CN105292292A - 一种多功能爬墙车 - Google Patents

一种多功能爬墙车 Download PDF

Info

Publication number
CN105292292A
CN105292292A CN201510611706.6A CN201510611706A CN105292292A CN 105292292 A CN105292292 A CN 105292292A CN 201510611706 A CN201510611706 A CN 201510611706A CN 105292292 A CN105292292 A CN 105292292A
Authority
CN
China
Prior art keywords
crawler belt
sucker
hollow chamber
functional
vacuum pump
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510611706.6A
Other languages
English (en)
Inventor
孟文霞
安智军
刘朋朋
仪明武
崔吉丽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yantai Nanshan University
Original Assignee
Yantai Nanshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yantai Nanshan University filed Critical Yantai Nanshan University
Priority to CN201510611706.6A priority Critical patent/CN105292292A/zh
Publication of CN105292292A publication Critical patent/CN105292292A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

Abstract

一种多功能爬墙车，包括车架、轮轴、同步履带、电机及真空泵，其特征在于所述轮轴设有传动齿轮、两端设有同步齿轮，所述同步齿轮与同步履带啮合，所述同步履带设有吸盘，所述传动齿轮与所述电机的传动轴啮合，所述吸盘通过导气管与真空泵连接，所述吸盘内设有中空腔室，所述中空腔室一端开口与导气管连接，另一端开口插有T形密封针，所述T形密封针上部与所述中空腔室上壁之间设有压缩弹簧。

Description

一种多功能爬墙车
技术领域
本发明涉及一种车，尤其涉及一种多功能爬墙车。
背景技术
移动式爬墙装置已经被广泛应用于高空作业中，例如清理高层建筑的外墙、修建高层建筑物、给大型轮船喷漆、火灾救援、监控核能工厂的储藏柜等，因为这些工作一般都很重要，但是又极度的危险。因此，移动式装置中比较特殊的研究领域——爬墙装置已经在全世界各个地方进行广泛的研究并且有了很好的发展。当前大部分的爬墙装置可以归结为两类：牵引式和粘附式。粘附式爬墙装置具有一个粘附式机构，通过吸力、磁力、范德华力及微刺互锁作用粘附在墙壁上。磁力粘附机构仅在工作墙面由铁磁性表面组成时才会使用。微刺结构装置可以很好地粘附在粗糙墙面上，但是却不适用于玻璃、天花板之类的光滑表面。利用范德华力的装置则是模仿了壁虎的干燥粘合能力。这种粘附机构比较奇特，它不需要能量，但是粘附力的大小受粘附表面的粗糙度影响较大，因此需要更多的研究来确认这种机构的适用性。吸盘式机构则广泛应用于工业爬墙装置中。相比于其他机构，吸盘式机构具有最好的适用性和耐用性。
根据移动机构的不同，爬墙装置可以分为三种：步行式、滑行式和履带轮式。步行式爬墙装置的优点是它能够适应凹凸不平的墙面。但是由于其执行器和步法控制器数目多，步行式爬墙装置重量大且控制系统相对复杂。这就导致了爬墙装置运动速度低且不连续。同时，滑行式机构的实现比步行式相对简单，但是同样的由于运动不连续，运动速度较低。
发明内容
本发明提供了一种多功能爬墙车，包括车架、轮轴、同步履带、电机及真空泵，其特征在于所述轮轴设有传动齿轮、两端设有同步齿轮，所述同步齿轮与同步履带啮合，所述同步履带设有吸盘，所述传动齿轮与所述电机的传动轴啮合，所述吸盘通过导气管与真空泵连接，所述吸盘内设有中空腔室，所述中空腔室一端开口与导气管连接，另一端开口插有T形密封针，所述T形密封针上部与所述中空腔室上壁之间设有压缩弹簧。
进一步地，在所述中空腔室内，T形密封针套设有密封圈且所述密封圈固定于T形密封针上部。
进一步地，所述同步履带为两个，且每个同步履带上均匀分布有八个吸盘。
进一步地，所述导气管交替穿插于同步履带的内外与各个吸盘连接。
进一步地，所述导气管通过车架外侧的旋转接口与真空泵连接。
进一步地，所述导气管置于同步履带外侧的部分缠绕有钢丝圈。
进一步地，所述车架上设有电瓶及变速器，所述电瓶与变速器、电机及真空泵连接。
本发明提出了一种能够在0到90度墙面上连续运动的新概念爬墙车。这种新型爬墙车通过采用两条安装有16个吸盘的履带来实现连续的爬行。当其中一个履带轮转动时，粘附在墙面上的吸盘则通过专门设计的机械阀控制实现顺序起动，用机械阀代替电磁阀将吸盘内抽成真空有助于提高爬行速度。这种爬墙车是独立自给的爬墙车，它的电源和真空泵是集成安装在爬墙车上的。
旋转接头安装在车架的两侧，作用是防止在轮子转动的时候，连接真空泵和吸盘之间的气管发生缠绕，履带外侧的导气管缠绕钢丝圈可以防止在爬墙车的行进过程中压到硬物导致导气管阻塞吸盘吸力降低，而且可防止导气管在爬墙车行进过程中出现弯折不通气的现象。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中吸盘的截面示意图；
其中，1是车架、2是轮轴、3是同步履带、4是电机、5是真空泵、6是传动齿轮、7是同步齿轮、8是吸盘、9是导气管、10是中空腔室、11是T形密封针、12是压缩弹簧、13是密封圈、14是旋转接口、15是电瓶、16是变速器。
具体实施方式
根据图1及图2所示，本发明具体为一种多功能爬墙车，包括车架1、轮轴2、同步履带3、电机4及真空泵5，其特征在于所述轮轴设有传动齿轮6、两端设有同步齿轮7，所述同步齿轮与同步履带啮合，所述同步履带设有吸盘8，所述传动齿轮与所述电机的传动轴啮合，所述吸盘通过导气管与真空泵连接，所述吸盘内设有中空腔室10，所述中空腔室一端开口与导气管连接，另一端开口插有T形密封针11将开口密封不产生空气流动，所述T形密封针上部与所述中空腔室上壁之间设有压缩弹簧12。
进一步地，在所述中空腔室内，T形密封针套设有密封圈13且所述密封圈固定于T形密封针上部。所述同步履带为两个，且每个同步履带上均匀分布有八个吸盘。所述导气管交替穿插于同步履带的内外与各个吸盘连接。所述导气管通过车架外侧的旋转接口14与真空泵连接。所述导气管置于同步履带外侧的部分缠绕有钢丝圈。所述车架上设有电瓶及变速器，所述电瓶15与变速器16、电机及真空泵连接。
爬墙车的尺寸为400mm×156mm×60mm，重量为7kg，通过变速器可将速度调节在0~10m/min。主动轮在电机的作用下驱动轮轴带动同步齿轮转动，同时驱动同步履带上的吸盘交替滚动，当吸盘没有接触物体时，中空腔室的密封针会密封吸盘的下开口处，防止产生真空泄漏。当吸盘和物体有接触时，密封针会被压迫打开中空腔室的下开口，吸盘就产生真空，在此种机械阀的作用下吸盘实现自动固定与脱离，实现快速爬行。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种多功能爬墙车，包括车架（1）、轮轴（2）、同步履带（3）、电机（4）及真空泵（5），其特征在于所述轮轴设有传动齿轮（6）、两端设有同步齿轮（7），所述同步齿轮与同步履带啮合，所述同步履带设有吸盘（8），所述传动齿轮与所述电机的传动轴啮合，所述吸盘通过导气管（9）与真空泵连接，所述吸盘内设有中空腔室（10），所述中空腔室一端开口与导气管连接，另一端开口插有T形密封针（11），所述T形密封针上部与所述中空腔室上壁之间设有压缩弹簧（12）。
2.如权利要求1所述的一种多功能爬墙车，其特征在于在所述中空腔室内，T形密封针套设有密封圈且所述密封圈（13）固定于T形密封针上部。
3.如权利要求1或2所述的一种多功能爬墙车，其特征在于所述同步履带为两个，且每个同步履带上均匀分布有八个吸盘。
4.如权利要求3所述的一种多功能爬墙车，其特征在于所述导气管交替穿插于同步履带的内外与各个吸盘连接。
5.如权利要求4所述的一种多功能爬墙车，其特征在于所述导气管通过车架外侧的旋转接口（14）与真空泵连接。
6.如权利要求4所述的一种多功能爬墙车，其特征在于所述导气管置于同步履带外侧的部分缠绕有钢丝圈。
7.如权利要求1、2、4、5、6所述的一种多功能爬墙车，其特征在于所述车架上设有电瓶（15）及变速器，所述电瓶与变速器（16）、电机及真空泵连接。
CN201510611706.6A 2015-09-24 2015-09-24 一种多功能爬墙车 Pending CN105292292A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510611706.6A CN105292292A (zh) 2015-09-24 2015-09-24 一种多功能爬墙车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510611706.6A CN105292292A (zh) 2015-09-24 2015-09-24 一种多功能爬墙车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105292292A true CN105292292A (zh) 2016-02-03

Family

ID=55190292

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510611706.6A Pending CN105292292A (zh) 2015-09-24 2015-09-24 一种多功能爬墙车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105292292A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106043486A (zh) * 2016-07-06 2016-10-26 重庆交通大学 用于混凝土索塔表观裂缝检测的爬行机器人
CN106073623A (zh) * 2016-08-11 2016-11-09 广西大学 双刷双履带加吸盘移动式家用玻璃清洗机器人
CN106394714A (zh) * 2016-05-25 2017-02-15 昆明理工大学 一种吸盘式攀爬机器人
CN109602322A (zh) * 2019-01-21 2019-04-12 鲁豪 一种绿色建筑玻璃幕墙使用的擦拭装置
CN109878266A (zh) * 2019-03-15 2019-06-14 北京建筑大学 一种吸附式攀爬车轮及其工作方法
CN113877095A (zh) * 2021-10-09 2022-01-04 张现伟 一种高层建筑消防无人机
CN114275065A (zh) * 2022-01-28 2022-04-05 巢湖学院 一种可靠性高的吸附式攀爬机器人及其控制方法
CN114537621A (zh) * 2022-01-25 2022-05-27 南京航空航天大学 吸盘和钩刺协同附着装置水下冰层履带机器人及工作方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2272786Y (zh) * 1996-03-07 1998-01-21 项中岱 高层建筑墙面自动清洗装置
CN1428226A (zh) * 2001-12-28 2003-07-09 吴志明 履带式多吸盘爬壁机器人的实现方法及所述方法的机器人
JP2008207746A (ja) * 2007-02-27 2008-09-11 Stella Giken Kk 走行安定化装置
CN103129639A (zh) * 2013-02-26 2013-06-05 西北工业大学 一种凸轮式负压吸附的爬壁机器人
CN103373405A (zh) * 2012-04-23 2013-10-30 朱志强 爬壁机器人无源真空吸附和行走装置
CN203876866U (zh) * 2014-06-06 2014-10-15 张旭松 一种真空式幕墙行走机
CN104908834A (zh) * 2015-05-07 2015-09-16 吉林大学 具有气路通断功能的吸盘提升装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2272786Y (zh) * 1996-03-07 1998-01-21 项中岱 高层建筑墙面自动清洗装置
CN1428226A (zh) * 2001-12-28 2003-07-09 吴志明 履带式多吸盘爬壁机器人的实现方法及所述方法的机器人
JP2008207746A (ja) * 2007-02-27 2008-09-11 Stella Giken Kk 走行安定化装置
CN103373405A (zh) * 2012-04-23 2013-10-30 朱志强 爬壁机器人无源真空吸附和行走装置
CN103129639A (zh) * 2013-02-26 2013-06-05 西北工业大学 一种凸轮式负压吸附的爬壁机器人
CN203876866U (zh) * 2014-06-06 2014-10-15 张旭松 一种真空式幕墙行走机
CN104908834A (zh) * 2015-05-07 2015-09-16 吉林大学 具有气路通断功能的吸盘提升装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106394714A (zh) * 2016-05-25 2017-02-15 昆明理工大学 一种吸盘式攀爬机器人
CN106394714B (zh) * 2016-05-25 2018-08-10 昆明理工大学 一种吸盘式攀爬机器人
CN106043486A (zh) * 2016-07-06 2016-10-26 重庆交通大学 用于混凝土索塔表观裂缝检测的爬行机器人
CN106073623A (zh) * 2016-08-11 2016-11-09 广西大学 双刷双履带加吸盘移动式家用玻璃清洗机器人
CN109602322A (zh) * 2019-01-21 2019-04-12 鲁豪 一种绿色建筑玻璃幕墙使用的擦拭装置
CN109602322B (zh) * 2019-01-21 2020-12-25 广东珠江工程总承包有限公司 一种绿色建筑玻璃幕墙使用的擦拭装置
CN109878266A (zh) * 2019-03-15 2019-06-14 北京建筑大学 一种吸附式攀爬车轮及其工作方法
CN113877095A (zh) * 2021-10-09 2022-01-04 张现伟 一种高层建筑消防无人机
CN114537621A (zh) * 2022-01-25 2022-05-27 南京航空航天大学 吸盘和钩刺协同附着装置水下冰层履带机器人及工作方法
CN114537621B (zh) * 2022-01-25 2023-01-06 南京航空航天大学 吸盘和钩刺协同附着装置水下冰层履带机器人及工作方法
CN114275065A (zh) * 2022-01-28 2022-04-05 巢湖学院 一种可靠性高的吸附式攀爬机器人及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105292292A (zh) 一种多功能爬墙车
CN104857655B (zh) 一种攀爬灭火、清洁机器人
CN104875808B (zh) 一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人
CN106005085B (zh) 可跨越直角壁面的磁吸附爬壁机器人
CN205579032U (zh) 一种可适应不同管径变化的履带轮式管道清洁机器人
CN106428282B (zh) 一种喷漆/胶的爬墙小车
CN104108431A (zh) 履带式智能游壁平台
TW201902593A (zh) 自動牆面清洗機構及牆面吸附裝置
CN102211626A (zh) 爬壁机器人气流吸附技术及行走作业平台
CN106926253A (zh) 多功能机器人系统及其应用
CN106218743B (zh) 一种履带式爬壁装置
CN104071247A (zh) 履带吸盘式爬壁机器人
CN103637751A (zh) 遥控式玻璃幕墙清洁车
CN106184453B (zh) 一种可翻越法向面的四旋翼爬墙机器人
CN107327152B (zh) 一种易实现壁面吸附的幕墙机器人及控制方法
CN206141654U (zh) 机器人吸盘式履带
CN106510563A (zh) 一种高空清洁机器人
CN104071245B (zh) 用于爬壁机器人的吸盘
CN206141652U (zh) 一种履带式爬壁装置
CN105947002A (zh) 一种用于攀附光滑表面的吸盘履带驱动仿生装置
CN102700645B (zh) 风力机塔筒爬壁机器人
CN107717977B (zh) 高空作业机器人的移动架构系统
CN104149868A (zh) 一种具有爬壁功能的吸盘机器人
CN206407011U (zh) 一种喷漆/胶的爬墙小车
CN110946526B (zh) 一种遥控式高空幕墙外窗清洗设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Liu Li

Inventor after: An Zhijun

Inventor after: Liu Pengpeng

Inventor after: Yi Mingwu

Inventor after: Meng Wenxia

Inventor after: Huang Jie

Inventor before: Meng Wenxia

Inventor before: An Zhijun

Inventor before: Liu Pengpeng

Inventor before: Yi Mingwu

Inventor before: Cui Jili

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160203