CN105342561B - 无线声控穿戴式分子影像导航系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无线声控穿戴式分子影像导航系统，包括：多光谱光源信号发射与接收模块，用于向探测区域发射可见光和近红外光，并采集成像对象的可见光图像和近红外荧光图像；图像处理模块：用于对采集的可见光图像和近红外光图像进行图像融合，并可对多源信息进行三维重建；无线信号处理模块：用于自主建立或连接无线网络信号；穿戴式成像模块：用于视频信息采集和显示，声音的接收和发送，并可智能感知头部姿态变化，实现对系统的控制。根据本发明实施例，有效实现了分子影像系统应用中设备的智能化，扩展了光学分子影像导航的应用空间。
Description
技术领域
本发明涉及一种成像系统，特别是一种无线声控穿戴式分子影像导航系统。
背景技术
随着人类基因组测序的完成和后基因组时代的来临，疾病的早期精确诊断成为了国家的重大战略需求。分子影像技术突破了传统影像技术仅能显示由细胞分子改变所引起的解剖结构变化的局限，改变了传统离体方法不能在体连续观测药物作用机理及治疗效果的局限，在分子生物学和临床医学之间架起了相互连接的桥梁。目前，基于光学成像技术、信息处理技术、分子生物学、化学和计算数学等的光学分子影像，已经成为分子影像领域的研究热点之一。
分子影像设备可以在细胞分子水平上实现生物体生理、病理的实时、动态、在体成像，具有无放射性、灵敏度高、测量快速等优点，代表了医学影像技术发展的新方向。利用分子影像技术，一方面可以对埋植肿瘤进行精确定位，实现肿瘤的彻底切除，减轻对正常组织器官的不必要损害；另一方面，可以极大缩短药物的研制、筛选、预临床研究时间。然而，现有的分子影像系统相对复杂，且操作麻烦，在实际使用性能和设计方面有待进一步提高。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种无线声控穿戴式分子影像导航系统，通过新的设计结构和新技术的使用，增强了定位的准确性和操作的人性化。
本发明提供了一种无线声控穿戴式分子影像导航系统，包括：
多光谱光源发射与接收模块，用于向探测区域发射多谱段的光源信号，并采集探测区域的反射光信号和透射光信号，并将其输出至图像处理模块；
图像处理模块，用于根据接收到的反射光信号和透射光信号进行探测区域的三维重建和融合；
无线信号处理模块，用于提供无线连接；
穿戴式成像模块，用于视频信息采集和显示，声音的接收和发送，并感知头部姿态变化，实现对系统的智能化控制。
本发明提出的上述方案具有以下技术效果：
1、通过佩戴式的结构设计实现了分子影像的精确导航、实时成像，并实现了人性化的设计需求。
2、通过无线声控以及头部姿态感应的设计，进一步解放了操作人员的双手，使操作变得更加便捷，增强了人机互动功能。
3、通过多视角的切换及三维重建技术的使用，使操作人员获得了更好的视角、更多的信息，同时增强了人员之间互动的功能。并且，为其他学习人员提供了第一现场的宝贵资料。
4、通过对降噪、配准和融合过程中一些已有算法的改进，提高了探测区域信号与背景信号的比值，使得成像效果更好，导航更加准确。
附图说明
图1是依照本发明实施例的穿戴式成像模块的结构示意图；
图2是依照本发明实施例的多光谱光源信号发射与接收模块、图像处理模块和无线信号处理模块的集成结构示意图；
图3是依照本发明实施例的无线声控穿戴式分子影像导航系统的方框图；
图4是依照本发明实施例的无线声控穿戴式分子影像导航系统的系统原理图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
本发明实施例基于分子影像中的激发荧光成像，提供了一种无线声控穿戴式分子影像导航系统。
图1是依照本发明实施例的穿戴式成像装置的结构示意图。图2是依照本发明实施例中的多光谱光源信号发射与接收装置、图像处理装置和无线信号处理装置的集成结构示意图。图3是根据本发明实施例的无线声控穿戴式分子影像导航系统的方框图。如图3所示，该无线声控穿戴式分子影像导航系统包括：
多光谱光源发射与接收模块，用于提供多谱段的光源信号，并采集探测区域的近红外荧光信号和可见光信号；
图像处理模块，用于进行图像的融合，多源信号的三维重建与多源信号的切换管理；
无线信号处理模块，用于自主建立或连接无线网络信号；
穿戴式成像模块，用于视频信息采集和显示，声音的接收和发送，并可智能感知头部姿态变化，实现对系统的智能化控制。
如图2所示，所述无线声控穿戴式分子影像导航系统装载在机械集成结构上。所述集成结构包括：
底座，底座上可动安装的第一机械臂，第一机械臂另一端上可动安装的第二机械臂，以及第二机械臂前端安装的镜筒。
接下来将分别详细描述多光谱光源发射与接收模块、图像处理模块、无线信号处理模块和穿戴式成像模块的操作。
所述多光谱光源发射与接收模块主要包括：
可见光源，可采用LED冷光源，其位于底座上，用于向探测区域的受检对象发射可见光；可选地，可见光源前放置有一个带通滤光片，以便透过预定波长的可见光；所述预定波长优选为380-700nm；
近红外激光器，其位于可见光源之上，也集成在底座中，用于向探测区域的受检对象发射近红外光；可选地，其发射中心波长为近红外光(例如800nm)的光信号；
光源耦合器，其位于第一机械臂中，用于将所述可见光信号和近红外光信号进行耦合，耦合后的耦合光出射至镜筒中的出射光镜头上，然后投射到受检对象上；
二向色分光片，其位于镜筒中的入射光镜头上，用于将采集回来的耦合光(受检对象反射回来的光，反射到镜筒中入射光镜头上的那部分光)进行分光，分成反射光和透射光，并分别传递给近红外CCD相机和彩色CCD相机；
近红外CCD相机和彩色CCD相机，其分别位于第二机械臂前端两侧(接近镜筒一端)，近红外CCD相机用于接收经二向色分光片分光后的近红外光，彩色CCD相机用于接收分光后的可见光。
其中，所述近红外激光器的激光可以通过光纤将激发光源引出。如图4中所示，可见光源发出的光与近红外激光器所发出的激光分别使用光纤传导至光源耦合器中，然后将光源耦合器耦合后的光使用一根光纤投射到镜筒中的出射光镜头上，再投射到探测区域。
本领域技术人员已知的是，本发明实施例中还可以采用本领域公知的其它方法来发射可见光与近红外光。
当激发探测区域时，可用单根光纤实现可见光信号与近红外光信号的同时出射。具体地，可将可见光信号与近红外光信号在出光口处使用光源耦合器进行耦合。
其中，所述二向色分光片可以是750nm的分光片，用于将采集回来的耦合光进行分光，分成透射光和反射光，并分别传递给近红外CCD相机和彩色CCD相机。本模块中还包含其他光纤分别与近红外CCD相机和彩色CCD相机相连，用于将光信号传递到图像处理模块。二向色分光片分光以后，采集回来的耦合光被分成了透射光和反射光，如图4所示，透射光和反射光分别直接传到了近红外CCD相机和彩色CCD相机上，然后将两个相机上所得到的信号，经光纤分别传到了图像处理模块中；
如图3所示，图像处理模块，其位于第二机械臂的中部，如图4所示，近红外光CCD和彩色CCD相机采集回来的光信号，经光纤传到了图像处理模块，图像处理模块自带CPU，里面包含一些图像处理软件，能够对采集回来的光信号进行处理。图像处理模块能够与无线处理模块相连，无线模块能够与穿戴式成像模块相连。整个系统就连通了。因无线处理模块与图像处理模块只是小的集成电路板，都位于第二机械臂中部；
所述图像处理模块主要包括处理器，用于根据采集回来的可见光信号得到反射光图像，根据近红外光信号得到透射光图像，然后将它们进行三维重建和图像融合。
图像处理模块首先对透射光图像和反射光图像进行预处理，以便得到更加精确的图像分布特征。所述预处理具体包括：
对于所得反射光图像的像素矩阵，对于每一个像素，分别取以当前像素为中心的一个预定大小的子矩阵窗口，对窗口内的像素点值进行冒泡排序，取中间两个值中较小的那个值作为当前像素点的新值，所述预定大小优选为3×4。
对于采集回来的透射光图像，使用通带为第一预定值赫兹的切比雪夫型带通滤波器进行滤波，所述第一预定值为近红外光波段，可以为3.33×1014～3.8×1014。
所述预处理的目的就是为了降低噪声，增强最后的成像质量。本发明中对反射光图像和透射光图像采用不同的预处理。之所以采用不同的预处理方式，是因为3.33×1014～3.8×1014的透射光比较微弱，但却是本发明最需要的光，因此，只截取，而不削弱。而反射光只是背景光，这样处理虽削弱很多，但降噪效果很好。
当然，也可以对反射光图像和透射光图像进行本领域公知的其它预处理。
之后，所述图像处理模块对进行了预处理后的反射光图像和透射光图像分别进行小波多分辨率分解，将图像的低频信息和高频信息分别进行融合处理，以获得融合的多分辨率分解信息，再经过合成算法得到融合图像。
优选地，在对图像进行小波变换的图像融合时，通过下式所示的准则进行融合图像的小波系数选择：
其中，ωi，j为融合图像在各尺度上的水平、垂直或对角小波系数，分别表示反射光和透射光所对应图像的小波系数，α为比例系数，且1≤α≤1.05。
然后，图像处理模块可对多个穿戴式成像模块佩戴者所采集到的信号进行三维点云拼接与融合，进而获取受检对象的三维几何信息，并且可以将受检对象表面的立体信息和彩色信息恢复到系统中；三维点云拼接技术，可将多个穿戴式成像模块佩戴者所采集到的信号，在融合之前进行三维点云拼接。成像模块还可以选择将采集回来的图像信息直接进行融合，生成二维的融合图像，或是使用三维点云拼接技术，将采集回来的图像信息进行三维拼接与融合。采用此方法进行三维融合，融合后既可获得了三维图像，又能得到立体信息(就是三维信息)和彩色信息。在特征匹配时，选取由n(3≤n≤9)个数据点组成的子集进行m(m≥200)次的RANSAC操作。
CPU主要负责对以上操作进行协调控制，以便更好地实现上述功能。此外，CPU还根据指令对任何一个穿戴式成像模块佩戴者得到的图像信息或重建得到的三维图像信息进行处理，并发送到微型显示屏上。
如图3所示，无线信号处理模块主要包括Wi-Fi模块、自建无线信号模块和蓝牙模块。自建无线信号模块可以不依靠无线路由器自主建立一个小型无线网络供其它设备连接，以提高系统的鲁棒性和机密性。还可通过蓝牙模块与其它设备连接，或通过Wi-Fi模块连接网络。可以同时连接多台智能设备。
如图3所示，穿戴式成像模块主要包括微型显示器、智能处理器、摄像头、声音处理模块和头部姿态感应模块等。该模块采用半框眼镜式结构，带有可调节松紧的卡槽，能方便的更换镜片。其前方悬置自动调焦摄像头；右侧镜架处设置所述智能处理器，所述智能处理器连接镜片前方设置的微型显示屏，微型显示器可在右眼前方一定距离播放所接收的视频和图片。声音处理模块使用骨传导技术，可实现佩戴者之间的交流和对整个无线声控穿戴式分子影像导航系统的控制。头部姿态感应模块可对动作传感器所感应到的信号进行相应的处理，实现对系统的控制。智能控制器可以根据不同的指令控制微型显示器的显示内容和显示方式。半框结构，就是包围镜片的框架不是全包围的。如果全部包围了，就是全框结构。像这种，只有圈起来的部分还有镜框，就是半框结构。还有一种无框眼镜。我们使用的是半框结构，圆圈以下部分都是镜片，一是方便更换镜片，其次是可以增加视野，并更好的保护眼镜，以免长时间被激光反射所伤害。上部框架不同部位上，有一些动作感应器和陀螺仪，以便更好的感应头部姿态变化。以上各个模块都与智能处理器相连，以实现各种功能。
图4示出了根据本发明实施例的系统原理图。如图4所示，对于图像处理模块所接收到的反射光图像)和透射光图像进行如上所提到的预处理，之后可以利用多尺度几何分析捕获图像的几何结构特性。然后，通过计算方差一致性测度(VHW)，确定局部自适应窗口，从而估计最优的Contourlet系数的阈值萎缩因子，对Contourlet系数进行萎缩，实现进一步降噪。该进一步降噪过程可根据对成像质量的要求选择进行，如果要求质量高，则选择采用此进一步降噪方法，如果成像质量要求不高，则仅对透射光图像和反射光图像进行预处理降噪即可。对于降噪后的图像，可以使用如下改进的SIFT算法进行特征提取，以便得到较好的图像特征点，使图像融合的质量进一步提高。优选地，可在两个CCD相机上分别贴上石墨散热片，可极大地提高成像质量。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种无线声控穿戴式分子影像导航系统，包括：
多光谱光源发射与接收模块，用于向探测区域发射多谱段的光源信号，并采集由二向色分光片将受检对象反射回来的耦合光进行分光后分成的反射光信号和透射光信号，并将其输出至图像处理模块；
图像处理模块，用于根据接收到的反射光信号和透射光信号进行探测区域的三维重建和融合；
无线信号处理模块，用于提供无线连接；
穿戴式成像模块，用于视频信息采集和显示，声音的接收和发送，并感知头部姿态变化，实现对系统的智能化控制；
其中，所述图像处理模块在对所述图像进行三维重建和图像融合之前分别对所述反射光图像和透射光图像进行预处理，所述预处理包括：
对反射光图像的像素矩阵，取以目标像素为中心的一个预定大小的子矩阵窗口，对窗口内的像素点值进行冒泡排序，取中间两个值中较小的那个值作为目标像素点的新值；
对透射光图像，使用通带为第一预定值的切比雪夫型带通滤波器进行滤波；
所述图像处理模块对预处理后的反射光图像和透射光图像分别进行小波多分辨率分解，将图像的低频信息和高频信息分别进行融合处理，以获得融合的多分辨率分解信息，再经过合成算法得到融合图像；
所述图像处理模块对所述反射光图像和透射光图像进行小波变换的图像融合时，通过下式所示的准则进行系数选择：
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其中，ωi，j为融合图像在各尺度上的水平、垂直或对角小波系数，分别表示反射光和透射光所对应图像的小波系数，α为比例系数，且1≤α≤1.05。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多光谱光源发射与接收模块包括：
近红外激光器，用于向探测区域的受检对象发射近红外光；
可见光源，用于向探测区域的受检对象发射可见光；
光源耦合器，用于耦合所述可见光和近红外光，并将耦合后的光出射至探测区域；
二向色分光片，用于将所述受检对象反射回来的耦合光进行分光，分成反射光和透射光；
近红外光CCD相机，其用于采集所述反射光，将其传送至图像处理模块；
彩色CCD相机，其用于采集所述透射光，将其传送至图像处理模块。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述无线信号处理模块内置可充电电池和无线网络芯片，其不依靠无线路由器自主建立一个小型无线网络供其它设备连接，其还支持蓝牙连接和Wi-Fi上网，且能够同时连接多台智能设备。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述穿戴式成像模块包括：微型显示器、摄像头、智能处理器、声音处理模块和姿态感应模块；所述穿戴式成像模块采用半框眼镜结构，带有可调节松紧的卡槽；其前方悬置所述摄像头；右侧镜架处设置所述智能处理器，并连接所述微型显示器，所述微型显示器在右眼前方一定距离播放所接收的视频和图片；所述穿戴式成像模块还内置微型充电电池、动作传感器和耳麦，所述动作传感器根据头部姿态变化对系统进行控制所述耳麦用于实现佩戴者之间的交流和对系统的语音控制。
5.根据权利要求1、3或4所述的系统，其中，所述图像处理模块对多个穿戴式成像模块所采集到的信号进行三维点云拼接与融合，进而获取受检对象的三维几何信息，并且将受检对象表面的立体信息和彩色信息恢复到系统中；在三维重建和融合时，所述图像处理模块在特征匹配时，选取由n个数据点组成的子集进行m次的RANSAC操作，其中3≤n≤9，m≥200。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述图像处理模块根据指令对任何一个穿戴式成像模块得到的图像信息或重建得到的三维图像信息进行处理，并发送到微型显示屏上。
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