CN105190356A - 使用车辆传感器、移动装置和gnss输入进行前进方向、速度和位置估计 - Google Patents

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CN105190356A CN201480016681.9A CN201480016681A CN105190356A CN 105190356 A CN105190356 A CN 105190356A CN 201480016681 A CN201480016681 A CN 201480016681A CN 105190356 A CN105190356 A CN 105190356A
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Abstract

本发明一般来讲涉及使用无线技术来确定机动车辆的位置。揭示了方法、设备和系统。一种方法可包含：接收绝对定位数据；从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；初始化至少前进方向以确定相对路径，其中所述相对路径是至少部分地基于从所述移动装置和所述车辆接收到的数据，其中所述接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及将所述相对路径移位到所估计路径，其中所述所估计路径是至少部分地基于所述绝对定位数据。

Description

使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入进行前进方向、速度和位置估计
相关申请案的交叉引用
本专利申请案主张2013年3月22日申请的名为“使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入进行前进方向、速度和位置估计”的美国临时申请案61/804,490的益处，所述申请案被让渡给本受让人并且全文以引用方式明确地并入本文中。
技术领域
所揭示的实施例涉及估计机动车辆的前进方向、速度和位置。更确切地说，例示性实施例是针对使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置。
背景技术
移动通信网络在提供与对移动装置的运动和/或位置定位感测相关联的越来越复杂的能力的过程中。新的软件应用(例如，与个人生产力、协作式通信、社交网络和/或数据采集相关的软件应用)可利用运动和/或位置传感器来将新的特征和服务提供给消费者。此外，各种管辖区的一些法规要求可需要网络运营商在移动装置向应急服务拨打呼叫(例如，美国的911呼叫)时报告移动装置的位置。
此类运动和/或位置确定能力已常规地使用数字蜂窝式定位技术和/或卫星定位系统(SPS)提供。另外，在小型化运动传感器(例如，简单交换机、加速度计、角度传感器等)不断激增的情况下，此类车载装置可用于提供相对位置、速度、加速度和/或定向信息。
在常规的数字蜂窝式网络中，位置定位能力可通过各种时间和/或相位测量技术提供。举例来说，在CDMA网络中，所使用的一种位置确定方法是高级前向链路三边测量(AFLT)。使用AFLT，移动装置可根据从多个基站发射的导频信号的相位测量值计算其位置。已通过利用混合式位置定位技术实现了对AFLT的改进，其中移动台可使用SPS接收器，所述SPS接收器可提供与从由基站发射的信号导出的信息无关的位置信息。此外，通过组合使用常规技术从SPS和AFLT系统两者导出的测量值，可改进位置准确性。
在常规的数字蜂窝式网络中，位置定位能力可通过各种时间和/或相位测量技术提供。举例来说，在CDMA网络中，所使用的一种位置确定方法是高级前向链路三边测量(AFLT)。使用AFLT，移动装置可根据从多个基站发射的导频信号的相位测量值计算其位置。已通过利用混合式位置定位技术实现了对AFLT的改进，其中移动台可使用SPS接收器，所述SPS接收器可提供与从由基站发射的信号导出的信息无关的位置信息。此外，通过组合使用常规技术从SPS和AFLT系统两者导出的测量值，可改进位置准确性。
此外，导航装置常常支持流行的且越来越重要的SPS无线技术，其可包含(例如)全球定位系统(GPS)和/或全球导航卫星系统(GNSS)。支持SPS的导航装置可获得作为从一或多个装备有发射器的卫星接收的无线发射的导航信号，所述卫星可用于估计地理位置和前进方向。一些导航装置可另外地或替代地获得作为从基于地面的发射器接收的无线发射的导航信号，以估计地理位置和前进方向和/或包含一或多个惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪等),所述惯性传感器车载地驻留在导航装置上以测量导航装置的惯性状态。从这些惯性传感器获得的惯性测量值可与从卫星和/或基于地面的发射器接收的导航信号组合或独立于所述导航信号而用于提供地理位置和前进方向的估计值。
当将GNSS导航系统与车辆中的基于传感器的导航组合时，产生了几个问题。一个此类问题在于导航滤波器中前进方向的重要性。就车辆模型来说，必须初始化并维持车辆前进方向以得到传感器的全部益处。前进方向初始化在低速和/或不良GNSS环境中可为困难的。
在初始化前进方向之后，在垂直方向上敏感的陀螺仪装置和里程计是可用于对车辆进行航位推算的传感器。这允许通过假定车辆横摇和纵摇两者接近0来进行航位推算(即，二维感测中的航位推算)。在GNSS数据和实境含有待估计的垂直维度的条件下，存在在导航系统中顾及此的必要性。
在导航期间的第二关注点是车辆中的里程计与存在于移动装置上的GNSS接收器之间的杠杆臂。当车辆执行转弯时，可见未知杠杆臂的效应。在这种情况下处理接收器数据就如同不存在杠杆臂一般，这导致基于载波相位的伪距率与基于航位推算的速度明显不一致。当进行航位推算时必须顾及这个未知量，以便允许GNSS测量值一致。
发明内容
本发明的例示性实施例是针对用于使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的系统和方法。
举例来说，例示性实施例是针对一种用于使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的方法，一种方法包括：接收绝对定位数据；从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；初始化至少前进方向以确定相对路径，其中所述相对路径是至少部分地基于从移动装置和车辆接收到的数据，其中接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及将相对路径移位到所估计路径，其中所述所估计路径是至少部分地基于绝对定位数据。
另一例示性实施例是针对一种使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的设备，所述设备包括：位置/运动数据模块，其经配置以接收绝对定位数据；基于无线的定位模块，其经配置以从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；车辆数据传感器，其经配置以从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；应用程序模块，其经配置以初始化至少前进方向从而确定相对路径，其中所述相对路径是至少部分地基于从移动装置和车辆接收到的数据，其中接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及定位模块，其经配置以将相对路径移位到所估计路径，其中所述所估计路径是至少部分地基于绝对定位数据。
另一例示性实施例是针对一种使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的设备，所述设备包括：用于接收绝对定位数据的装置；用于从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者的装置；用于从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者的装置；用于初始化至少前进方向以确定相对路径的装置，其中所述相对路径是至少部分地基于从移动装置和车辆接收到的数据，其中接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及用于将相对路径移位到所估计路径的装置，其中所述所估计路径是至少部分地基于绝对定位数据。
又另一例示性实施例是针对一种其上记录有计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储媒体，其中使用无线技术在设备上执行所述计算机可执行指令以用于确定车辆的位置，所述非暂时性计算机可读存储媒体包括：用于接收绝对定位数据的代码；用于从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者的代码；用于从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者的代码；用于初始化至少前进方向以确定相对路径的代码，其中所述相对路径是至少部分地基于从移动装置和车辆接收到的数据，其中接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及用于将相对路径移位到所估计路径的代码，其中所述所估计路径是至少部分地基于绝对定位数据。
附图说明
随着在结合附图考虑时通过参考以下详细描述更好地理解本发明的方面及其许多附带优点，将容易获得对本发明的方面及其许多附带优点的更全面了解，附图只是为了说明而不是限制本发明而呈现，并且其中：
图1说明根据本发明的一个方面的可使用无线技术来确定位置的移动台的例示性操作环境。
图2说明根据本发明的一个方面的可用于操作环境中的例示性移动台，其可使用无线技术来确定位置。
图3说明车辆的例示性路径，其中所述车辆内的装置可使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置。
图4说明用于使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的例示性系统。
图5说明用于使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的另一例示性系统。
图6说明用于使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的例示性系统。
图7说明根据例示性实施例的用于使用无线技术来确定位置的方法的操作流程。
具体实施方式
以下描述和相关图式中揭示了各种方面。可在不脱离本发明的范围的情况下设计替代方面。另外，将不详细描述本发明的众所周知的元件，或将省略所述元件，以免混淆本发明的相关细节。
本文中使用词语“例示性”和/或“实例”来意指“充当实例、例子或说明”。本文中描述为“例示性”和/或“实例”的任何方面不必被解释为比其它方面优选的或有利的。同样地，术语“本发明的方面”并不要求本发明的所有方面包含所论述的特征、优点或操作模式。
此外，就待由(例如)计算装置的元件执行的动作序列来说描述许多方面。将认识到，本文中所描述的各种动作可由特定电路(例如，专用集成电路(ASIC))、由正由一或多个处理器执行的程序指令或由所述两者的组合来执行。另外，可认为本文中所述的这些动作序列完全体现于任何形式的计算机可读存储媒体内，所述计算机可读存储媒体中存储有一组对应的计算机指令，所述计算机指令在被执行时将导致相关联的处理器执行本文中所述的功能性。因此，本发明的各种方面可以多种不同形式体现，已预期所述形式全都在所主张的标的物的范围内。另外，对于本文中所描述方面中的每一者来说，任何此些方面的对应形式可在本文中描述为(例如)“经配置以执行所描述动作的逻辑”。
根据本发明的一个方面，图1说明具有无线定位能力的移动台108的例示性操作环境100。实施例是针对可基于往返时间(RTT)测量值来确定其位置的移动台108，所述RTT测量值经调节以适应由无线接入点引入的处理延迟。处理延迟可在不同接入点当中变化并且还可随时间推移而变化。通过使用来自运动传感器的信息，移动台108可校准除去由无线接入点引入的处理延迟的影响。
操作环境100可含有一或多个不同类型的无线通信系统和/或无线定位系统。在图1中所示出的实施例中，卫星定位系统(SPS)102可用作移动台108的位置信息的独立源。移动台108可包含一或多个专用SPS接收器，所述专用SPS接收器被专门设计成从SPS卫星接收信号以用于导出地理位置信息。
操作环境100还可包含一或多个广域网无线接入点(WAN-WAP)104，其可用于无线语音和/或数据通信以及作为移动台108的独立位置信息的另一源。WAN-WAP104可为广域无线网络(WWAN)的一部分，其可包含在已知位置处的蜂窝式基站和/或其它广域无线系统(例如，WiMAX(例如802.16))。WWAN可包含图1中为简单起见未示出的其它已知网络组件。通常，WWAN内的WAN-WAP104a到104c中的每一者可从固定位置操作，并提供大城市和/或地区性区域上的网络覆盖。
操作环境100可进一步包含一或多个局域网无线接入点(LAN-WAP)106，其可用于无线语音和/或数据通信以及位置数据的另一独立源。LAN-WAP可为无线局域网(WLAN)的一部分，其可在建筑物中操作并执行在比WWAN更小的地理区域上的通信。此些LAN-WAP106可为(例如)WLAN网络(802.11x)、蜂窝式微微网和/或毫微微小区、蓝牙网络等的一部分。
移动台108可从SPS卫星102、WAN-WAP104和/或LAN-WAP106中的任何一或多者导出位置信息。前述系统中的每一者可使用不同技术来提供移动台108的位置的独立估计值。在一些实施例中，移动台108可组合从不同类型的接入点中的每一者导出的解决方案以改进位置数据的准确性。当使用SPS102导出位置时，移动台108可利用专门设计用于与SPS一起使用的接收器，所述接收器使用常规技术从由SPS卫星102发射的多个信号提取位置。
卫星定位系统(SPS)通常包含发射器的系统，其经定位以使得实体能够至少部分地基于从发射器接收到的信号来确定其在地球上或上方的位置。此类发射器通常发射标记有经设定数目的芯片的重复伪随机噪声(PN)代码的信号并且可位于基于地面的控制站、用户设备和/或太空运载器上。在特定实例中，此些发射器可位于地球轨道卫星运载火箭(SV)上。举例来说，全球导航卫星系统(GNSS)群集(例如，全球定位系统(GPS)、伽利略(Galileo)、格洛纳斯(Glonass)或指南针)中的SV可发射经标记有PN代码的信号，所述PN代码可区别于由群集中的其它SV发射的PN代码(例如，对于如GPS中的每一卫星使用不同PN代码，或如Glonass中在不同频率上使用相同代码)。根据某些方面，本文中所呈现的技术并不限于SPS的全球系统(例如，GNSS)。举例来说，本文中所提供的技术可应用于各种地区性系统或以其它方式经启用以用于在各种地区性系统中使用，例如，日本上方的准天顶卫星系统(QZSS)、印度上方的印度地区性导航卫星系统(IRNSS)、中国上方的北斗卫星等，和/或可与一或多个全球的和/或地区性导航卫星系统相关联或以其它方式经启用以供一或多个全球的和/或地区性导航卫星系统使用的各种增强系统(例如，基于卫星的增强系统(SBAS))。举例来说但非限制，SBAS可包含提供完整性信息、差分校正等的增强系统，例如，广域增强系统(WAAS)、欧洲地球同步导航重叠服务(EGNOS)、多功能卫星增强系统(MSAS)、GPS辅助地理增强导航或GPS和地理增强导航系统(GAGAN)，和/或其类似者。因此，如本文中所使用，SPS可以包含一或多个全球的和/或地区性导航卫星系统和/或增强系统的任何组合，并且SPS信号可包含SPS、类SPS和/或与此类一或多个SPS相关联的其它信号。
此外，所揭示的方法和设备可与利用伪卫星或卫星和伪卫星的组合的定位确定系统一起使用。伪卫星是基于地面的发射器，其广播在L波段(或其它频率)载波信号上调制的PN代码或其它测距代码(类似于GPS或CDMA蜂窝式信号)，其可与GPS时间同步。PN码每一此类发射器可被指派有唯一PN代码以便准许由远程接收器识别。伪卫星在其中来自轨道卫星的GPS信号可能不可获得的情境中有用，例如在隧道、矿场、建筑物、城市峡谷或其它封闭区域中。伪卫星的另一实施方案被称为无线电信标。如本文中所使用的术语“卫星”意欲包含伪卫星、伪卫星的等效物和可能的其它者。如本文中所使用的术语“SPS信号”意欲包含来自伪卫星或伪卫星的等效物的类SPS的信号。
当从WWAN导出位置时，每一WAN-WAP104a到104c可呈数字蜂窝式网络内的基站的形式，并且移动台108可包含可采用基站信号来导出位置的蜂窝式收发器和处理器。此些蜂窝式网络可包含(但不限于)根据GSM、CMDA、2G、3G、4G、LTE等的标准。应理解，数字蜂窝式网络可包含图1中可能未示出的额外基站或其它资源。虽然WAN-WAP104可实际上为可移动式或以其它方式能够重定位，但出于说明的目的将假定其基本上被布置于固定位置中。
移动台108可使用已知到达时间(TOA)技术(例如，高级前向链路三边测量(AFLT))来执行位置确定。在其它实施例中，每一WAN-WAP104a到104c可包括全球微波接入互操作性(WiMAX)无线联网基站。在这种情况下，移动台108可使用TOA技术从由WAN-WAP104提供的信号确定其位置。移动台108可在独立模式中或者使用TOA技术使用定位服务器110和网络112的帮助来确定位置，如将在下文更详细地描述。此外，各种实施例可使移动台108使用WAN-WAP104来确定位置信息，所述WAN-WAP104可具有不同的类型。举例来说，一些WAN-WAP104可为蜂窝式基站，并且其它WAN-WAP104可为WiMAX基站。在此操作环境中，移动台108可能够采用来自每一不同类型的WAN-WAP104的信号，并进一步组合所导出的位置解决方案以改进准确性。
当使用WLAN导出位置时，移动台108可在定位服务器110和网络112的帮助下利用到达时间技术。定位服务器110可经由网络112联通到移动台108。网络112可包含有线网络和并有LAN-WAP106的无线网络的组合。在一个实施例中，每一LAN-WAP106a到106e可为(例如)WLAN无线接入点，其不必设定于固定位置中而是可改变位置。每一LAN-WAP106a到106e的位置可在定位服务器110中存储在共同坐标系中。在一个实施例中，通过使移动台108从每一LAN-WAP106a到106e接收信号，可确定移动台108的位置。每一信号可基于某一形式的识别信息而与其发源的LAN-WAP相关联，所述识别信息可包含在接收到的信号(例如，MAC地址)中。移动台108可随后基于信号强度对接收到的信号排序，并导出与经排序的接收到的信号中的每一者相关联的时间延迟。移动台108可随后形成这样一个消息，即其可包含所述时间延迟和LAN-WAP中的每一者的识别信息，并经由网络112将所述消息发送到定位服务器110。基于接收到的消息，定位服务器可随后使用相关LAN-WAP106的所存储的位置来确定移动台108的位置。定位服务器110可产生位置配置指示(LCI)消息并将其提供给移动台108，所述LCI消息包含在本地坐标系中到移动台108的位置的指针。所述LCI消息还可包含关于移动台108的位置的其它关注点。当计算移动台108的位置时，定位服务器可考虑可由无线网络内的元件引入的不同延迟。
本文中所描述的位置确定技术可用于各种无线通信网络，例如广域无线网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个人局域网(WPAN)等等。术语“网络”和“系统”可互换地使用。WWAN可为码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络、WiMAX(IEEE802.16)等等。CDMA网络可实施一或多个无线电接入技术(RAT)，例如cdma2000、宽带CDMA(W-CDMA)等等。cdma2000包含IS-95、IS-2000和IS-856标准。TDMA网络可实施全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)或某一其它RAT。GSM和W-CDMA描述于来自名称为“第三代合作伙伴计划”(3GPP)的协会的文献中。Cdma2000描述于来自名称为“第三代合作伙伴计划2”(3GPP2)的协会的文献中。3GPP和3GPP2文献可公开获得。WLAN可为IEEE802.11x网络，并且WPAN可为蓝牙网络、IEEE802.15x或某一其它类型的网络。所述技术还可用于WWAN、WLAN和/或WPAN的任何组合。
图2是说明例示性移动台200的各种组件的框图。为简单起见，图2的框图中说明的各种特征和功能使用共同总线连接在一起，其有意表示这些各种特征和功能以操作方式耦合在一起。所属领域的技术人员将认识到，必要时可提供并调适其它连接、机构、特征、功能或其类似者来以操作方式耦合和配置实际便携式无线装置。此外，还认识到，可进一步细分图2的实例中说明的特征或功能中的一或多者，或可组合图2中说明的特征或功能中的两者或两者以上。
移动台200可包含可连接到一或多个天线202的一或多个广域网(WAN)收发器204。WAN收发器204包括用于与WAN-WAP104通信和/或检测去往/来自WAN-WAP104的信号和/或直接与网络内的其它无线装置通信的合适的装置、硬件和/或软件。在一个方面中，WAN收发器204可包括适合于与无线基站的CDMA网络通信的CDMA通信系统；但是，在其它方面中，无线通信系统可包括另一种类型的蜂窝式电话网络，例如TDMA或GSM。另外，可使用任何其它类型的广域无线联网技术，例如WiMAX(802.16)等。移动台200还可包含可连接到一或多个天线202的一或多个局域网收发器206。LAN收发器206包括用于与LAN-WAP106通信和/或检测去往/来自LAN-WAP106的信号和/或直接与网络内的其它无线装置通信的合适的装置、硬件和/或软件。在一个方面中，LAN收发器206可包括适合于与一或多个无线接入点通信的WLAN(802.11x)通信系统；但是，在其他方面中，LAN收发器206包括另一类型的局域网、个人局域网(例如，蓝牙)。另外，可使用任何其它类型的无线联网技术，(例如)超宽带、紫蜂、无线USB等。
如本文中所使用，缩写术语“无线接入点”(WAP)可用于指LAN-WAP106和/或WAN-WAP104。具体来说，在下文所呈现的描述中，当使用术语“WAP”时，应理解，实施例可包含可采用来自多个LAN-WAP106、多个WAN-WAP104或所述两者的任何组合的信号的移动台200。移动台200利用的WAP的特定类型可取决于操作的环境。此外，移动台200可在各种类型的WAP之间进行动态选择以便达到准确的位置解决方案。在其它实施例中，各种网络元件可以对等方式操作，由此，例如，移动台200可用WAP替换，反之亦然。其它对等实施例可包含代替一或多个WAP来起作用的另一移动台(未示出)。
SPS接收器208还可包含于移动台200中。SPS接收器208可连接到一或多个天线202以用于接收卫星信号。SPS接收器208可包括用于接收并处理SPS信号的任何合适硬件和/或软件。SPS接收器208在适当时从其它系统请求信息和操作，并使用由任何合适的SPS算法获得的测量值执行确定移动台200的位置所必要的计算。
车辆数据传感器212可耦合到处理器210以提供移动和/或定向信息，所述信息与从由WAN收发器204、LAN收发器206和SPS接收器208接收到的信号导出的运动数据无关。
举例来说，车辆数据传感器212可利用加速计(例如，MEMS装置)，陀螺仪，地磁传感器(例如，指南针)，高度计(例如，气压高度计)和/或任何其它类型的移动检测传感器。此外，车辆数据传感器212可包含多个不同类型的装置并组合其输出以便提供运动信息。举例来说，车辆数据传感器212可使用多轴加速度计和定向传感器的组合以提供计算在二维和/或三维坐标系中的位置的能力。
处理器210可连接到WAN收发器204、LAN收发器206、SPS接收器208和车辆数据传感器212。处理器210可包含提供处理功能以及其它计算和控制功能性的一或多个微处理器、微控制器和/或数字信号处理器。处理器210还可包含用于存储用于在移动台200内执行经编程功能性的数据和软件指令的存储器214。存储器214可为处理器210机载的(例如，在同一IC封装内)，和/或所述存储器可为处理器210外部的存储器并经由数据总线在功能上经耦合。下文将更详细地论述与本发明的方面相关联的功能细节。
多个软件模块和数据表可驻留在存储器214中并被处理器210利用，以便管理通信和定位确定功能性两者。如图2中所说明，存储器214可包含和/或以其他方式接收基于无线的定位模块216、应用程序模块218和定位模块228、应了解，如图2中示出的存储器内容的组织仅是例示性的，并且因而可取决于移动台200的实施方案以不同方式来组合、分离和/或结构化所述模块和/或数据结构的功能性。
应用程序模块218可为运行于移动装置200的处理器210上的进程，其从基于无线的定位模块216请求位置信息。应用程序通常在软件架构的上层内运行，并且可包含室内导航、伙伴定位器、购物和优惠券、资产跟踪和位置感知服务发现。基于无线的定位模块216可使用从从与多个WAP交换的信号测量的时间信息导出的信息来导出移动装置200的位置。为了使用基于时间的技术准确地确定位置，可将由每一WAP的处理时间引入的时间延迟的合理估计值用于校准/调整从信号获得的时间测量值。如本文中所使用，这些时间延迟被称作“处理延迟”。
可使用由车辆数据传感器212获得的信息来执行为进一步细化WAP的处理延迟所做的校准。在一个实施例中，车辆数据传感器212可直接将位置和/或定向数据提供到处理器210，所述位置和/或定向数据可在存储器214中存储于位置/运动数据模块226中。在其它实施例中，车辆数据传感器212可提供应进一步由处理器210处理的数据以导出信息从而执行校准。举例来说，车辆数据传感器212可提供加速度和/或定向数据(单轴或多轴)，其可使用定位模块228加以处理以导出位置数据来用于调整基于无线的定位模块216中的处理延迟。因此，在一些实施例中，定位模块228可将相对路径移位到所估计路径。
在校准之后，随后可响应于应用程序模块218的前述请求将位置输出到所述应用程序模块。另外，基于无线的定位模块216可将参数数据库224用于交换操作参数。此些参数可包含每一WAP的所确定的处理延迟、在共同坐标框架中的WAP位置、与网络相关联的各种参数、初始处理延迟估计等。
在其它实施例中，额外信息可任选地包含辅助位置和/或运动数据，其可从除车辆数据传感器212外的其它源确定，例如，从SPS测量值确定。辅助位置数据可能是间歇性的和/或有噪声的，但可取决于移动台200在其中操作的环境适用作用于估计WAP的处理延迟的独立信息的另一源。
举例来说，在一些实施例中，从SPS接收器208导出的数据可补充由车辆数据传感器212供应的位置数据(直接来自位置/运动数据模块226，其中位置/运动数据模块226可接收绝对定位数据，或者由定位模块228导出)。在其它实施例中，位置数据可与经由使用非RTT技术(例如，CDMA网络内的AFLT)的额外网络所确定的数据组合。在某些实施方案中，车辆数据传感器212和/或SPS接收器208可在不由处理器210作进一步处理的情况下提供辅助位置/运动数据226的全部或部分。在一些实施例中，可直接由车辆数据传感器212和/或SPS接收器208将辅助位置/运动数据226提供到处理器210。
尽管图2中所示出的模块在实例中说明为包含于存储器214中，但应认识到，在某些实施方案中，可使用其它或额外机构提供或以其它方式操作性地布置此类程序。举例来说，可以固件提供基于无线的定位模块216和/或应用程序模块218的全部或部分。另外，尽管在此实例中基于无线的定位模块216和应用程序模块218说明为单独的特征，但应认识到，例如，此些程序可作为一个程序组合在一起或可能与其它程序组合在一起，或以其它方式进一步划分成多个子程序。
处理器210可包含适合于执行至少本文中提供的技术的任何形式的逻辑。例如，处理器210可基于存储器214中的指令操作性地配置以选择性地起始将运动数据用于移动装置的其它部分的一或多个例程。
移动台200可包含用户接口250，其提供任何合适的接口系统(例如，麦克风/扬声器252、小键盘254和允许用户与移动台200交互的显示器256)。麦克风/扬声器252提供使用WAN收发器204和/或LAN收发器206的语音通信服务。小键盘254包括用于用户输入的任何合适按钮。显示器256包括任何合适的显示器(例如，背光式LCD显示器)，并且可进一步包含用于额外用户输入模式的触摸屏显示器。
如本文中所使用，移动台108和/或移动台200可为任何便携式或可移动式装置或机器，其可配置以获取从一或多个无线通信装置或网络发射的无线信号和将无线信号发射到一或多个无线通信装置或网络。如图1和图2所示出，移动台108和/或移动台200表示此类便携式无线装置。因此，举例来说但非限制，移动台108可包含无线电装置、蜂窝式电话装置、计算装置、个人通信系统(PCS)装置或其它相似的可移动式装备有无线通信的装置、器具或机器。术语“移动台”还意欲包含例如通过短程无线、红外线、电线连接或其它连接与个人导航装置(PND)通信的装置，不管是在所述装置处还是在所述PND处发生卫星信号接收、辅助数据接收和/或位置相关处理。而且，“移动台”意欲包含所有装置，包含无线装置、计算机、膝上型计算机等，其能够(例如)经由因特网、WLAN或其它网络与服务器通信，并且不管是在装置处、服务器处还是在与网络相关联的另一装置处发生卫星信号接收、辅助数据接收和/或位置相关处理。上述的任何可操作组合也被视为“移动台”。
如本文中所使用，术语“无线装置”可指代可经由网络传送信息并且还具有位置确定和/或导航功能性的任何类型的无线通信装置。无线装置可为任何蜂窝式移动终端、个人通信系统(PCS)装置、个人导航装置、膝上型计算机、个人数字助理，或能够接收和处理网络和/或SPS信号的任何其它合适的移动装置。
图3说明车辆的例示性估计情况300，其中所述车辆内的装置可使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置。车辆开始于起始点302并结束于终止点306。当终止点306在统计学上与起始点302分离时，可使用车辆传感器的航位推算和确定相对路径304的能力来初始化前进方向。在存储了两个点302、306之间的里程计数据和陀螺仪数据的情况下，可通过观测充分熟知的速度并假定车辆指向那个方向来计算初始前进方向。但是，如所示出，可并非仅使用相对路径304来确定车辆的终止点306。
在使用里程计数据和陀螺仪数据来确定相对路径304中，可使用参考方向308。如图3上所示出，参考方向308可为北。使用绝对定位数据(例如，GNSS数据)，相对路径304可接收数据以将相对路径304移位到所估计路径310。在已完成此之后，航位推算将具有终止点306的前进方向，其可用于标准滤波操作。
在一些实施例中，车辆的位置可具有误差容限。举例来说，在图3中，起始点302具有起始区域312，并且终止点306具有终止区域314。如果车辆正缓慢移动或在具有不良GNSS的环境中，那么前进方向可能只有在充分移动之后才变得显而易见。
图4说明用于使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的例示性系统。在图4中，机动车辆400包括里程计装置402和陀螺仪装置(例如，GNSS接收器404)，所述里程计装置402和所述陀螺仪装置并非位于同一地点。举例来说，GNSS接收器404可为移动电话，其可位于汽车乘客区域的前面。
在一些实施例中，机动车辆400可行驶在道路406以使得机动车辆400具有非零纵摇和横摇。因此，在GNSS接收器404与里程计装置402之间可存在高度差异408。在初始化之后，为了使用航位推算功能性，在平坦的本地坐标中传播位置。里程计装置402可假定传播是在水平平面中。但是，陀螺仪数据可并非指向上并且可能需要关于陀螺仪数据的假定的最大比例因子。因此，必须允许关于里程计的比例因子因纵摇的改变而变化。
这是通过用一维陀螺仪数据更新前进方向并使位置移动由里程计数据指示的位置增量来实现的。代替跟踪纵摇和横摇估计值的做法是，误差模型为非零纵摇和横摇的可能性留有余地。
图5说明用于使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的另一例示性系统。在图5中，机动车辆500包含用于使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的组件。在一些实施例中，里程计装置502和GNSS接收器504(即，提供陀螺仪数据和相对位置数据两者的装置)可并非位于同一地点。举例来说，GNSS接收器504可为移动电话，其可位于汽车乘客区域的前面。为了在定位中并入所述差异，可确定杠杆臂506的杠杆臂值。在一些实施例中，可使用基于0的较大不确定性。在其它实施例中，举例来说，可测量从里程计装置502到GNSS接收器504的位移以确定杠杆臂值。在另一个实施例中，可对杠杆臂506作个假定。
可假定杠杆臂506的长度是2米。也可考虑其它值。当使用里程计数据传播所述导航解决方案时，可基于旋转速率来计算交叉跟踪速度(和位置改变)。交叉跟踪速度的不确定性可基于杠杆臂不确定性和陀螺仪噪声特性。在计算交叉跟踪速度之后，可将其并入到位置传播和对速度的非完整约束中。
图6说明用于使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入来估计前进方向、速度和位置的例示性系统。在图6中，机动车辆600包含里程计装置602、GNSS接收器604、杠杆臂606、交叉跟踪速度分量(Vct)608和Vct不确定性610。在一些实施例中，可估计Vct。举例来说，Vct可参与非完整约束计算和Vct不确定性610。在另一实施例中，当可估计整体不确定性612时，可不估计Vct。举例来说，可从Vct的可能值和Vct不确定性610计算整体不确定性612。在这种情况下，非完整约束的不确定性可为整体不确定性612。
应了解，实施例包含用于执行本文中所揭示的进程、函数和/或算法的各种方法。举例来说，如图7中所示出，实施例可包含一种使用无线技术来确定机动车辆的位置的方法，其包括：接收绝对定位数据-块702；从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者-块704；从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者-块706；初始化至少前进方向以确定相对路径，其中所述相对路径是至少部分地基于从移动装置和车辆接收到的数据，其中所述接收到的数据包括陀螺仪数据(例如从GNSS装置404检索到的数据)和里程计数据(例如，从后轮变速器检索到的数据)-块708；以及将相对路径移位到所估计路径，其中所述所估计路径是至少部分地基于绝对定位数据(例如，使用GNSS装置404)-块704。
在一些实施例中，所估计路径可包含误差容限以顾及绝对定位数据。举例来说，来自如图5中示出的GNSS接收器504的数据可不提供准确信息。误差容限考虑到这个问题。机动车辆可不在水平平面上。因此，将陀螺仪数据的假定的最大比例因子和里程计数据的变化型比例因子计算在内可能是有帮助的。
所属领域的技术人员将了解，可使用多种不同技术和技艺中的任一者来表示信息和信号。举例来说，可通过电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光粒子或其任何组合来表示在整个上文描述中可能提及的数据、指令、命令、信息、信号、位、符号和码片。
此外，所属领域的技术人员应了解，结合本文中所揭示的方面来描述的各种说明性逻辑块、模块、电路和算法步骤可实施为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为清晰地说明硬件与软件的此可互换性，上文已大体就其功能性描述了各种说明性组件、块、模块、电路和步骤。此类功能性是实施为硬件还是软件取决于特定应用和强加于整个系统的设计约束。所属领域的技术人员可针对每一特定应用以变化的方式实施所描述的功能性，但此些实施决策不应被解译为导致偏离本发明的范围。
结合本文中所揭示的方面而描述的各种说明性逻辑块、模块和电路可用以下各者来实施或执行：通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其经设计以执行本文中所描述的功能的任何组合。通用处理器可为微处理器，但在替代方案中，处理器可为任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一或多个微处理器，或任何其它此类配置。
结合本文中所揭示的方面而描述的方法、序列和/或算法可直接以硬件、以由处理器执行的软件模块或以所述两者的组合来体现。软件模块可以驻留在RAM、快闪存储器、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或所属领域中已知的任何其它形式的存储媒体中。例示性存储媒体耦合到处理器，以使得处理器可从存储媒体读取信息和将信息写入到存储媒体。在替代方案中，存储媒体可与处理器成一体式。处理器和存储媒体可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在电子物件中。在替代方案中，处理器和存储媒体可作为离散组件驻留在用户终端中。
在一或多个例示性方面中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实施。如果以软件实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码而存储在计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体发射。计算机可读媒体包含计算机存储媒体与包含促进计算机程序从一处传送到另一处的任何媒体的通信媒体两者。存储媒体可为可由计算机存取的任何可用媒体。举例来说且非限制，此类计算机可读媒体可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置，或可用于载运或存储呈指令或数据结构的形式的所要程序代码并且可由计算机访问的任何其它媒体。而且，可恰当地将任何连接称为计算机可读媒体。举例来说，如果使用同轴电缆、光纤缆线、双绞线、DSL或无线技术(例如，红外线、无线电和微波)从网站、服务器或其它远程源发射软件，那么同轴电缆、光纤缆线、双绞线、DSL或无线技术(例如，红外线、无线电和微波)包含在媒体的定义中。如本文中所使用，磁盘和光盘包含CD、激光光盘、光学光盘、DVD、软性磁盘和蓝光光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘用激光以光学方式再现数据。上文的组合也应包含在计算机可读媒体的范围内。
虽然前述揭示内容示出了本发明的说明性方面，但应注意，在不脱离如由所附权利要求书界定的本发明的范围的情况下，可在其中做出各种改变和修改。无需以任何特定次序来执行根据本文中所述的本发明的方面的方法权利要求的功能、步骤和/或动作。此外，尽管可以单数形式描述或主张本发明的元件，但除非明确陈述限于单数形式，否则也涵盖复数形式。

Claims (20)

1.一种用于使用无线技术来确定车辆的位置的方法，所述方法包括：
接收绝对定位数据；
从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；
从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；
初始化至少前进方向以确定相对路径，其中所述相对路径是至少部分地基于从所述移动装置和所述车辆接收到的数据，其中所述接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及
将所述相对路径移位到所估计路径，其中所述所估计路径是至少部分地基于所述绝对定位数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述绝对定位数据包括不确定性。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述接收到的陀螺仪数据包括假定的最大比例因子。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述接收到的里程计数据包括变化型比例因子。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆内的陀螺仪装置提供所述接收到的陀螺仪数据且所述车辆内的里程计装置提供所述接收到的里程计数据，并且所述接收陀螺仪装置和所述接收里程计装置并非位于同一地点。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述移动装置与所述车辆的里程计装置和陀螺仪装置中的至少一者的位置差异经测量以确定杠杆臂值。
7.根据权利要求5所述的方法，其中所述杠杆臂值是假定值。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述接收到的里程计数据包括比例因子。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述陀螺仪是垂直敏感性陀螺仪。
10.根据权利要求1所述的方法，其中存在一个以上陀螺仪并且至少一个陀螺仪测量纵摇。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述一个以上陀螺仪中的第二陀螺仪测量横摇。
12.一种用于使用无线技术来确定车辆的位置的设备，所述设备包括：
位置/运动数据模块，其经配置以接收绝对定位数据；
基于无线的定位模块，其经配置以从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；
车辆数据传感器，其经配置以从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；
应用程序模块，其经配置以初始化至少前进方向从而确定相对路径，其中所述相对路径是至少部分地基于从所述移动装置和所述车辆接收到的数据，其中所述接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及
定位模块，其经配置以将所述相对路径移位到所估计路径，其中所述所估计路径是至少部分地基于所述绝对定位数据。
13.根据权利要求12所述的设备，其中所述绝对定位数据包括不确定性。
14.根据权利要求12所述的设备，其中所述接收到的陀螺仪数据包括假定的最大比例因子。
15.根据权利要求14所述的设备，其中所述接收到的里程计数据包括变化型比例因子。
16.根据权利要求12所述的设备，其中所述车辆内的陀螺仪装置提供所述接收到的陀螺仪数据且所述车辆内的里程计装置提供所述接收到的里程计数据，并且所述接收陀螺仪装置和所述接收里程计装置并非位于同一地点。
17.根据权利要求16所述的设备，其中所述移动装置与所述车辆的里程计装置和陀螺仪装置中的至少一者的位置差异经测量以确定杠杆臂值。
18.根据权利要求16所述的设备，其中所述杠杆臂值是假定值。
19.根据权利要求12所述的设备，其中所述接收到的里程计数据包括比例因子。
20.一种其上记录有计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储媒体，其中使用无线技术在设备上执行所述计算机可执行指令以用于确定车辆的位置，所述非暂时性计算机可读存储媒体包括：
用于接收绝对定位数据的代码；
用于从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者的代码；
用于从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者的代码；
用于初始化至少前进方向以确定相对路径的代码，其中所述相对路径是至少部分地基于从所述移动装置和所述车辆接收到的数据，其中所述接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及
用于将所述相对路径移位到所估计路径的代码，其中所述所估计路径是至少部分地基于所述绝对定位数据。
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