺服电机绕组开路故障诊断方法、装置及系统，所述方法包括：获取所述伺服电机的相电流；在所述相电流为零时，进行故障计时；判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件；在所述伺服电机满足故障诊断条件时，当所述故障计时达到预设时间，确定所述伺服电机绕组开路故障；在所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，终止所述故障计时。本申请实施例实现了有效实时的伺服电机绕组开路故障诊断。

Description

伺服电机绕组开路故障诊断方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及电气技术领域，更具体的说是涉及一种伺服电机绕组开路故障诊断方法、装置及系统。

背景技术

伺服电机是伺服控制系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机绕组开路故障是伺服控制系统中常见的故障，现有技术中，检测伺服电机绕组开路是否故障需要在系统断电的情况下，利用万用表电阻档两表笔分别接触伺服电机两电源线，有阻值显示则表明伺服电机完好，如阻值显示为开路则表明伺服电机电源线断开，绕组开路。

但是现有的这种诊断方式，需要系统断电情况下进行，一旦系统运行或者当电机已经作为一个部件安装在传动系统内部时，则将无法利用万用表对伺服电机进行测量。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种服电机绕组开路故障诊断方法、装置及系统，实现了伺服电机绕组开路故障的有效实时诊断。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种伺服电机绕组开路故障诊断方法，包括：

获取所述伺服电机的相电流；

在所述相电流为零时，进行故障计时；

判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件；

在所述伺服电机满足故障诊断条件时，当所述故障计时达到预设时间时，确定所述伺服电机绕组开路故障；

在所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，终止所述故障计时。

优选地，所述判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件包括：

判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，所述驱动电路用于驱动所述伺服电机启动，其中，若判断出所述驱动电路工作，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

优选地，所述判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件包括：

判断伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障，其中，若所述伺服控制系统未存在过流、过压和/或编码器故障，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

优选地，所述判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件包括：

判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，以及伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障；如果均为是，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

第二方面，提供了一种伺服电机绕组开路故障诊断装置，包括：

相电流获取模块，用于获取所述伺服电机的相电流；

故障计时模块，用于在所述相电流为零时，进行故障计时；

判断模块，用于判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件；

故障诊断模块，用于在所述判断模块确定所述伺服电机满足故障诊断条件时，当所述故障计时达到预设时间，确定所述伺服电机绕组开路故障；在所述判断模块确定所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，触发所述故障计时模块终止所述故障计时。

优选地，所述判断模块具体用于：

判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，所述驱动电路用于驱动所述伺服电机启动，其中，若判断出所述驱动电路工作，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

优选地，所述判断模块具体用于：

判断伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障，其中，若所述伺服控制系统未存在过流、过压和/或编码器故障，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

优选地，所述判断模块具体用于：

判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，以及伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障；如果均为是，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

第三方面，提供了一种伺服电机绕组开路故障诊断系统，包括相电流采集电路和控制器；

所述相电流采集电路，用于采集所述伺服电机的相电流；

所述控制器，用于获取所述相电流采集电路采集的所述相电流；在所述相电流为零时，进行故障计时；判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件；在所述伺服电机满足故障诊断条件时，当所述故障计时达到预设时间，确定所述伺服电机绕组开路故障；在所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，终止所述故障计时。

优选地，还包括计时器；

所述控制器具体用于在所述相电流为零时，触发所述计时器进行故障计时；在所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，清除所述故障计时的值。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本申请提供了一种伺服电机绕组开路故障诊断方法、装置及系统，通过获取伺服电机的相电流，并在相电流为零时，进行故障计时。在故障计时过程中，若伺服电机不满足故障条件或者相电流不为零，则终止故障计时，若伺服电机满足故障条件且相电流为零，则继续故障计时，当故障计时达到预设时间时，即可以确定该伺服电机绕组出现开路故障。本申请实施例无需伺服控制系统断电，利用万能表进行测量，即可以实现了开路故障的有效实时诊断。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种伺服电机绕组开路故障诊断方法一个实施例的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种伺服电机绕组开路故障诊断方法另一个实施例的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种伺服电机绕组开路故障诊断装置一个实施例的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种伺服电机绕组开路故障诊断系统一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中，根据获取的伺服电机的相电流来确定伺服电机是否发生开路故障，而由于相电流可以在伺服电机运行过程中实时采集，因此无需伺服控制系统断电，利用万能表进行测量，实现了开路故障的有效诊断，且可以实现实时诊断，及时发现伺服电机绕组是否开路，以便及时作出故障处理。

图1为本申请实施例提供的一种伺服电机绕组开路故障诊断方法一个实施例的流程图，该方法可以包括以下几个步骤：

101：获取所述伺服电机的相电流。

102：判断相电流是否为零，如果是执行步骤103，如果否执行步骤106。

103：进行故障计时。

104：判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件，如果是执行步骤105，如果否执行步骤106。

105：当所述故障计时达到预设时间时，确定所述伺服电机绕组开路故障；

在所述伺服电机满足故障诊断条件且相电流为零的情况，继续故障计时，如果故障计时达到预设时间，表明相电流长时间为0，此时即可以确定所述伺服电机绕组出现开路故障。

106：终止故障计时。

本申请实施例中的伺服电机可以是步进电机、永磁同步电机、直流无刷电机等。

在所述伺服电机不满足故障诊断条件时，表明相电流为零并不一定是由于伺服电机绕组开路导致的，因此即终止故障计时，清除故障计时的值。

在故障计时过程中，若相电流不为零时，表明伺服电机绕组开路未出现故障或者故障已修复，即终止故障计时，清除故障计时的值。

伺服电机正常工作时，相电流可能是正弦波、梯形波或正负交替的有一定赋值的电流信号，不可能电流值一直保持在零值。因此本实施例中，根据伺服电机的相电流来确定伺服电机是否发生开路故障，而由于相电流可以在伺服电机运行过程中实时采集，因此无需伺服控制系统断电，利用万能表进行测量，实现了开路故障的有效诊断，且可以实现实时诊断，及时发现伺服电机绕组是否开路，以及时作出故障处理。

而且，为了避免误判，本申请还设定了故障诊断条件，在故障计时过程中，判断伺服电机是否满足故障诊断条件，只有在满足故障诊断条件时，继续故障计时，而一旦检测伺服电机不满足故障诊断条件，即终止故障计时，从而可以提高伺服电机绕组开路故障诊断的准确性。

其中，伺服电机的相电流可以利用相电流采集电路采集获得，由于不同的伺服电机所包含的相数不同，可以根据相数，确定相电流采集电路的路数，几相电机通常对应几路相电流采集电路的路数。

相电流采集电路的设计可以采用现有的方式实现，本申请并不对此做出具体限制。

其中，本申请实施例中，在确定出伺服电机绕组开路故障之后，还可以输出故障提示信息，以提示故障维修人员伺服电机绕组出现开路故障，使得故障维修人员可以及时进行维修。

另外，作为另一种可能的实现方式，在确定所述伺服电机绕组开路故障之后，所述方法还可以包括：

切断所述伺服控制系统中驱动电路的电源。

从而可以有效的保护电机不受损害。

其中，由于当伺服控制系统中其他情况出现时，伺服电机的相电流也可能为零，该故障诊断条件可以根据相电流为零的几种情况设定。

在一种可能的实现方式中：

该判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件可以具体是通过判断所述伺服电机的驱动电路是否工作来确定。

其中，所述驱动电路用于驱动所述伺服电机启动，驱动电路如果没有工作，相电流也为零，为了避免误判，若判断出所述驱动电路工作，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

当驱动电路接收到驱动指令时，即开始工作，根据所述驱动指令驱动所述伺服电机启动。

因此，判断伺服电机的驱动电路是否工作，可以通过判断是否存在驱动指令来确定，如果存在驱动指令，则可以表明驱动电路工作。

该驱动指令即是伺服控制系统中控制单元向驱动电路发送的，因此通过检测是否存在控制单元的驱动指令即可以确定驱动电路是否工作。

当然，判断驱动电路是否工作还可以采用其他的方式实现，比如通过驱动电路是否输出驱动信号等确定，如果输出去顶信号，则表明驱动电路处于工作状态，而如果没有驱动信号输出，可以表明驱动电路未进行工作。

作为另一种可能的实现方式，当伺服控制系统出现过流、过压或者编码器故障等其他故障时，伺服电机的相电流也可能为零，因此，该判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件可以具体是通过判断伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障等其他故障来确定。

若所述伺服控制系统未存在其他故障，则表明所述伺服电机满足故障诊断条件，否则表明所述伺服电机不满足故障诊断条件。

上述只是举例说明了故障诊断条件的两种可能实现方式，本申请并不对此进行限制，该故障诊断条件只需满足能够排除开路故障误判的情况即可。

上述两种可能实现方式，只要满足其中一个即可以判定伺服电机满足故障诊断条件。如图2所示，示出了本申请实施例提供的伺服电机绕组开路故障诊断方法另一个实施例的流程图，该方法可以包括：

201：获取所述伺服电机的相电流。

202：判断所述相电流是否为零，如果是，执行步骤203，如果否，执行步骤209。

203：进行故障计时。

204：判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，如果是，执行步骤205，如果否，执行步骤209。

205：判断伺服控制系统是否未存在其他故障，如果是，执行步骤206，如果否，执行步骤209。

其中，其他故障是指非绕组开路故障的其他故障，例如过流、过压和/或编码器故障等，过流、过压以及编码器的检测均为现有技术，本申请对此不进行详细赘述。

206：判断所述故障计时是否达到预设时间，如果是，执行步骤207，如果否，返回步骤201继续执行。

207：确定所述伺服电机绕组开路故障。

208：输出故障提示信息。

209：终止所述故障计时，并将所述故障计时值清零，返回步骤201继续执行。

本申请实施例在相电流为零时，开始故障计时，并可以实时检测伺服电机驱动电路是否工作，以及伺服控制系统是否未存在其他故障等。从而排除误判情况，使得在不存在误判且相电流一直为零的情况下，若故障计时达到预设时间，即可以确定伺服电机绕组开路故障，否则可以确定伺服电机绕组未发生开路故障。

其中，本申请实施例中，在确定出伺服电机绕组开路故障之后，还可以输出故障提示信息，以提示故障维修人员伺服电机绕组出现开路故障，使得故障维修人员可以及时进行维修。

另外，作为另一种可能的实现方式，在确定所述伺服电机绕组开路故障之后，所述方法还可以包括：

切断所述伺服控制系统中驱动电路的电源。

从而可以有效的保护电机不受损害。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

图3为本申请实施例提供了一种伺服电机绕组开路故障诊断装置，该装置可以包括：

相电流获取模块301，用于获取所述伺服电机的相电流。

故障计时模块302，用于在所述相电流为零时，进行故障计时。

判断模块303，用于判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件。

故障诊断模块304，用于在所述判断模块确定所述伺服电机满足故障诊断条件时，当所述故障计时达到预设时间，确定所述伺服电机绕组开路故障；在所述判断模块确定所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，触发所述故障计时模块终止所述故障计时。

在所述伺服电机不满足故障诊断条件时，表明相电流为零并不一定是由于伺服电机绕组开路导致的，因此即终止故障计时，清除故障计时的值。

伺服电机正常工作时，相电流可能是正弦波、梯形波或正负交替的有一定赋值的电流信号，不可能电流值一直保持在零值。因此本实施例中，根据伺服电机的相电流来确定伺服电机是否发生开路故障，而由于相电流可以在伺服电机运行过程中实时采集，因此无需伺服控制系统断电，利用万能表进行测量，实现了开路故障的有效诊断，且可以实现实时诊断，及时发现伺服电机绕组是否开路，以及时作出故障处理。

而且，为了避免误判，本申请还设定了故障诊断条件，在故障计时过程中，判断伺服电机是否满足故障诊断条件，只有在满足故障诊断条件时，继续故障计时，而一旦检测伺服电机不满足故障诊断条件，即终止故障计时，从而可以提高伺服电机绕组开路故障诊断的准确性。

其中，伺服电机的相电流可以利用相电流采集电路采集获得，由于不同的伺服电机所包含的相数不同，可以根据相数，确定相电流采集电路的路数，几相电机通常对应几路相电流采集电路的路数。

相电流采集电路的设计可以采用现有的方式实现，本申请并不对此做出具体限制。

其中，本申请实施例中，在确定出伺服电机绕组开路故障之后，还可以输出故障提示信息，以提示故障维修人员伺服电机绕组出现开路故障，使得故障维修人员可以及时进行维修。

因此，该装置还可以包括：

提示模块，用于在所述故障诊断模块确定所述伺服电机绕组开路故障时，输出故障提示信息。

另外，作为另一种可能的实现方式，在确定所述伺服电机绕组开路故障之后，还可以切断所述伺服控制系统中驱动电路的电源。

从而可以有效的保护电机不受损害。

因此，该装置还可以包括：

控制模块，用于在所述故障诊断模块确定所述伺服电机绕组开路故障时，切断所述伺服控制系统中驱动电路的电源。

从而可以有效的保护电机不受损害。

其中，由于当伺服控制系统中其他情况出现时，伺服电机的相电流也可能为零，该故障诊断条件可以根据相电流为零的几种情况设定。

在一种可能的实现方式中，所述判断模块303可以具体用于：

判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，所述驱动电路用于驱动所述伺服电机启动，驱动电路如果没有工作，相电流也为零，因此，若判断出驱动电路工作，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

当驱动电路接收到驱动指令时，即开始工作，根据所述驱动指令驱动所述伺服电机启动。

因此，判断伺服电机的驱动电路是否工作，可以通过判断是否存在驱动指令来确定，如果存在驱动指令，则可以表明驱动电路工作。

该驱动指令即是伺服控制系统中控制单元向驱动电路发送的，因此通过检测是否存在控制单元的驱动指令即可以确定驱动电路是否工作。

在另一种可能的实现方式中，所述判断模块可以具体用于：

判断伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障等其他故障，其中，若所述伺服控制系统未存在过流、过压和/或编码器等其他故障，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

在又一种可能的实现方式中，所述判断模块具体用于：

判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，以及伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障；如果均为是，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

本申请实施例在相电流为零时，开始故障计时，并可以实时检测伺服电机驱动电路是否工作，以及伺服控制系统是否未存在其他故障等。从而排除误判情况，使得在不存在误判的情况下，若故障计时达到预设时间，即可以确定伺服电机绕组开路故障，否则可以确定伺服电机绕组未发生开路故障。

另外，本申请实施例中，在确定出伺服电机绕组开路故障之后，还可以输出故障提示信息，以提示故障维修人员伺服电机绕组出现开路故障，使得故障维修人员可以及时进行维修。

因此，该装置还可以包括：

提示模块，用于在所述故障诊断模块确定所述伺服电机绕组开路故障时，输出故障提示信息。

作为另一个可能的实现方式，该装置还可以包括：

控制模块，用于在所述故障诊断模块确定所述伺服电机绕组开路故障时，切断所述伺服控制系统中驱动电路的电源。

从而可以有效的保护电机不受损害。

另外，本申请实施例还提供了一种伺服电机绕组开路故障诊断系统，如图4所示，该系统可以包括相电流采集电路401和控制器402；

其中，所述相电流采集电路401，用于采集所述伺服电机的相电流。

所述控制器402，用于获取所述相电流采集电路采集的所述相电流；在所述相电流为零时，进行故障计时；判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件；在所述伺服电机满足故障诊断条件时，当所述故障计时达到预设时间，确定所述伺服电机绕组开路故障；在所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，终止所述故障计时。

此外，所述系统还可以包括计时器；

所述控制器402可以具体用于在所述相电流为零时，触发所述计时器进行故障计时；在所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，清除所述计时器的值。

其中，作为一种可能的实现方式；

控制器402判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件可以具体是通过判断所述伺服电机的驱动电路是否工作来确定。

若判断出所述驱动电路工作，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

作为另一种可能的实现方式：

控制器402判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件可以具体是通过判断伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码故障等其他故障来确定。

若所述伺服控制系统未存在其他故障，则表明所述伺服电机满足故障诊断条件，否则表明所述伺服电机不满足故障诊断条件。

作为又一种可能的实现方式：

控制器402判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件可以具体是通过所述伺服电机的驱动电路是否工作，以及伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障来确定。

只有驱动电路工作，且伺服控制系统未存在过流、过压和/或编码器故障等其他故障时，可以确定伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

另外，控制器402在确定出伺服电机存在绕组开路故障时，还可以输出故障提示信息。

因此，该系统还可以包括指示灯、扬声器等部件，故障提示信息可以以指示灯是否点亮、和/或扬声器是否发出特定声音等方式表现。

另外，该控制器102还可以在确定所述伺服电机绕组开路故障时，切断所述伺服控制系统中驱动电路的电源。

从而可以有效的保护电机不受损害。

其中，该控制器可以是指伺服控制系统中的控制单元，也可以伺服控制系统的控制单元可以集成伺服电机绕组开路故障诊断功能，当然，该控制器也可以作为独立的器件与伺服控制系统中的控制单元连接。

该控制器可以是FPGA(Field－ProgrammableGateArray，现编程门阵列)、DSP(digitalsignalprocessor，数字信号处理器)、单片机或者ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，特定集成电路)等。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种伺服电机绕组开路故障诊断方法，其特征在于，包括：

获取所述伺服电机的相电流；

在所述相电流为零时，进行故障计时；

判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件；

在所述伺服电机满足故障诊断条件时，当所述故障计时达到预设时间时，确定所述伺服电机绕组开路故障；

在所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，终止所述故障计时。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件包括：

判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，所述驱动电路用于驱动所述伺服电机启动，其中，若判断出所述驱动电路工作，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件包括：

判断伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障，其中，若所述伺服控制系统未存在过流、过压和/或编码器故障，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件包括：

判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，以及伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障；如果均为是，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

5.一种伺服电机绕组开路故障诊断装置，其特征在于，包括：

相电流获取模块，用于获取所述伺服电机的相电流；

故障计时模块，用于在所述相电流为零时，进行故障计时；

判断模块，用于判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件；

故障诊断模块，用于在所述判断模块确定所述伺服电机满足故障诊断条件时，当所述故障计时达到预设时间，确定所述伺服电机绕组开路故障；在所述判断模块确定所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，触发所述故障计时模块终止所述故障计时。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：

判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，所述驱动电路用于驱动所述伺服电机启动，其中，若判断出所述驱动电路工作，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：

判断伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障，其中，若所述伺服控制系统未存在过流、过压和/或编码器故障，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：

判断所述伺服电机的驱动电路是否工作，以及伺服控制系统是否未存在过流、过压和/或编码器故障；如果均为是，确定所述伺服电机满足故障诊断条件，否则确定所述伺服电机不满足故障诊断条件。

9.一种伺服电机绕组开路故障诊断系统，其特征在于，包括相电流采集电路和控制器；

所述相电流采集电路，用于采集所述伺服电机的相电流；

所述控制器，用于获取所述相电流采集电路采集的所述相电流；在所述相电流为零时，进行故障计时；判断所述伺服电机是否满足故障诊断条件；在所述伺服电机满足故障诊断条件时，当所述故障计时达到预设时间，确定所述伺服电机绕组开路故障；在所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，终止所述故障计时。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括计时器；

所述控制器具体用于在所述相电流为零时，触发所述计时器进行故障计时；在所述伺服电机不满足故障诊断条件或者所述相电流不为零时，清除所述故障计时的值。