CN105425214B - 一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和装置 - Google Patents

一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和装置 Download PDF

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CN105425214B CN201510760056.1A CN201510760056A CN105425214B CN 105425214 B CN105425214 B CN 105425214B CN 201510760056 A CN201510760056 A CN 201510760056A CN 105425214 B CN105425214 B CN 105425214B
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    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques

Abstract

本发明公开了一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和装置。该方法，包括：有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转雷达所在点；基于所述极坐标计算连续三个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成障碍点的离散标识；将所述障碍点的离散标识根据其相邻障碍点的离散标识进行修正；滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点。通过有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，对障碍点序列中相邻障碍点的距离数据根据预设的对应阈值进行障碍点的离散性判断，将离散性判断为离散的障碍点滤除，得到更精确的雷达检测结果，便于生成飞行效率更高更可控的飞行路线。

Description

一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和装置
技术领域
本发明涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和装置。
背景技术
随着电子技术、导航技术、充电技术、发动机技术等各个技术领域的不断发展，无人机的应用越来越广泛。但是在无人机飞行的过程中，为保证飞行安全，需要通过机载雷达对航道上的障碍点进行检测。目前无人机关于障碍点检测的解决方案主要集中在确定障碍点、绕过障碍点以及根据障碍点生成障碍区域图形这三个方面，确定障碍点即通过检测设备测到无人机周围的障碍物，包括空中障碍物和陆地着陆点的障碍物，绕过障碍点以及生成障碍区域图形即通过对检测到的障碍点数据的处理以达到数据应用的目的，但是机载雷达检测过程中难免检测到错误或者无效的障碍点，这些错误或无效的障碍点可能会导致无人机飞行路线变长，进一步导致控制回收增加更多的不可控因素。
发明内容
本发明提供了一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和装置，其通过有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，对障碍点序列中相邻障碍点的距离数据根据预设的对应阈值进行障碍点的离散性判断，将离散性判断为离散的障碍点滤除，得到更精确的雷达检测结果，便于生成飞行效率更高更可控的飞行路线。
为实现上述设计，本发明采用以下技术方案：
一方面采用一种旋转雷达的检测散点过滤的方法，包括：
有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转雷达所在点；
基于所述极坐标计算连续预设数量个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成所述障碍点的离散标识；
滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点。
其中，所述连续预设数量个所述障碍点包括：
三个连续的所述障碍点。
其中，所述滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点之前，所述方法包括：
将所述障碍点的离散标识根据与所述障碍点的相邻障碍点的离散标识进行修正。
其中，所述基于所述极坐标计算连续三个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成障碍点的离散标识，包括：
基于所述极坐标计算相邻两个障碍点之间的极径差值，当所述极径差值大于预设的阈值时，将所述相邻两个障碍点中后一个障碍点标识为离散，否则标识为连续；
判断所述离散标识为连续的障碍点相对于其前后相邻的两个障碍点的凹凸性，若所述障碍点的凹凸性为凸点，将其离散标识切换为离散；
计算所述离散标识为连续的障碍点与其前后相邻的两个障碍点组成的三角形的各边长，若所述三角形的各边长满足预设的边长关系，将所述离散标识切换为离散。
其中，所述将所述障碍点的离散标识根据与所述障碍点的相邻障碍点的离散标识进行修正，具体为：
若连续三个障碍点中的中间障碍点的离散标识为连续，且另外两个障碍点的离散标识为离散，将所述中间障碍点的离散标识修正为离散。
其中，所述障碍点的凹凸性为凸点的判断，具体为：
D12>m*D13&&D23>m*D13；
所述边长关系，具体为：
(D12+D13-D23<＝n)||(D12+D23-D13<＝n)||(D23+D13-D12<＝n)，或
D12>x&&D13>x&&D23>x；
其中，D12、D13和D23分别表示连续三个障碍点中第一个与第二个、第一个与第三个以及第二个与第三个之间的距离；m表示预设的长度系数，&&表示逻辑与运算；n表示预设的长度关系参考值；||表示逻辑或运算；x表示预设的长度参考值。
其中，所述滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点之后，还包括：
将剩余的所述障碍点在以所述旋转雷达所在位置为极点的极坐标系中显示。
另一方面采用一种旋转雷达的检测散点过滤的装置，包括：
极坐标接收单元，用于有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转雷达所在点；
标识生成单元，用于基于所述极坐标计算连续预设数量个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成障碍点的离散标识；
障碍点滤除单元，用于滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点。
其中，所述连续预设数量个所述障碍点包括：
三个连续的所述障碍点。
其中，所述装置还包括：
标识修正单元，与障碍点滤除单元连接，用于将所述障碍点的离散标识根据与所述障碍点相邻障碍点的离散标识进行修正。
其中，所述标识生成单元，包括：
初始标记模块，用于基于所述极坐标计算相邻两个障碍点之间的极径差值，当所述极径差值大于预设的阈值时，将所述相邻两个障碍点中后一个障碍点标识为离散，否则标识为连续；
第一切换模块，用于判断所述离散标识为连续的障碍点相对于其前后相邻的两个障碍点的凹凸性，若所述障碍点的凹凸性为凸点，将其离散标识切换为离散；
第二切换模块，用于计算所述离散标识为连续的障碍点与其前后相邻的两个障碍点组成的三角形的各边长，若所述三角形的各边长满足预设的边长关系，将所述离散标识切换为离散。
其中，所述标识修正单元，具体用于：
若连续三个障碍点中的中间障碍点的离散标识为连续，且另外两个障碍点的离散标识为离散，将所述中间障碍点的离散标识修正为离散。
其中，所述障碍点的凹凸性为凸点的判断，具体为：
D12>m*D13&&D23>m*D13；
所述边长关系，具体为：
(D12+D13-D23<＝n)||(D12+D23-D13<＝n)||(D23+D13-D12<＝n)，或
D12>x&&D13>x&&D23>x；
其中，D12、D13和D23分别表示连续三个障碍点中第一个与第二个、第一个与第三个以及第二个与第三个之间的距离；m表示预设的长度系数，&&表示逻辑与运算；n表示预设的长度关系参考值；||表示逻辑或运算；x表示预设的长度参考值。
其中，还包括：
障碍点显示单元，用于将剩余的所述障碍点在以所述旋转雷达所在位置为极点的极坐标系中显示。
本发明的有益效果为：通过有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，对障碍点序列中相邻障碍点的距离数据根据预设的对应阈值进行障碍点的离散性判断，将离散性判断为离散的障碍点滤除，得到更精确的雷达检测结果，便于生成飞行效率更高更可控的飞行路线。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1是本发明具体实施方式中提供的一种旋转雷达的检测散点过滤的方法的第一实施例的方法流程图。
图2A是本发明具体实施方式中提供的一种旋转雷达的检测散点过滤的方法的第二实施例的方法流程图。
图2B是本发明具体实施方式中提供的一种旋转雷达的检测散点过滤的方法的第二个实施例中障碍点的分布示意图。
图3是本发明具体实施方式中提供的一种旋转雷达的检测散点过滤的装置的第一实施例的结构方框图。
图4是本发明具体实施方式中提供的一种旋转雷达的检测散点过滤的装置的第二实施例的结构方框图。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1，其是本发明具体实施方式中提供的一种旋转雷达的检测散点过滤的方法的第一实施例的方法流程图。如图所示，该方法，包括：
步骤S101：有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转雷达所在点。
雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。旋转雷达的天线发射的雷达信号宽度和方向是一定的，通过机械装置的旋转，使其能实现360°方位内的目标扫描，雷达屏幕上的旋转的亮条就是雷达信号。因为雷达信号扫描过程的实现方式，其扫描到的障碍点也是有序产生的，所以本实施例中有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标中的“有序”其实就是障碍点检测到的顺序。在旋转雷达中，障碍点的位置在以雷达所在位置为极点的极坐标系中，通过极径和极角组成的有序对表示；在本方案中，也可以说以无人机所在位置为极点。
步骤S102：基于所述极坐标计算连续三个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成障碍点的离散标识。
在无人机的飞行过程中，特别对于功能较为简单的商用无人机而言，其障碍检测的精度要求不如战场无人机的精度要求高，威胁障碍点也很少。在对无人机的机载雷达检测到的障碍点进行处理时，需要将一些离散度很高，不会对无人机的飞行过程造成安全隐患的障碍点滤除，以便生成效率更高的航线。
障碍点的具体的离散度判断，通过连续的障碍点之间的距离关系进行判断，机载雷达扫描到的障碍点，其实都是散布的点，只是最后显示时，会判断这些散布的点是从同一障碍物上产生还是从不同障碍物上产生，将同一障碍物上产生的障碍点连起来形成曲线。而这些散布的障碍点，根据每个障碍点与相邻障碍点的距离关系，进行离散标识。
步骤S103：将所述障碍点的离散标识根据其相邻障碍点的离散标识进行修正。
基于距离关系的判断结果还需要进行修正，例如连续很多个障碍点的离散标识中一个或很少几个障碍点与其它障碍点的离散型标识不同。
步骤S104：滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点。
最终所有的障碍点根据离散标识可以分为两类，其中离散标识为离散的一类障碍点滤除。
综上所述，通过有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，对障碍点序列中相邻障碍点的距离数据根据预设的对应阈值进行障碍点的离散性判断，将离散性判断为离散的障碍点滤除，得到更精确的雷达检测结果，便于生成飞行效率更高更可控的飞行路线。
请参考图2A，其是本发明具体实施方式中提供的一种旋转雷达的检测散点过滤的方法的第二实施例的方法流程图。如图所示，该方法，包括：
步骤S201：有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转雷达所在点。
旋转雷达检测过程中，根据雷达的检测精度和无人机飞行过程中的实际需要，极坐标系中极径的单位长度可能会设置为不同的实际长度，在对距离进行判断时，对应也会将实际的判断参数换算为单位长度下的参数。例如在某个周期的检测中检测到n个障碍点P1，P2，P3………Pn，这n个障碍点的极坐标值分别为(ρ1，θ1)，(ρ2，θ2)，(ρ3，θ3)……..(ρn，θn)，其中极点为无人机机身所在位置，这些障碍物点依次进入处理序列。
步骤S202：基于所述极坐标计算相邻两个障碍点之间的极径差值，当所述极径差值大于预设的阈值时，将所述相邻两个障碍点中后一个障碍点标识为离散，否则标识为连续。
在相邻两点之间的离散关系进行判断时，先将相邻两个点的极径相减得到极径差值，根据极径差值判断两点之间的离散关系。具体而言，Δρi＝ρi-1-ρi，若：
Δρi>Δρ (1)
则第i个障碍点的离散标识为离散；否则第i个障碍点的离散标识为连续。
其中ρi-1、ρi、Δρi和Δρ分别表示第i-1个障碍点的极径、第i个障碍点的极径、第i-1个障碍点和第i个障碍点的极径差值以及预设的阈值。
步骤S203：判断所述离散标识为连续的障碍点相对于其前后相邻的两个障碍点的凹凸性，若所述障碍点的凹凸性为凸点，将其离散标识切换为离散。
所述障碍点的凹凸性为凸点的判断，具体为：
D12>m*D13&&D23>m*D13 (2)
其中，D12、D13和D23分别表示连续三个障碍点中第一个与第二个、第一个与第三个以及第二个与第三个之间的距离；m表示预设的长度系数，&&表示逻辑与运算。
步骤S203和步骤S204都是用于对已经标识为连续的障碍点进行进一步判断，已经在步骤S202中标识为离散的障碍点无需进行后续的处理。
障碍点的凹凸性用于描述一个障碍点与其相邻两个障碍点的总体相对位置。具体而言，在一个障碍点的相邻两个障碍点之间连接一条线段，以该线段的长度作为参考设定一个线段周围的位置区域，如果障碍点没有落于该位置区域内，意味着该障碍点远离其相邻两个障碍点之间的线段；从图形上看，该障碍点凸出于其相邻两个障碍点之间的线端，和其相邻两个障碍点之间的关系不够紧密，此时将该障碍点的离散标识切换为离散，否则该障碍点的离散标识保持为连续。
m根据数据处理的精度和安全系数进行设置，m的值越大，表示设定的位置区域越大，离散标识保持为连续的障碍点的范围越大，例如m取值1、1.3和1.5，m取值为1时离散标识保持为连续的范围越小，1.3次之，1.5最大。在式(2)中，设定区域为以第一个点和第三个点为圆形的两个圆，第二点如果不在该区域内，离散标识切换为离散。&&表示逻辑与运算，表示前后两个判断结构都为真值时整个判断结果才为真值，具体到本方案中，只有第二个点既在以第一个点为圆心的圆外，也在以第二个点为圆心的圆外，才将其离散标识切换为离散。
如图2B所示，障碍点P1和障碍点P3是障碍点P2的两个相邻的障碍点，障碍点P1和障碍点P3之间的距离为D13，m＝1.25，那么以障碍点P1为圆心有左边的圆，以障碍点P3为圆心有右边的圆。如果障碍点P2位于点A处，那么此时D12<1.25D13且D23<1.25D13；如果障碍点P2位于点B处，那么此时D12>1.25D13且D23<D1.25D13；如果障碍点P2位于点C处，那么此时D12>1.25D13且D23>1.25D13；如果障碍点P2位于点D处，那么此时D12＝1.25D13且D23>1.25D13。综合式(2)可知，障碍点P2位于点A、点B和点C处时，其离散标识保留为连续，只有障碍点P2位于点C时符合式(2)中的判断条件，需要将离散标识切换为离散。
步骤S204：计算所述离散标识为连续的障碍点与其前后相邻的两个障碍点组成的三角形的各边长，若所述三角形的各边长满足预设的边长关系，将所述离散标识切换为离散。
其中，边长关系，具体为：
(D12+D13-D23<＝n)||(D12+D23-D13<＝n)||(D23+D13-D12<＝n) (3)
或
D12>x&&D13>x&&D23>x (4)
其中，D12、D13和D23分别表示连续三个障碍点中第一个与第二个、第一个与第三个以及第二个与第三个之间的距离；&&表示逻辑与运算；n表示预设的长度关系参考值；||表示逻辑或运算；x表示预设的长度参考值。
连续三个障碍点组成的三角形的边长关系体现了三个障碍点的离散程度，如果三角形的边长关系体现出的三个障碍点之间的离散程度足够，则将对应的障碍点的离散标识切换为离散。
在这一个判断过程中，式(3)和式(4)只要满足一个即可。式(3)中的||表示逻辑或运算，也就是式(3)中的判断条件只要有一个成立，式(3)中运算结果为真值，第二个障碍点的离散标识切换为离散。式(4)中则需要三个判断条件全部满足才能将第二障碍点的离散标识切换为离散。n和x为两个参考值，根据数据处理的精度需要进行设置，具体设置大小与极坐标系中选用的比例尺的大小也有关系，简单的数序对应关系在此不做进一步说明。
步骤S205：若连续三个障碍点中的中间障碍点的离散标识为连续，且另外两个障碍点的离散标识为离散，将所述中间障碍点的离散标识修正为离散。
步骤S205中的判断条件用数学语言可以描述为：Flag(i-1)＝＝0&&Flag(i)！＝0&&Flag(i+1)＝＝0；其中i>2；Flag(i)表示第i个障碍点的离散标识；离散标识为1表示连续；离散标识为0表示离散。
步骤S206：滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点。
步骤S207：将剩余的所述障碍点在以所述旋转雷达所在位置为极点的极坐标系中显示。
进一步的还可以根据剩余的障碍点生成飞行航道。
请参考下表，其是本发明具体实施方式中提供的一种旋转雷达的检测散点过滤的方法的第二实施例中一组障碍点的处理结果。
过滤前极径 过滤后极径 过滤原因
240 240 0
239 239 0
248 248 0
226 0 4
35 35 0
15 15 0
11 0 2
17 17 0
24 24 0
其中过滤前极径表示过滤前9个连续障碍点的极径，过滤后极径中的0表示该障碍点已经被滤除；过滤原因中的0表示未被滤除，4和2分别表示因为式(4)和式(2)被滤除。
综上所述，通过有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，对障碍点序列中相邻障碍点的距离数据根据预设的对应阈值进行障碍点的离散性判断，将离散性判断为离散的障碍点滤除，得到更精确的雷达检测结果，便于生成飞行效率更高更可控的飞行路线。多个滤除障碍点的步骤实现了过滤过程的全面，同时保证了确实影响到无人机飞行的障碍点的保留。
以下为本方案一种旋转雷达的检测散点过滤的装置的实施例，旋转雷达的检测散点过滤的装置的实施例基于旋转雷达的检测散点过滤的方法的实施例实现，在旋转雷达的检测散点过滤的装置的实施例中未尽的描述，请参考旋转雷达的检测散点过滤的方法的实施例。
请参考图3，其是本发明具体实施方式中提供的一种旋转雷达的检测散点过滤的装置的第一实施例的结构方框图。如图所示，该装置，包括：
极坐标接收单元310，用于有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转雷达所在点；
标识生成单元320，用于基于所述极坐标计算连续三个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成障碍点的离散标识；
标识修正单元330，用于将所述障碍点的离散标识根据其相邻障碍点的离散标识进行修正；
障碍点滤除单元340，用于滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点。
综上所述，上述各单元的协同工作，通过有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，对障碍点序列中相邻障碍点的距离数据根据预设的对应阈值进行障碍点的离散性判断，将离散性判断为离散的障碍点滤除，得到更精确的雷达检测结果，便于生成飞行效率更高更可控的飞行路线。
请参考图4，其是本发明具体实施方式中提供的一种旋转雷达的检测散点过滤的装置的第二实施例的结构方框图。如图所示，该装置，包括：
极坐标接收单元310，用于有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转雷达所在点；
标识生成单元320，用于基于所述极坐标计算连续三个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成障碍点的离散标识；
标识修正单元330，用于将所述障碍点的离散标识根据其相邻障碍点的离散标识进行修正；
障碍点滤除单元340，用于滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点。
其中，所述标识生成单元320，包括：
初始标记模块321，用于基于所述极坐标计算相邻两个障碍点之间的极径差值，当所述极径差值大于预设的阈值时，将所述相邻两个障碍点中后一个障碍点标识为离散，否则标识为连续；
第一切换模块322，用于判断所述离散标识为连续的障碍点相对于其前后相邻的两个障碍点的凹凸性，若所述障碍点的凹凸性为凸点，将其离散标识切换为离散；
第二切换模块323，用于计算所述离散标识为连续的障碍点与其前后相邻的两个障碍点组成的三角形的各边长，若所述三角形的各边长满足预设的边长关系，将所述离散标识切换为离散。
其中，所述标识修正单元330，具体用于：
若连续三个障碍点中的中间障碍点的离散标识为连续，且另外两个障碍点的离散标识为离散，将所述中间障碍点的离散标识修正为离散。
其中，所述障碍点的凹凸性为凸点的判断，具体为：
D12>m*D13&&D23>m*D13；
所述边长关系，具体为：
(D12+D13-D23<＝n)||(D12+D23-D13<＝n)||(D23+D13-D12<＝n)，或
D12>x&&D13>x&&D23>x；
其中，D12、D13和D23分别表示连续三个障碍点中第一个与第二个、第一个与第三个以及第二个与第三个之间的距离；m表示预设的长度系数，&&表示逻辑与运算；n表示预设的长度关系参考值；||表示逻辑或运算；x表示预设的长度参考值。
其中，还包括：
障碍点显示单元350，用于将剩余的所述障碍点在以所述旋转雷达所在位置为极点的极坐标系中显示。
综上所述，上述各单元的协同工作，通过有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，对障碍点序列中相邻障碍点的距离数据根据预设的对应阈值进行障碍点的离散性判断，将离散性判断为离散的障碍点滤除，得到更精确的雷达检测结果，便于生成飞行效率更高更可控的飞行路线。多个滤除障碍点的步骤实现了过滤过程的全面，同时保证了确实影响到无人机飞行的障碍点的保留。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种旋转雷达的检测散点过滤的方法，其特征在于，包括：
有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转雷达所在点；
基于所述极坐标计算连续预设数量个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成所述障碍点的离散标识；
滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点；
其中，所述基于所述极坐标计算连续预设数量个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成障碍点的离散标识，包括：
基于所述极坐标计算相邻两个障碍点之间的极径差值，当所述极径差值大于预设的阈值时，将所述相邻两个障碍点中后一个障碍点标识为离散，否则标识为连续；
判断所述离散标识为连续的障碍点相对于其前后相邻的两个障碍点的凹凸性，若所述障碍点的凹凸性为凸点，将其离散标识切换为离散；所述凹凸性用于描述一个障碍点与其相邻两个障碍点的总体相对位置；
计算所述离散标识为连续的障碍点与其前后相邻的两个障碍点组成的三角形的各边长，若所述三角形的各边长满足预设的边长关系，将所述离散标识切换为离散。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连续预设数量个所述障碍点包括：
三个连续的所述障碍点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点之前，所述方法包括：
将所述障碍点的离散标识根据与所述障碍点的相邻障碍点的离散标识进行修正。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍点的离散标识根据与所述障碍点的相邻障碍点的离散标识进行修正，具体为：
若连续三个障碍点中的中间障碍点的离散标识为连续，且另外两个障碍点的离散标识为离散，将所述中间障碍点的离散标识修正为离散。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍点的凹凸性为凸点的判断，具体为：
D12>m*D13&&D23>m*D13；
所述边长关系，具体为：
(D12+D13-D23<＝n)||(D12+D23-D13<＝n)||(D23+D13-D12<＝n)，或
D12>x&&D13>x&&D23>x；
其中，D12、D13和D23分别表示连续三个障碍点中第一个与第二个、第一个与第三个以及第二个与第三个之间的距离；m表示预设的长度系数，&&表示逻辑与运算；n表示预设的长度关系参考值；||表示逻辑或运算；x表示预设的长度参考值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点之后，还包括：
将剩余的所述障碍点在以所述旋转雷达所在位置为极点的极坐标系中显示。
7.一种旋转雷达的检测散点过滤的装置，其特征在于，包括：
极坐标接收单元，用于有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转雷达所在点；
标识生成单元，用于基于所述极坐标计算连续预设数量个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成障碍点的离散标识；
障碍点滤除单元，用于滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点；
其中，所述标识生成单元，包括：
初始标记模块，用于基于所述极坐标计算相邻两个障碍点之间的极径差值，当所述极径差值大于预设的阈值时，将所述相邻两个障碍点中后一个障碍点标识为离散，否则标识为连续；
第一切换模块，用于判断所述离散标识为连续的障碍点相对于其前后相邻的两个障碍点的凹凸性，若所述障碍点的凹凸性为凸点，将其离散标识切换为离散；所述凹凸性用于描述一个障碍点与其相邻两个障碍点的总体相对位置；
第二切换模块，用于计算所述离散标识为连续的障碍点与其前后相邻的两个障碍点组成的三角形的各边长，若所述三角形的各边长满足预设的边长关系，将所述离散标识切换为离散。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述连续预设数量个所述障碍点包括：
三个连续的所述障碍点。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
标识修正单元，与障碍点滤除单元连接，用于将所述障碍点的离散标识根据与所述障碍点相邻障碍点的离散标识进行修正。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述标识修正单元，具体用于：
若连续三个障碍点中的中间障碍点的离散标识为连续，且另外两个障碍点的离散标识为离散，将所述中间障碍点的离散标识修正为离散。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述障碍点的凹凸性为凸点的判断，具体为：
D12>m*D13&&D23>m*D13；
所述边长关系，具体为：
(D12+D13-D23<＝n)||(D12+D23-D13<＝n)||(D23+D13-D12<＝n)，或
D12>x&&D13>x&&D23>x；
其中，D12、D13和D23分别表示连续三个障碍点中第一个与第二个、第一个与第三个以及第二个与第三个之间的距离；m表示预设的长度系数，&&表示逻辑与运算；n表示预设的长度关系参考值；||表示逻辑或运算；x表示预设的长度参考值。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
障碍点显示单元，用于将剩余的所述障碍点在以所述旋转雷达所在位置为极点的极坐标系中显示。
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