CN105264167B

CN105264167B - 小型振动筛室

Info

Publication number: CN105264167B
Application number: CN201480031049.1A
Authority: CN
Inventors: T·吉亨; B·约内斯; E·卡迪
Original assignee: MI LLC
Current assignee: MI LLC
Priority date: 2013-06-14
Filing date: 2014-06-16
Publication date: 2018-10-30
Anticipated expiration: 2034-06-16
Also published as: NO347286B1; GB2530923B; CN105264167A; WO2014201457A1; GB201519980D0; US9915112B2; NO20151556A1; GB2530923A; US20160090799A1; BR112015029457A2

Abstract

本发明总体涉及一种与监测用于从流体中分离固体的振动筛相关的系统，装置，设备和/或方法。具体地，本发明的系统，装置，设备和/或方法涉及基于监测所述振动筛和其筛组件控制致动臂来检查、移除、更换、维修、清洁和/或安装筛组件。在一些实施例中，一种系统可包括致动臂，监测工具和控制器。所述致动臂可以邻近用于从流体中分离一种或多种固体的振动器。所述监测工具可以联接至所述致动臂并且可以监测所述振动筛中的筛组件。所述控制器可以与所述致动臂和所述监测工具电通信，并且可以基于对所述筛组件的监测来控制所述致动臂。

Description

小型振动筛室

背景技术

从流体中分离固体的振动筛被用于很多产业中。例如，在油田环境中，振动筛从钻井流体中分离固体(例如，钻屑)。

用于安装振动筛和相关固体控制设备的石油钻塔场地区域是非常原始的且对人工操作员是非常危险的。例如，在离岸钻塔上，有一个具有HAVC的振动筛室，来从环境中移除潜在的挥发性有机物、水蒸气等。振动筛室中的仪器通常都经强化以承受振动和不利环境。此外，这样的条件为工人产生了不利的工作环境，并且限制了对该工作环境的多次进入。

附图说明

从下面结合附图的说明和所附权利要求，本发明的前述和其他特征将会变得更加完全明显。应该理解，这些附图根据本发明描绘了许多实施例，并且从而不应该被理解为限制其范围，下面利用附图通过附加特征和细节描述本发明。

在附图中：

图1A和1B分别是振动筛的侧视图和透视图；

图2是一个示例性振动筛监测系统的示意图；

图3是另一个示例性振动筛监测系统的透视图；

图4是另一个示例性的监测振动筛的振动筛监测系统的透视图；

图5是另一个示例性振动筛环境的俯视图；

图6是又一个示例性振动筛环境的透视图；以及

图7是一个示例性监测和控制系统；每一个根据本发明的至少一个实施例设置。

具体实施方式

在以下详细说明中，参考构成说明书一部分的附图。在附图中，除非上下文有另外的指示，否则相同的符号标识相同的部件。在详细说明、附图中描述的示例实施例不意味着是限制性的，而是为了解释的目的。在不脱离本文呈现的主题的精神或范围的情况下，可利用其他实施例，并且可作出其他改变。将容易理解，本文一般说明的且在图中示出的本发明的各方面可在各种不同的配置中被设置、替换、组合和设计，所有这些都被明确地预期并成为本发明的一部分。

本发明总体涉及一种与监测用于从流体中分离固体的振动筛相关的系统，装置，设备和/或方法。具体地，本发明的系统，装置，设备和/或方法涉及基于监测所述振动筛和其筛组件控制致动臂来检查、移除、更换、维修、清洁和/或安装筛组件。

现在参考图1A和1B，示出了根据本发明的一个或多个实施例的振动筛100的剖视图。所述振动筛100可包括一个或多个筛板，如图所示，例如包括上筛板102，一个或多个中筛板104，以及底筛板106。马达108还可以连接至所述振动筛100来提供振动，以帮助从振动筛100中的流体(例如，钻井流体)中分离固体。

可以包括筛网的筛组件可以设于筛板102、104和106中的每一个上。如此，筛组件可以安装于所述振动筛100内以根据所述筛组件的相应筛网的尺寸从所述钻井流体中过滤出不同尺寸的固体。在一些实施例中，所述筛组件可以布置于筛板102、104和106的上部。在一些实施例中，多个筛组件可以安装于所述筛板102、104和106中的每一个中。这些筛组件可以从振动筛100的入口端至所述振动筛100的出口端串联地安装。所属领域普通技术人员应该理解，本发明不限于任意特定的筛组件或筛网布置。

本文公开的一些实施例涉及包括可操作地联接至所述振动筛100的致动臂的一种系统，装置，设备和/或方法。如本文所使用的，“可操作地联接”在此可以是指，致动臂联接和/或邻近于所述振动筛100，使得所述致动臂可以与所述振动筛协作、相互作用和/或共同使用。致动臂可以可操作地联接至所述振动筛100，使得所述致动臂可以用于监测所述振动筛100及由所述振动筛100处理的流体和固体的目的。所述致动臂可以邻近或接近所述振动筛100布置，或设于多个振动筛100之间，例如通过将所述致动臂设于具有振动筛100的钻机平台上，将所述致动臂定位于接近所述振动筛100的柱上，将所述致动臂连接至位于所述振动筛100上方的导轨上，或者任意其他结构或设置，使得所述致动臂可以与所述振动筛100协作或共同使用。

所述致动臂可以包括在其中或可操作地联接于其的一个或多个致动器，例如用于向所述致动臂提供运动。根据本文公开的一些实施例所使用的致动器可以包括电动、机械、液压、气动和/或任意其他本领域已知的致动器，其中，可以远程或本地地控制所述致动器。

根据本发明的一些实施例，所述致动臂可以包括便于监测和/或检查所述振动筛100的工具。例如，所述致动臂可以包括被配置为检查所述振动筛100的筛组件的成像装置(例如，照相机)，可以包括被配置为从其发射光线的光源，可以包括被配置为从其发射清洁流体的喷嘴，和/或可以包括被配置为取样所述振动筛100中的钻井流体的取样装置。

图2是一个示例性振动筛室215的示意图，其包括根据本发明的一些实施例设置的振动筛200和用于监测所述振动筛室215的监测工具230。一些实施例可以包括振动筛200，联接至致动臂220的监测工具230，分析器240，和控制器250。所述监测工具230可以监测所述振动筛200的操作，在所述振动筛200内的筛组件的状态，和/或在所述振动筛200中正进行分离的流体和固体的状态。所述分析器240可以可操作地联接至所述振动筛200，并且可以分析所述流体和/或固体的性质。所述控制器250可以至少部分地基于所述监测工具230的监测，来控制所述致动臂220和/或可以控制振动筛200的操作参数。

在一些实施例中，所述致动臂220可以是可控的，并且能够感测所述振动筛室215中的状况或所述振动筛200的状况，确定所述振动筛200的特性，感测振动筛200中的筛组件的状况，和/或分析正由振动筛200处理的流体和固体。例如，所述致动臂220可以包括用于测量所述致动臂220的位置和/或定向的传感器，可以包括用于检查振动筛室215、振动筛200及所述筛组件的传感器，和/或可以包括可以能够测量所述钻井流体和/或周围环境的特性的传感器。示例性传感器可以包括本领域已知的任意传感器。在一些实施例中，传感器能够传送所述致动臂220的位置，并且所述控制器250可以能够发送信号来控制致动器，从而使所述致动器能够将所述致动臂移动到所需位置或定向，以完成一个动作。所属领域普通技术人员应该理解，在不脱离本发明的范围的前提下，也可以使用致动器的其他布置方式来移动根据本文公开的实施例的致动臂或其中的部件。

在一些实施例中，所述监测工具230可以包括照相机，摄像机，成像装置和/或传感器。照相机和/或摄像机可以产生所述振动筛室215和/或所述振动筛200的实时图像，并且可以向所述控制器250发送所述实时图像。响应于接收和/或分析所述实时图像，所述控制器250(或在控制终端操作控制器250的人工操作员)可以控制所述致动臂220来移除、检查、更换、维修、清洁和/或安装筛组件。

在一些实施例中，所述监测工具230可包括用于识别所述筛组件的筛网中的裂缝或裂口的成像装置。例如，所述致动臂220可从所述振动筛200移除筛组件。所述致动臂220可以具有联接于其一端的夹紧机构，使得所述夹紧机构可以暂时地保持筛组件，以从振动筛200将该筛组件移除。所述监测工具230的成像装置可以检查所述筛组件的筛网，以识别大于预定尺寸的任意裂缝或裂口。在所述监测工具230识别了裂缝或裂口超过了该预定尺寸的情况下，所述控制器250可以使得致动臂220丢弃该损坏的筛组件，从而其可以不被再次用于振动筛200中。以此方式，所述筛组件可以通过监测工具230被视觉地检查。

为了帮助对筛组件进行检查，所述致动臂220可以将所述筛组件移动到光源225附近，使得从所述光源225发射出的光线照过所述筛组件的筛网。在一些实施例中，所述光源225可以位于所述振动筛室215中所述振动筛220旁边。在一些实施例中，所述光源225可以包括向所述监测工具发射光线的灯箱或光台。以此方式，当从所述监测工具230观看时，所述筛组件可以被从背后照亮。

光源225可以改善所述监测工具230检测所述筛组件的筛网中的裂缝或裂口的能力。基于监测工具230，控制工具250(或在控制终端处的控制器250的操作者)可以基于照过所述筛网的光线的量来确定所述筛网中是否存在裂缝或裂口和/或是否超过了预定尺寸。相较于未损坏的筛网，在所述筛网中的裂缝或裂口允许更多的光线照过。照过所述筛网的光线量的这种相对改变使得更易于准确地确定裂缝和裂口。有更多光线照过的区域很可能是裂缝或裂口。

监测工具230可以在多个点上测量照过所述筛网的光线量，以识别有更多光线照过所述筛网的区域。在一些实施例中，所述致动臂220沿所述筛网以一种图案(例如网格状)移动所述监测工具230，以均匀地测量筛网中的光通量。基于所述光能量，所述监测工具230可以确定所述筛网中的裂缝的长度和宽度和/或裂口的尺寸，以确定其是否超过了可接受的值。当所述监测工具230识别出了有相对高的光照过所述筛的区域时，可以确定所述筛组件的该筛网已经损坏，并且可以丢弃该筛组件。

在一些实施例中，所述光源225可以联接或集成到所述致动臂220或所述监测工具230中。以此方式，当从所述监测工具230观看时，所述筛组件可以是前照光的。所述监测工具230可以包括传感器，其可以测量反射光并可以识别未反射相同数量的光的筛网区域。未反射与其他区域相同的数量的光的区域可以表明在所述筛网中有裂缝或裂口。在一些实施例中，所述致动臂220沿所述筛网以一种图案(例如网格状)移动所述监测工具230，以均匀地测量被筛网反射的光。基于所述反射光，监测工具230可以确定所述筛网中的裂缝的长度和宽度和/或裂口的尺寸，以确定它们是否超过了可接受的值。

在一些实施例中，所述致动臂220可以在所述振动筛200中定期地改变筛组件，以最大化过滤效率并助于所述筛组件的均匀磨损。例如，安装于所述振动筛200的入口端附近的筛组件可能比安装于振动筛200的出口端附近的筛组件承受更多的磨损。所述监测工具230可以跟踪筛组件已经被安装在一个位置或地点的时间。基于该时间，所述控制器250可以使得所述致动臂220从所述振动筛200中移除所述筛组件，并将该筛组件移动到所述振动筛200中的另一个位置或地点。在上面的实施例中，所述控制器250可以使得所述致动臂220将所述入口附近的筛组件移动到所述出口附近的筛位置，并且可以将所述出口附近的筛组件移动到所述入口附近的筛位置。这可以允许所述筛组件上有更均匀的磨损，从而增加了所述筛组件的使用寿命。

监测工具230可以检查安装于振动筛200中的筛组件中的或将来安装到所述振动筛200中的替换性筛组件中的筛孔尺寸。在一些实施例中，所述监测工具230可以确定安装于所述振动筛200中的筛组件的筛孔尺寸可以是不同的(例如，入口处的筛组件比出口处的筛组件有更大的筛孔尺寸)。因此，交换筛组件或改变其位置可能是不合适的，因为可能负面地影响过滤效率或振动筛操作。在此情况下，控制器250可以使得所述致动臂220用具有相似筛孔尺寸的替换性筛组件来更换筛组件，以继续有效地操作所述振动筛200，同时维持所述筛组件的均匀磨损。

在一些实施例中，所述监测工具230和控制器250可以跟踪筛组件的位置和/或使用。该过程可以包括收集并存储关于每个筛组件的信息，例如其筛孔尺寸、筛组件安装于所述振动筛200中的位置、筛组件在所述振动筛200中已经使用的时间、筛组件在使用时所述振动筛200中的状况、对筛组件的损伤和/或筛组件的损坏。该信息可以被收集并存储到一个数据库中。在一些实施例中，多个振动筛可以收集并在同一个数据库中存储信息。该收集到的数据可以用于预测在相似的条件下所述筛组件什么时候可以被预期到损坏。基于对所收集数据的分析，可以生成算法来预测预期的筛组件损坏。以此方式，筛组件在该损坏之前可以退出服务，并且从而所述振动筛200可以具有增长的操作时间。

在一些实施例中，所述监测系统230可以确定被所述振动筛200正在从流体中分离的固体的数量和特征。一些示例性的特征可以包括所述固体的质地、颜色和尺寸。所述监测工具230还可以确定在所述筛网上的流体岸滩和/或淤积流体的深度。所述控制器250可以基于所述固体的特性或所述筛网上的流体的岸滩或淤积流体的深度使得所述致动臂220调节或更换筛组件。

分析器240可以确定流体和/或固体的特性。一些示例性特性可以包括物理特性(例如，密度、温度、流率、硬度、粘度、质量)，化学特性以及矿物学特性。在一些实施例中，所述监测工具230及所述分析器240可以集成在单个部件(例如，连接至所述致动臂220的装置)中。

在一些实施例中，收集工具和清洗工具可连接至所述致动臂220。所述收集工具可以收集固体和/或流体的样本。样本被收集的日期与时间的时间戳可以被记录下来以识别样本。在收集样本后，清洗工具可以使用流体来清洗所述样本。例如，所述致动臂220可以包括设于其上的喷嘴，以从其发射清洁流体，例如水或另外的清洁流体。

在一些实施例中，可以提供x射线荧光装置。x射线荧光装置可以确定流体中的低重力固体的量和高重力固体的量。x射线荧光装置可以分析进入振动筛的流体和离开振动筛的流体，且将进入振动筛的低重力固体和高重力固体的量与离开振动筛的低重力固体和高重力固体的量进行比较。基于该比较结果，控制器250可调节或更换筛组件和/或控制振动筛200的操作参数。

在一些实施例中，所述监测工具230可以包括气体传感器，其可以测量存在于所述振动筛室215或周围环境中的某些气体的量。一些示例性气体可以包括H₂S，CH₂，CH₄等。在所述振动筛室215中某些气体的量可以增加安全隐患和/或可以帮助操作者了解正被钻探的储层中的成分。

在一些实施例中，流体和固体可在进入所述振动筛200之前、正被所述振动筛200处理时和/或离开所述振动筛200后被监测和/或分析。以此方式，可以在所述振动筛的分离过程的不同阶段比较数量、特征和特性。这可以允许操作者确定振动筛200的效率，并且可以洞察振动筛200的可能需要调整的任何操作参数。

所述控制器250可以与所述监测工具230和/或分析器240电通信，并且可以调整或更换所述筛组件或可以基于所述数量、特征和/或特性控制所述振动筛200的操作参数。振动筛200的一些示例性操作参数可以包括进入所述振动筛200的流体的流率，安装于所述振动筛200中的筛组件的角度，振动筛200的振动速度，以及振动筛200的振动模式。通过控制一个或多个操作参数，可以控制振动筛200的效率、生产率和/或产量。

在一些实施例中，所述控制器250可以与钻井作业270(例如，钻井活动、井筒计划)电通信，并且可以基于所述数量、特征和/或特性控制钻柱和/或工具串的操作参数。钻井的一些示例性操作参数包括钻头转速和每分钟转数。通过控制钻柱和/或工具串的一个或多个操作参数，可以增加钻柱和/或工具串的效率、生产率和/或产量。在一些实施例中，可以基于所述数量、特征和/或特性来修正井筒计划。

在一些实施例中，基于测量或感测到的振动筛200中的流体中的低重力固体(LGS)的量，控制器250可以控制振动筛200、钻头和/或钻井活动的操作。例如，如果LGS的量大于一阈值量和/或小于一阈值量，控制器250可调整所述振动筛200的操作。基于流体中的LGS的量，控制器250可以使所述筛组件被改变和/或调整，以增加和/或减少从所述流体中过滤LGS。这可以通过例如替换为更细的筛组件(例如，具有更小开口的筛组件)或更粗的筛组件(例如，具有更大开口的筛组件)来实现。在一些实施例中，所述控制器250可以包含固体控制设备，例如离心机，来从流体中移除LGS。在一些实施例中，控制器可以使得向所述流体施用LGS减少技术。例如，可以通过添加清水来稀释所述流体，以减少所述LGS量。

在一些实施例中，基于测量或感测到的所述流体或固体中的矿物学信息，控制器250可控制振动筛200、钻头和/或钻井活动的操作。例如，矿物学数据可以被传送至泥浆录井操作员和/或泥浆工程师。该数据可以用于井方案中以确定所需的钻井流体的类型和特性，以及钻进速度(ROP)，钻头速度和其他钻井参数。如果需要从泥浆系统中去除更细的固体，控制器250可以使得所述筛组件被移除并替换为更细的筛组件。在一些实施例中，基于所述矿物学信息，可以确定正被钻探的地层的类型，所述矿物学信息可以帮助校正上覆层地层和储层的地质和地球模型。在一些实施例中，控制器250可以通过被配置为分析这些信息的激光装置接收流体或固体的矿物学信息。

在一些实施例中，基于测量或感测到的固体质量和/或流体流率，控制器250可控制振动筛200、钻头和/或钻井活动的操作。例如，如果固体质量和/或流体流率大于一阈值量和/或小于一阈值量，控制器250可以调整振动筛200的操作。基于固体质量和/或流体流率，例如，控制器250可以使得流体分配或引导至另外的振动筛。如果固体质量和/或流体流率被认为是对于振动筛200来说太高，则流体可以平均地分配至其他振动筛，以便在振动筛200的排出端最小化流体损失量。在一些实施例中，控制器250可使得筛组件在振动筛200中的倾角被调整(例如增加)，以适应更高的流率。在一些实施例中，固体质量和/或流体流率还可以指示井眼稳定性问题，该问题表明井眼正在塌陷或向井眼中撕裂更多的岩石。控制器250可以发送此信息，以便可能修改井眼中的钻井活动。

在一些实施例中，基于感测或观察到的固体和/或流体颜色，控制器250可以控制振动筛200、钻头和/或钻井活动的操作。控制器250可以将感测到或观测到的颜色数据发送给泥浆录井公司和/或泥浆工程师。该数据可以用于确定正被钻探的地层的特征和/或井深。响应于正被钻探的地层的特征和/或井深，控制器250可以然后控制振动筛200、钻头和/或钻井活动的操作。

在一些实施例中，基于进入或离开振动筛200的固体的数量，控制器250可以控制振动筛200、钻头和/或钻井活动的操作。例如，如果固体的数量大于一阈值量和/或小于一阈值量，控制器250可调整振动筛200的操作。基于固体的数量，控制器250可以使得筛组件被改变和/或调整为增加和/或减少从流体中对固体的过滤。如果离开振动筛200的固体的尺寸大于一预定值(例如，筛网上筛孔的尺寸)，这可以说明筛网上有裂口。在这种情形下，可以通过控制器250由致动臂来检查、维修和/或更换筛组件。在一些实施例中，固体的数量可以指明改进的井眼净化。例如，当钻屑在井眼中上升时，钻屑可本质上形成沙丘。调整流体特性和泵速率可以将这些沙丘移动至地面上，以保证井眼清洁而用于进一步的操作。

在一些实施例中，控制器250可以包括一个有或没有人工操作员的计算机化控制器。在一些实施例中，控制器250可以位于振动筛200和/或振动筛室215的远程位置。在一些实施例中，在流体进入振动筛200和/或振动筛室215之前、期间或之后，控制器250可以直接和/或间接控制其他设备或过程来处理流体。

可以在任意类型的计算机系统上实施本发明的一个或多个实施例。控制器250例如可以是一个计算机系统。例如，如图7所示，计算机系统700可以包括处理器702，相关联的存储器704，存储装置706，和已知计算机通常具有的多个其他元件或功能模块。所述存储器704可以包括指令用于使得计算机系统700观测和/或控制根据本发明的一些实施例的致动臂、一个或多个振动筛以及一个或多个钻井操作的过程。

计算机系统700还可以包括输入设备，例如键盘708和鼠标710，以及输出设备，例如监视器712。计算机系统700可以通过网络接口连接连接于局域网(LAN)或广域网(例如因特网)。本领域技术人员容易理解，这些输入和输出设备可以采用其他形式，无论是已知的还是以后研发的。

另外，本领域技术人员容易理解，计算机系统700的一个或多个元件可以位于远程位置并通过网络联接至其他元件。一些实施例可在具有多个节点的分布式系统上实施，其中，本发明的各部分可以位于所述分布式系统中的不同的节点上。在一些实施例中，所述节点对应于计算机系统。可替换地，所述节点可以对应于有相关联的物理存储器的处理器。所述节点可以可替换地对应于具有共享存储器和/或资源的处理器。另外，用于执行本发明的一些实施例的软件指令可以存储于有形计算机可读介质上，例如数字视频光盘(DVD)，光盘(CD)，软盘，磁带或任意其他适合的有形计算机可读存储介质。

图3和图4描绘了示例性振动筛监测系统305、405的详细透视图。图3和4示出了分别联接至致动臂320、420的示例性监测工具330、430。所述致动臂320、420可以包括具有关节的铰接臂。在一些实施例中，监测工具330、420可以在所述致动臂320、420的一端325联接至所述致动臂320、420。如图3所示，监测工具330、430可以包括许多工具和/或装置，例如包括，具有被配置为检查所述振动筛、筛组件和/或流体和固体的相机335的壳体。

图5和6分别描绘了根据本发明的一些实施例设置的一些示例性振动筛环境505、605的俯视图和透视图。一些实施例可以包括振动筛500、600，联接于致动臂520的监测工具530、630，分析器和/或控制器。

尽管本文已经公开了各个方面和实施例，但是其他的方面和实施例对于本领域技术人员来说是明显的。本文公开的各个方面和实施例是为了说明的目的，且不旨在限制的目的，其真正的范围和精神由下面的权利要求表明。

Claims

1.一种与监测用于从流体中分离固体的振动筛相关的方法，包括：

使用监测工具监测振动筛中的含有一种或多种固体的流体的量，所述振动筛用于从流体中分离所述一种或多种固体，其中，监测工具联接至邻近振动筛的致动臂的端部，其中，致动臂可操作地联接到振动筛，使得致动臂能够与振动筛一起操作或与振动筛组合使用；

通过使邻近振动筛的致动臂的端部移动，来使监测工具相对于振动筛中的筛组件移动；

确定一种或多种固体特性，包括所述一种或多种固体的量、结构、颜色、尺寸、物理特性、化学特性以及矿物学特性中的至少一种；

确定一种或多种流体特性，包括所述流体的量、颜色、尺寸、物理特性以及化学特性中的至少一种；以及

至少部分基于确定的所述一种或多种固体特性和确定的所述一种或多种流体特性，通过与致动臂和监测工具电通信的控制器控制致动臂，以相对于所述振动筛调整筛组件的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，控制致动臂包括如下至少之一：

从所述振动筛移除所述筛组件；

更换所述筛组件；

检查所述筛组件是否损坏；以及

调整所述筛组件在振动筛中的角度。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

发射光线穿过所述筛组件；以及

基于穿过所述筛组件的发射的光线的量来识别所述筛组件的损坏。

4.如权利要求1所述的方法，其中，在无人工操作员介入的情况下控制所述致动臂。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

在所述一种或多种固体从所述振动筛排出之前收集所述一种或多种固体的一部分；以及

使用液体清洗所述一种或多种固体的所收集的部分。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

使用x射线荧光装置确定流体中的低重力固体的量以及高重力固体的量。

7.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

将进入所述振动筛的流体中的低重力固体的量和高重力固体的量与离开所述振动筛的流体中的低重力固体的量和高重力固体的量相比较。

8.一种与监测用于从流体中分离固体的振动筛相关的系统，包括：

致动臂，其邻近用于从流体中分离一种或多种固体的振动筛且可操作地联接至振动筛，使得致动臂能够与振动筛一起操作或与振动筛组合使用；

联接至邻近振动筛的致动臂的端部的监测工具，使得监测工具能够通过移动邻近振动筛的致动臂的端部而相对于振动筛移动，所述监测工具包括选自照相机和摄像机中的至少一种且适于监测振动筛中的筛组件；

与所述致动臂和监测工具电通信的控制器，所述控制器适于基于通过选自监测工具的照相机和摄像机中的所述至少一种对所述筛组件的监测来控制所述致动臂。

9.如权利要求8所述的系统，进一步包括：

光源，其适于发射光线穿过所述筛组件的筛网；以及

其中，所述监测工具进一步适于测量发射穿过所述筛组件的筛网的光线。

10.如权利要求9所述的系统，其中，所述监测工具基于发射穿过所述筛网的光线的量来识别所述筛组件的筛网的损坏。

11.如权利要求10所述的系统，其中，所述监测工具基于发射穿过所述筛网的光线的相对增加来识别所述筛组件的筛网中的裂口。

12.如权利要求8所述的系统，其中，所述监测工具还包括传感器。

13.如权利要求8所述的系统，其中，所述控制器适于基于所述筛组件上的流体的量来控制所述致动臂。

14.如权利要求13所述的系统，其中，所述量包括淤积流体深度。

15.如权利要求8所述的系统，其中，所述控制器使得联接至所述致动臂的端部的夹紧机构执行以下操作中的至少一种：暂时地保持、移除和更换所述振动筛的筛组件。

16.如权利要求8所述的系统，进一步包括：

分析器，其适于分析所述流体和所述一种或多种固体中的至少一个的特性，所述特性包括物理特性、化学特性和矿物学特性中的至少一种。