CN105279735A - 一种图像拼接的融合方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种图像拼接的融合方法、装置及设备，所述方法包括：对待拼接图像进行图像配准；确定已配准待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。本申请实施例中，通过使用检测边缘线的方式，可以快速准确地找到待拼接图像的重叠区域，对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合，并对灰度拟合后所述重叠区域进行有规则的分块，然后对分块后得到的每个待融合区域进行曲线加权融合，保证了重叠区域的所有边界都进行了平滑过渡，解决了拼接缝问题，提高了拼接图像视觉效果。

Description

一种图像拼接的融合方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及图像拼接处理技术领域，尤其涉及一种图像拼接的融合方法、装置及设备。

背景技术

图像拼接是将两幅以上具有部分重叠的图像进行拼接，从而形成大画幅或宽视角的图像。在拼接图像中，常常存在拼接缝问题，即相邻图像交界处出现的过渡线。这种过渡线是由拼接过程中的融合所导致。现有拼接图像的融合中，常用的融合方法有：替代法、加权平均法和曲线加权法等等。

但是，替代法就是将两幅图像的重叠区域被其中的一幅图像所替代，容易产生拼接缝问题。加权平均法是将两幅图像的重叠区域按照一定的比例进行加权平均，虽然在一定程度上减轻拼接缝问题，但是，还拼接后的图像还会存在拼接缝，当然，也不能保证所有的图像都适合加权平均法，比如，如果两幅图像的幅度值相差比较大，就不适用加权平均法。曲线加权法，是采用平滑的曲线作为两幅图像的加权值，使两幅图像通过曲线加权平均的方法进行平滑的过渡。但是，曲线拟合方法都是在一个方向去拟合，不能保证重叠区域的所有边界都进行平滑的过渡。所以曲线加权法也会出现拼接缝问题。

因此，在图像拼接中，如何避免拼接缝的问题，是目前有待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种图像拼接的融合方法、装置及设备，以解决现有图像拼接的容易产生拼接缝的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种图像拼接的融合方法，所述方法包括：

对待拼接图像进行图像配准；

确定已配准待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；

对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；

对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；

对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种图像拼接的融合装置，所述装置包括：

配准单元，用于对待拼接图像进行图像配准；

确定单元，用于确定已配准的待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；

灰度拟合单元，用于对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；

分块单元，用于对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；

融合单元，用于对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种图像拼接的融合设备，所述设别包括：

处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

对待拼接图像进行图像配准；

确定已配准的待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；

对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；

对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；

对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

应用本申请实施例，本申请通过使用检测边缘线的方式，可以快速准确地找到待拼接图像的重叠区域，对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合，并对灰度拟合后所述重叠区域进行有规则的分块，然后对分块后得到的每个待融合区域进行曲线加权融合，保证了重叠区域的所有边界都进行了平滑过渡，解决了拼接缝问题，提高了拼接图像视觉效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种图像拼接的融合方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种图像配准后待拼接图像的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种检测边缘线的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种检测边缘线的另一示意图；

图5为本申请提供的一种将重叠区域分成四个待融合区域的示意图；

图6为本申请提供的待融合区域内两幅图像的加权系数的曲线示意图；

图7a和图7b为本申请提供的两幅待拼接图像的示意图；

图7c和图7d为采用现有的曲线加权方法对图7a和图7b所示的两幅待拼接图像进行拼接后的效果图和曲线加权细节效果图；

图7e和图7f为本申请对图7a和图7b所示的两幅待拼接图像采用分块融合后拼接图像的效果图和曲线加权细节效果图；

图8为本申请实施例提供的一种图像拼接的融合方法的另一流程图；

图9为本申请提供的图像拼接的融合装置所在设备的一种硬件结构图；

图10为本申请提供一种图像拼接的融合装置的结构示意图；

图11为本申请提供一种图像拼接的融合装置的结构示意图。

具体实施方式

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本申请公开的图像拼接中，首先需要对待拼接图像进行图像配准，图像配准后，按照图像的位置坐标进行排序。排序后，计算待拼接图像的重叠区域(可以包括重叠区域个数，大小，还可以包括位置等信息)。接下来，对该重叠区域的灰度值进行灰度拟合，使两幅待拼接图像的重叠区域的灰度尽量接近。在后，对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域，并对每个待融合区域进行融合，形成融合后的拼接图像。如果还有待拼接图像，从已配准的待拼接图像中选择一幅待拼接图像(比如第三幅图像)，并将融合后的所述拼接图像与第三幅图像进行图像拼接，在图像拼接完成后，如果还有带拼接图像，则继续拼接，直到所有的待拼接图像都进行拼接。最后，所有的待拼接图像拼接成一幅完整的拼接图像。本申请中，在重叠区域内进行有规则的分块，得到多个待融合区域，并在每个融合块内进行曲线加权融合，保证了重叠区域的所有边界都进行了平滑过渡，从而解决了拼接缝问题。下面结合具体的实施例对本申请进行详细的说明。

请参阅图1，图1为本申请提供的一种图像拼接的融合方法的流程图，所述方法包括：

步骤101：对待拼接图像进行图像配准；

图像配准，就是将多个待拼接图像按照纵轴从小到大的顺序排列，如果待拼接图像以包括第一幅图像，第二幅图像，第三幅图像，第四图像为例，那么图像配准后待拼接图像的示意图如图2所示。其目的是获取每个待拼接图像的位置坐标。其图像配准过程对于本领域技术人员以上熟知技术，在此不再赘述。

其中，图像配准的坐标原点在左上角，从上到下对多个待拼接图像按照纵轴从小到大的顺序排列。

当然，本实施例中，也可以将多个待拼接图像按照纵轴从大到小的顺序排列，则坐标原点应该在右下角，从下到上对多个待拼接图像按照纵轴从大到小的顺序排列。由于这种方式计算复杂，在图像配准时不常用。

步骤102：确定已配准待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；

本申请中，通过检测已配准的所述第一幅图像和第二幅图像的边缘线段来确定待拼接的所述第一幅图像和第二幅图像的重叠区域。也就是说，通过检测图像的边缘线段来确定图像的重叠区域。一种检测边缘线的方式为：

1)检测已配准的所述第一幅图像在所述第二幅图像内的边缘线段，所述边缘线段包括行线段和列线段；

根据每幅待拼接图像的配准信息(包括位置坐标)，对第二幅图像内的边缘线段进行检测，从而得到是第一幅图像在第二幅图像内的边缘线段。其中，边缘线段包括横线和竖线，为了便于描述，本文称为行线段和列线段。具体如图3所示，图3为本申请中提供的一种检测边缘线的示意图，该实施例中，以检测第二幅图像内的边缘线段为例。如图3所示，在第二幅图像内检测到第一幅图像的边缘线段(包括横线和竖线)。

该图3中，是假设第一幅图像要与第二幅图像进行融合，其检测的是第一幅图像的边缘线段；当然，在另一实施例中，如果是第二幅图像要与第一幅图像进行融合，则检测的应该是第二幅图像的边缘线段。事实上，对于配准后的待拼接图像来讲，是检测第一幅图像的边缘线段，还是检测第二幅图像的边缘线段，是由第一幅图像和第二幅图像在纵轴上的大小来判断的。这是因为，在图像配准时，是按照图像在纵轴上从小到大的顺序来排列的，融合也是按照从小到大的顺序来融合的。所以图像融合时，也是按照顺序从小到大来融合。比如，在纵轴上，第一幅图像的纵坐标值小于第二幅图像的纵坐标值，则第一幅图像可以理解为已融合图像，第二幅图像就是待融合图像，其具体融合前，就是在第二幅图像中检测第一幅图像的边缘选段来确定图像重叠区域。

在另一实施例中，假设第一幅图像是多幅图像融合后的图像，比如是第一幅图像、第二幅图像、第三幅图像融合后的图像，该融合后的图像要与第四幅图像融合，则检测是上次融合后的图像在第四幅图像中的边缘线段，具体如图4所示，图4为本申请提供的检测边缘线的另一示意图，该实施例中以检测第四幅图像内的边缘线段为例。

2)识别检测到的所述行线段的个数和长度，以及列线段的个数和长度；

该申请中，根据对待拼接图像进行配准的配准信息边，识别检测到的边缘线段的个数和长度，当然，还有位置信息，如图3所示，如果融合的待拼接图像是第一幅图像和第二幅图像，那么行线段1(即平行于横轴的线段)和列线段1(即平行于纵轴的线段)的数量个数都是1，虚线部分为检测出的边缘线段，即行线段和列线段。其行线段和列线段的长度和位置均可以由配准时获得的坐标值来计算。

再如图4所示，检测出行线段(即平行于横轴的线段)的个数为2(即行线段1和行线段2)，列线段1(即平行于纵轴的线段)的个数为1，如图4中的虚线所示，其行线段和列线段的长度和位置也是由配准时获得的坐标值来计算。

3)根据所述边缘线段的个数和长度确定所述重叠区域的个数和大小；

一种确定方式为：判断所述行线段和列线段的个数是否相等；

如果所述行线段和列线段的个数相等，则确定所述行线段和列线段组成的重叠区域的个数为行线段或列线段的个数，所述重叠区域的长度为所述行线段的长度，所述重叠区域的宽度为与所述行线段相交，并在所述行线段之上的所述列线段的长度。如图3所示，所述重叠区域的宽度为虚线所示的列线段1，长度为虚线所示的行线段1；需要说明的是，图中的列线段1和行线段1相交，且列线段1在行线段1的上面；或者

如果所述行线段和列线段的个数不相等且行线段的个数大于列线段的个数时，则确定所述行线段和列线段组成的重叠区域的个数为行线段的个数，所述重叠区域的长度为所述行线段的长度，所述重叠区域的宽度为与每个所述行线段相交并在所述行线段之上的所述列线段的长度；若所述行线段之上无列线段(即在行线段的上面没有检测到与其连接的列线段，比如在行线段1的上面没有检测到与其连接的列线段)，则重叠区域的宽度为所述行线段到待拼接图像的顶端的距离。如图4所示，在该图中共检测到两条行线段(即行线段1和行线段2)和一条列线段1，列线段1分别与行线段1和行线段2相交，且列线段1在行线段2的上面，在行线段1的下面。所述重叠区域2的长度为虚线所示的行线段2，宽度为虚线所示的列线段1；而重叠区域1的长度为虚线所示的行线段1，重叠区域1的长度为从行线段1到第四副图像顶端的距离，可以理解为垂直距离。

需要说明的是，所述“重叠区域的宽度为所述行线段到待拼接图像的顶端的距离”中的待拼接图像为：本次待拼接的图像，可以是图像配准后的任一幅图像。比如，如果图像配准后的第一幅图像与第二幅图像进行拼接，此处的待拼接图像应该是第二幅图像；如果第一幅和第二幅拼接后的图像(称为已拼接图像)与第三幅图像拼接，此处的待拼接图像应该为第三幅图像。当然，在实际应用中并不限于此。

也就是说，拼接图像在进行融合之前，需要进行图像配准，通过配准的结果对待拼接图像进行排序。从上到下可以分别标记为：第一幅图像、第二幅图像、第三幅图像…。最初为第一幅图像和第二幅图像进行拼接，那么第一幅图像则被称为“已拼接图像”，第二幅图像则被称为“待拼接图像”。在该第一幅图像和第二幅图像拼接后，其拼接结果在和第三幅图像进行拼接，那么第一幅和第二幅图像的拼接结果称为“已拼接图像”，第三幅图像称为“待拼接图像”，依次进行排列。

在识别出边缘线段的个数和长度后进行重叠区域(可以理解为图像融合区域)的判断，通常情况下，行线段的个数代表重叠区域(或融合区域)的个数，而行线段和列线段的个数是相等的，行线段和列线段分别是重叠区域的长度和宽度(也可以称为高度)，如图3所示。

若检测出的行线段的个数大于列线段的个数，确定的重叠区域的个数有多个，具体如图4所示，确定的重叠区域有2个，即重叠区域1和重叠区域2，那么重叠区域1的宽度(即高度)则为：从行线段1到第四幅图像顶端边缘线的垂直距离，长度为：行线段1；也就是说，这种情况下，如果该行线段的上方没有与其连接的列线段，那么对应重叠区域的宽度为该行线段到待拼接图像(即第四幅图像)的顶端边缘线的垂直距离。

4)标记所述重叠区域。

在确定重叠区域的个数和大小后，需要对每个重叠区域上下左右四个方向分别进行标记。一种标记方式为：对重叠区域上下左右四个方向分别进行标记，得到的标记信息分为两种，一种是上一次融合后图像，另一种为待融合图像。如图3所示，标记该重叠区域的上和右为上一次融合后图像，左和下为待融合图像。再如图4所示，为第一幅图像、第二幅图像和第三幅图像融合后的拼接图像，与第四幅图像(即待融合图像)进行融合，重叠区域1的标记为：左、上和右是上一次融合后图像，下是待融合图像。重叠区域2为：上、右是上一次融合后图像，左、下是待融合图像。其中，以重叠区域2为例来说明上、下、左、右方向。

步骤103：对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；

在确定出图像的重叠区域后，根据该重叠区域的灰度值进行灰度拟合，也称为线性拟合。其灰度拟合的目的是使两幅图像的灰度值分布尽量一致，以提高图像融合的效果。本申请中，灰度拟合方法采用的是最小二乘法的多项式拟合方法，当然，本申请并不限于此这种灰度拟合方法，比如，双峰法，P参数法和最大方差法等。本实施例以最小二乘法的多项式拟合方法为例：

根据最小二乘法原理得到多项式拟合公式，如公式(1)所示：

$\left(\begin{array}{cc}N& \underset{i=1}{\overset{N}{\Σ}}{x}_i\\ \underset{i=1}{\overset{N}{\Σ}}{x}_i& \underset{i=1}{\overset{N}{\Σ}}{x}_i^2\end{array}\right)\·\left(\begin{array}{c}{a}_0\\ a_1\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}\underset{i=1}{\overset{N}{\Σ}}{y}_i\\ \underset{i=1}{\overset{N}{\Σ}}{x}_i{y}_i\end{array}\right)---\left(1\right)$

其中，N为图像重叠区域的像素点个数，x_i、y_i为图像拼接中某点的灰度值，a₀、a₁为拟合所需要的拟合系数。通过公式(2)，即可达到重叠区域灰度拟合的目的。

Y＝a₀+a₁X(2)

需要注意的是，X是待拼接图像，Y为上次拼接后的拼接图像，需要说明的是，X、Y并不是图像的重叠区域，而是整幅图像。

需要说明的是，最小二乘法的多项式拟合方法对于本领域技术人员来说，已是熟知技术，在此不再赘述。

步骤104：对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；

一种对重叠区域进行分块的方式为：选择灰度拟合后所述重叠区域中的长或宽较短的边缘线段作为分块起始边，分别以所述重叠区域的四个角作为起点，并以固定夹角进行延伸，分为四个待融合区域。

如图5所示，为本申请提供的一种将重叠区域分成四个待融合区域的示意图，图5中为四个待融合区域，分别以A、B、C和D为例；图5中的虚线表示分块线。

需要说明的是，若图像的高度大于图像的宽度，那么图5中的示意图将旋转90度。图5中的箭头表示小区域(即待融合区域)的融合方向，也就是指向图像的边缘方向。

步骤105：对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

其一种融合方式为：按照每个重叠区域的标记信息确定所述每个待融合区域内的上一次融合后的图像和待融合的图像的加权系数；根据所述加权系数对所述待融合区域上的坐标进行曲线加权融合，得到融合后的拼接图像。

也就是说，根据重叠区域的上下左右的标记信息，确定出每个融合块内的上一次融合图像和待融合图像的加权系数(y和1-y)。具体通过下述方式来确定加权系数：

首先，沿着图5所示的融合方向，每个融合区域内，使用公式(3)确定加权系数：

$y={\left(sin\right(\frac{x}{L}\×\frac{\mathrm{\π}}{4}+\frac{\mathrm{\π}}{4}\left)\right)}^2---\left(3\right)$

公式(3)中，y为加权系数，x为融合区域内的融合点到虚线的距离，L为融合线段长度，即按照箭头的方向从虚线到实线的长度，具体如图5所示。

1-y为相应另一幅图像的加权系数，如图6所示，为本申请提供的待融合区域内两幅图像的加权系数的曲线示意图，如图6可知，横坐标为融合线段长度L，纵坐标为加权系数。

其次，根据确定出的加权系数(y和1-y)，通过公式(4)就可以在融合区域上进行融合，其公式(4)为：

A×y+B×(1-y)＝C(4)

其中，A、B为融合前两图像某一点的灰度值，C为融合后此点的灰度值。通过公式(4)处理重叠区域上的每个坐标点，即完成了重叠区域的融合。具体如图7a-7f所示：

如图7a和7b所示，分别为本申请提供的两幅待拼接图像(包括待拼接图像上和待拼接图像下)的示意图，而图7c和7d是采用传统曲线加权拼接方法对图7a和7b所示待拼接图像进行图像拼接后的拼接效果图和曲线加权细节示意图，图7e和7f是采用本申请方法对图7a和7b所示待拼接图像进行分块融合后拼接图像的效果图和曲线加权细节示意图，通过分块融合，使拼接图像的重叠区域的各个边缘均进行平滑过渡，保证重叠区域的所有的边界区均看不到拼接缝，具体如图7e中的71和图7f中长方形标出的部分所示。

本申请中，通过使用检测边缘线的方式，可以快速准确地找到待拼接图像的重叠区域，对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合，并对灰度拟合后所述重叠区域进行有规则的分块，然后对分块后得到的每个待融合区域进行曲线加权融合，保证了重叠区域的所有边界都进行了平滑过渡，解决了拼接缝问题，提高了拼接图像视觉效果。

还请参阅图8，图8，为本申请提供的一种图像拼接的融合方法的另一流程图，所述方法包括：

步骤801：对待拼接图像进行图像配准；

即将待拼接图像按照纵轴从小到大的顺序进行排序，并获取每个待拼接图像在拼接图像上的位置坐标。具体详见上述步骤101。

步骤802：确定已配准待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；

该步骤与上述步骤102同，具体详见上述，在此不再赘述；

步骤803：对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；

该步骤与上述步骤103同，具体详见上述，在此不再赘述；

步骤804：对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；

该步骤与上述步骤104同，具体详见上述，在此不再赘述；

步骤805：对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

该步骤与上述步骤105同，具体详见上述，在此不再赘述；其中，融合后的拼接图像也可以称为已拼接图像。

步骤806：判断已配准的待拼接图像是否已拼接完，如果是，执行步骤808；否则，执行步骤807；

例如：该步骤中，在第一幅图像和第二幅图像融合后，还需要判断已配准的待拼接图像中是否还有未拼接的待拼接图像，如果有，则需要继续将融合后的拼接图像与其他待拼接图像进行逐步拼接，从而保证每个已配准的所有待拼接图像都拼接完。

步骤807：确定融合后的所述拼接图像与已配准的待拼接图像的重叠区域，返回步骤803；

该步骤中，其具体的实现过程与确定上述第一幅图像和第二幅图像的重叠区域类似，其不同之处在于，将融合后的所述拼接图像作为第一幅图像。

步骤808：结束流程。

本申请中，在解决拼接缝问题的同时，通过判断已配准的待拼接图像是否已拼接完，来保证图像拼接的完整性。

与本申请提供的一种图像拼接的融合方法的实施例相对应，本申请还提供了一种图像拼接的融合装置及图像拼接的融合设备的实施例。

本申请提供的图像拼接的融合装置的实施例可以应用在各种计算设备上，装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图9所示，为本申请提供的图像拼接的融合装置所在设备的一种硬件结构图，除了图9所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的设备通常根据该设备的实际功能，还可以包括其他硬件，图9中不再一一示出。其中，

所述处理器被配置为：对待拼接图像进行图像配准；确定已配准的待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

在另一实施例中，处理器确定已配准待拼接的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域，包括：通过检测边缘线段来确定待拼接的所述第一幅图像和第二幅图像的重叠区域。

在另一实施例中，处理器通过检测边缘线段来确定待拼接的所述第一幅图像和第二幅图像的重叠区域，包括：

检测已配准的所述第一幅图像的边缘线段；

识别检测到的所述第一幅图像在所述第二幅图像内的边缘线段的个数和长度，所述边缘线段包括行线段和列线段；

根据所述边缘线段的个数和长度确定所述重叠区域的个数和大小；

标记所述重叠区域。

在另一实施例中，处理器根据所述边缘线段的个数和长度确定所述重叠区域的个数和大小，包括：

判断所述行线段和列线段的个数是否相等；

如果所述行线段和列线段的个数相等，则确定所述行线段和列线段组成的重叠区域的个数为行线段或列线段的个数，所述重叠区域的长和宽分别为所述行线段的长度和列线段的长度；或者

如果所述行线段和列线段的个数不相等且行线段的个数大于列线段的个数时，则确定所述行线段和列线段组成的重叠区域的个数为行线段的个数，每个行线段到所述第二幅图像顶端的距离为对应重叠区域的宽度，每个列线段为对应重叠区域的长度。

在另一实施例中，处理器所述标记所述重叠区域，包括：

对每个重叠区域上下左右进行标记，确定所述每个重叠区域的标记信息，所述标记信息包括：每个重叠区域上下左右的图像是上一次融合后的图像和待融合的图像。

在另一实施例中，处理器对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域，包括：

选择灰度拟合后所述重叠区域中的长或宽较短的边缘线段作为分块起始边，分别以所述重叠区域的四个角作为起点，并以固定夹角进行延伸，分为四个待融合区域。

在另一实施例中，对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像，包括：

按照每个重叠区域的标记信息确定所述每个待融合区域内的上一次融合后的图像和待融合的图像的加权系数；

根据所述加权系数对所述待融合区域上的坐标进行曲线加权融合，得到融合后的拼接图像。

在另一实施例中，处理器还用于判断已配准待拼接图像是否已拼接完，如果没有，则确定融合后的所述拼接图像与已配准待拼接图像中的第三幅图像的重叠区域，并执行对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合，对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域，以及对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

还请参阅图10，为本申请提供一种图像拼接的融合装置的结构示意图，所述装置包括：配准单元111，确定单元112，灰度拟合单元113，分块单元114和融合单元115，其中，

配准单元111，用于对待拼接图像进行图像配准；

确定单元112，用于确定已配准的待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；

灰度拟合单元113，用于对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；

分块单元114，用于对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；

融合单元115，用于对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

在另一可选的实施例中，所述确定单元112，具体还用于通过检测边缘线段来确定待拼接的所述第一幅图像和第二幅图像的重叠区域，具体包括：检测单元，识别单元，重叠区域确定单元和标记单元(图10中未示)，

检测单元，用于检测已配准的所述第一幅图像的边缘线段；

识别单元，用于识别所述检测单元检测到所述第一幅图像在所述第二幅图像内的边缘线段的个数和长度，所述边缘线段包括行线段和列线段；

重叠区域确定单元，用于根据所述边缘线段的个数和长度确定所述重叠区域的个数和大小；

标记单元，用于标记所述重叠区域。

在另一可选的实施例中，所述重叠区域确定单元包括：个数判断单元，第二重叠区域确定单元和第二重叠区域确定单元，其中，

个数判断单元，用于判断所述行线段和列线段的个数是否相等；并将相等的判断结果发送给第一重叠区域确定单元；将不相等的判断结果发送给第二重叠区域确定单元；

所述第一重叠区域确定单元，用于在接收到所述第一判断单元发送的相同的判断结果时，确定所述行线段和列线段组成的重叠区域的个数为行线段或列线段的个数，所述重叠区域的长度为所述行线段的长度，所述重叠区域的宽度为与所述行线段相交，并在所述行线段之上的列线段的长度；

所述第二重叠区域确定单元，用于在接收到所述第一判断单元发送的不相同的判断结果且所述行线段的个数大于列线段的个数时，确定所述行线段和列线段组成的所述重叠区域的个数为行线段的个数，所述重叠区域的长度为所述行线段的长度，所述重叠区域的宽度为与所述行线段相交并在所述行线段之上的列线段的长度；若所述行线段之上无列线段，则重叠区域的宽度为所述行线段到待拼接图像的顶端的距离。

在另一可选的实施例中，所述标记单元，具体用于对每个重叠区域上下左右四个方向分别进行标记，确定所述每个重叠区域上下左右四个方向的标记信息，所述标记信息包括：上一次融合后的图像和待融合图像。

在另一可选的实施例中，所述装置还包括：判断单元121，其结构示意图如图11所示，

判断单元121，用于判断所述配准单元111已配准待拼接图像是否已拼接完；

所述确定单元112，还用于在所述判断单元121判断已配准待拼接图像没有拼接完时，确定融合后的所述拼接图像与已配准待拼接图像中的第三幅图像的重叠区域；

所述灰度拟合单元113，用于对所述确定单元112确定的融合后的所述拼接图像与第三幅图像的重叠区域的灰度值进行灰度拟合；

所述分块单元114，用于对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；

所述融合单元115，用于对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

在另一可选的实施例中，所述分块单元114包括：选择单元和划分单元(图11中未示)，其中，

选择单元，用于选择灰度拟合后所述重叠区域中的长或宽较短的边缘线段作为分块起始边，分别以所述重叠区域的四个角作为起点，并以固定夹角进行延伸；

划分单元，用于按照所述选择单元选择的起始边和起点将所述重叠区域分为四个待融合区域。

在另一可选的实施例中，所述融合单元115包括：加权系数确定单元和加权融合单元(图11中未示)，其中，

加权系数确定单元，用于按照每个重叠区域的标记信息确定所述每个待融合区域内的上一次融合后的图像和待融合的图像的加权系数；

加权融合单元，用于根据所述加权系数对所述待融合区域上的坐标进行曲线加权融合，得到融合后的拼接图像。

本申请中，通过使用检测边缘线的方式，可以快速准确地找到待拼接图像的重叠区域，对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合，并对灰度拟合后所述重叠区域进行有规则的分块，然后对分块后得到的每个待融合区域进行曲线加权，保证了重叠区域的所有边界都进行了平滑过渡，解决了拼接缝问题，提高了拼接图像的视觉效果。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种图像拼接的融合方法，其特征在于，包括：

对待拼接图像进行图像配准；

确定已配准待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；

对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；

对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；

对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定已配准待拼接的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域，包括：

通过检测边缘线段来确定待拼接图像的所述第一幅图像和第二幅图像的重叠区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过检测边缘线段来确定待拼接图像的所述第一幅图像和第二幅图像的重叠区域，包括：

检测已配准的所述第一幅图像的边缘线段；

识别检测到的所述第一幅图像在所述第二幅图像内的边缘线段的个数和长度，所述边缘线段包括行线段和列线段；

根据所述边缘线段的个数和长度确定所述重叠区域的个数和大小；

标记所述重叠区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述边缘线段的个数和长度确定所述重叠区域的个数和大小，包括：

判断所述行线段和列线段的个数是否相等；

如果所述行线段和列线段的个数相等，则确定所述行线段和列线段组成的重叠区域的个数为行线段或列线段的个数，所述重叠区域的长度为所述行线段的长度，所述重叠区域的宽度为与所述行线段相交，并在所述行线段之上的列线段的长度；或者

如果所述行线段和列线段的个数不相等且所述行线段的个数大于所述列线段的个数时，则确定所述行线段和列线段组成的重叠区域的个数为行线段的个数，所述重叠区域的长度为所述行线段的长度，所述重叠区域的宽度为与所述行线段相交并在所述行线段之上的列线段的长度；若所述行线段之上无列线段，则重叠区域的宽度为所述行线段到待拼接图像的顶端的距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标记所述重叠区域，包括：

对每个重叠区域上下左右四个方向分别进行标记，确定所述每个重叠区域上下左右四个方向的标记信息，所述标记信息包括：上一次融合后的图像或者待融合图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断已配准待拼接图像是否已拼接完，如果没有，则确定融合后的所述拼接图像与已配准待拼接图像中的第三幅图像的重叠区域，并执行对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合的步骤。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域，包括：

选择灰度拟合后所述重叠区域中的长或宽较短的边缘线段作为分块起始边，分别以所述重叠区域的四个角作为起点，并以固定夹角进行延伸，分为四个待融合区域。

8.根据权利要求7所的述方法，其特征在于，所述对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像，包括：

按照每个重叠区域的标记信息确定所述每个待融合区域内的上一次融合后的图像和待融合的图像的加权系数；

根据所述加权系数对所述待融合区域上的坐标进行曲线加权融合，得到融合后的拼接图像。

9.一种图像拼接的融合装置，其特征在于，包括：

配准单元，用于对待拼接图像进行图像配准；

确定单元，用于确定已配准的待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；

灰度拟合单元，用于对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；

分块单元，用于对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；

融合单元，用于对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体还用于通过检测边缘线段来确定待拼接的所述第一幅图像和第二幅图像的重叠区域。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

检测单元，用于检测已配准的所述第一幅图像的边缘线段；

识别单元，用于识别所述检测单元检测到所述第一幅图像在所述第二幅图像内的边缘线段的个数和长度，所述边缘线段包括行线段和列线段；

重叠区域确定单元，用于根据所述边缘线段的个数和长度确定所述重叠区域的个数和大小；

标记单元，用于标记所述重叠区域。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述重叠区域确定单元包括：

个数判断单元，用于判断所述行线段和列线段的个数是否相等；并将相等的判断结果发送给第一重叠区域确定单元；将不相等的判断结果发送给第二重叠区域确定单元；

所述第一重叠区域确定单元，用于在接收到所述第一判断单元发送的相同的判断结果时，确定所述行线段和列线段组成的重叠区域的个数为行线段或列线段的个数，所述重叠区域的长度为所述行线段的长度，所述重叠区域的宽度为与所述行线段相交，并在所述行线段之上的列线段的长度；

所述第二重叠区域确定单元，用于在接收到所述第一判断单元发送的不相同的判断结果且所述行线段的个数大于列线段的个数时，确定所述行线段和列线段组成的所述重叠区域的个数为行线段的个数，所述重叠区域的长度为所述行线段的长度，所述重叠区域的宽度为与所述行线段相交并在所述行线段之上的列线段的长度；若所述行线段之上无列线段，则重叠区域的宽度为所述行线段到待拼接图像的顶端的距离。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述标记单元，具体用于对每个重叠区域上下左右四个方向分别进行标记，确定所述每个重叠区域上下左右四个方向的标记信息，所述标记信息包括：上一次融合后的图像和待融合图像。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：

判断单元，用于判断所述配准单元已配准待拼接图像是否已拼接完；

所述确定单元，还用于在所述判断单元判断已配准待拼接图像没有拼接完时，确定融合后的所述拼接图像与已配准待拼接图像中的第三幅图像的重叠区域。

15.根据权利要求9至14任一项所述的装置，其特征在于，所述分块单元包括：

选择单元，用于选择灰度拟合后所述重叠区域中的长或宽较短的边缘线段作为分块起始边，分别以所述重叠区域的四个角作为起点，并以固定夹角进行延伸；

划分单元，用于按照所述选择单元选择的起始边和起点将所述重叠区域分为四个待融合区域。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述融合单元包括：

加权系数确定单元，用于按照每个重叠区域的标记信息确定所述每个待融合区域内的上一次融合后的图像和待融合的图像的加权系数；

加权融合单元，用于根据所述加权系数对所述待融合区域上的坐标进行曲线加权融合，得到融合后的拼接图像。

17.一种图像拼接的融合设备，其特征在于，包括：

处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

对待拼接图像进行图像配准；

确定已配准的待拼接图像中的第一幅图像和第二幅图像的重叠区域；

对所述重叠区域的灰度值进行灰度拟合；

对灰度拟合后所述重叠区域进行分块，得到多个待融合区域；

对每个待融合区域进行融合，得到融合后的拼接图像。