CN105160659A - 二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法 - Google Patents

二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105160659A
CN105160659A CN201510498929.6A CN201510498929A CN105160659A CN 105160659 A CN105160659 A CN 105160659A CN 201510498929 A CN201510498929 A CN 201510498929A CN 105160659 A CN105160659 A CN 105160659A
Authority
CN
China
Prior art keywords
node
weight
nodes
track
positions
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510498929.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105160659B (zh
Inventor
孙耀君
蒋瑞昌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuxi Wuxun Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuxi Wuxun Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuxi Wuxun Technology Co Ltd filed Critical Wuxi Wuxun Technology Co Ltd
Priority to CN201510498929.6A priority Critical patent/CN105160659B/zh
Publication of CN105160659A publication Critical patent/CN105160659A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105160659B publication Critical patent/CN105160659B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法，包括，将大区域分成多个子区域，每个子区域为一个节点，每个比邻区域之间的门为连接相应２个节点的边，且每个节点分配一个权重，权重值从外到里依次递增；在获取两个位置之间移动轨迹时，先得到两个位置的节点，然后查询节点的权重，如果权重不一样，则权重较高的节点向外寻找，直到找到权重相同的节点，然后两个节点都同时向外移动，直到移动至共同的节点，然后把过程中涉及的所有节点放到一个列表中，即为两个隔开了的区域位置之间，目标物在２维平面上从一个位置到达另一个位置的合理的移动轨迹。从而达到补充目标物位置轨迹的目的。

Description

二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法
技术领域
本发明涉及实时定位领域，具体地，涉及一种二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法。
背景技术
在一些大型区域的人员或物品的实时定位系统中，会实时记录目标物所在的子区域的位置，以及目标物的轨迹。由于技术上的不成熟，系统中可能存在一些目标物的实际位置与系统中的位置不一致的情况。为了保持系统的一致性，必须对目标物当前位置和系统中的位置之间的移动做出合理的猜测，补充目标物的位置轨迹。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法，以实现补充目标物位置轨迹的优点。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法，包括，
将大区域分成多个子区域，每个子区域为一个节点，每个比邻区域之间的门为连接相应２个节点的边，且每个节点分配一个权重，权重值从外到里依次递增；
在获取两个位置之间移动轨迹时，先得到两个位置的节点，然后查询节点的权重，如果权重不一样，则权重较高的节点向外寻找，直到找到权重相同的节点，然后两个节点都同时向外移动，直到移动至共同的节点，然后把过程中涉及的所有节点放到一个列表中，即为两个隔开了的区域位置之间，目标物在２维平面上从一个位置到达另一个位置的合理的移动轨迹。
本发明的技术方案具有以下有益效果：
本发明的技术方案，在大区域内划分多个子区域，并进一步对子区域进行划分，并对划分的区域分配权重，根据权重值和节点对移动轨迹进行确定。从而达到补充目标物位置轨迹的目的。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明实施例所述的二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法中区域的拓扑图；
图2为本发明实施例所述的将区域抽象为节点的示意图；
图3为本发明实施例所述的二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
一种二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法，用于从一个区域，跨越到另一个区域时，确定其位置轨迹，该方法包括，
将大区域分成多个内外包含了的子区域，由里向外，每个里面的子区域是其外面区域的全子域。每个子区域作为一个节点，毗邻二个区域之间的门作为２个相应连接节点的连接边。将大区域分成多个子区域，每个子区域为一个节点，每个区域的门为连接节点的边，且每个节点分配一个权重，从外到里依次递增；
如图3所示，在获取两个位置之间移动轨迹时，先得到两个位置的节点，然后查询节点的权重，如果权重不一样，则权重较高的节点向外寻找，直到找到权重相同的节点，然后两个节点都同时向外移动，直到移动至共同的节点，然后把过程中涉及的所有节点放到一个列表中，即为两个位置之间合理的移动轨迹。本发明的技术方案具有以下有益效果：
如图1和图2所示，为了得到各个区域的关系情况，把整个大区域抽象为一个图，每个子区域为一个节点，每个区域的门为连接节点的边。每个节点分配一个权重，最外面的区域权重为1，从外到里依次递增。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法，其特征在于，包括，
将大区域分成多个子区域，每个子区域为一个节点，每个比邻区域之间的门为连接相应２个节点的边，且每个节点分配一个权重，权重值从外到里依次递增；
在获取两个位置之间移动轨迹时，先得到两个位置的节点，然后查询节点的权重，如果权重不一样，则权重较高的节点向外寻找，直到找到权重相同的节点，然后两个节点都同时向外移动，直到移动至共同的节点，然后把过程中涉及的所有节点放到一个列表中，即为两个隔开了的区域位置之间，目标物在２维平面上从一个位置到达另一个位置的合理的移动轨迹。
CN201510498929.6A 2015-08-14 2015-08-14 二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法 Active CN105160659B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510498929.6A CN105160659B (zh) 2015-08-14 2015-08-14 二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510498929.6A CN105160659B (zh) 2015-08-14 2015-08-14 二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105160659A true CN105160659A (zh) 2015-12-16
CN105160659B CN105160659B (zh) 2018-01-12

Family

ID=54801501

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510498929.6A Active CN105160659B (zh) 2015-08-14 2015-08-14 二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105160659B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018121448A1 (zh) * 2016-12-30 2018-07-05 深圳市杉川机器人有限公司 移动机器人的拓扑地图创建方法、导航方法、可编程设备及计算机可读介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100023249A1 (en) * 2008-07-25 2010-01-28 Mays Joseph P Open area maps with restriction content
CN101895867A (zh) * 2010-06-25 2010-11-24 哈尔滨工业大学 基于滑动时间窗的wlan室内wknn跟踪方法
WO2014066024A1 (en) * 2012-10-22 2014-05-01 Qualcomm Incorporated Map-assisted sensor-based positioning of mobile devices
US20150204676A1 (en) * 2012-08-15 2015-07-23 Google Inc. Crowd-sourcing indoor locations

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100023249A1 (en) * 2008-07-25 2010-01-28 Mays Joseph P Open area maps with restriction content
CN101895867A (zh) * 2010-06-25 2010-11-24 哈尔滨工业大学 基于滑动时间窗的wlan室内wknn跟踪方法
US20150204676A1 (en) * 2012-08-15 2015-07-23 Google Inc. Crowd-sourcing indoor locations
WO2014066024A1 (en) * 2012-10-22 2014-05-01 Qualcomm Incorporated Map-assisted sensor-based positioning of mobile devices

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
MD JAN NORDIN, ET AL.: "Indoor Navigation and Localization for Visually impaired people Using Weighted Topological Map", 《JOURNAL OF COMPUTER SCIENCE》 *
成伟明 等: "移动机器人路径规划中的图方法应用综述", 《工程图学学报》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018121448A1 (zh) * 2016-12-30 2018-07-05 深圳市杉川机器人有限公司 移动机器人的拓扑地图创建方法、导航方法、可编程设备及计算机可读介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN105160659B (zh) 2018-01-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108241369B (zh) 机器人躲避静态障碍的方法及装置
Zhou et al. An energy-balanced heuristic for mobile sink scheduling in hybrid WSNs
CN107396374B (zh) 一种基于虚拟力和泰森多边形的覆盖方法
GB2558787A (en) Management of moving objects
CN105320133A (zh) 一种应用于扫地机器人的改进势场栅格法
WO2015047937A3 (en) Determining coordinates of access points in an indoor position location system
CN102779231B (zh) 基于邻近的坐标转换参数计算方法
CN104301425A (zh) 基于对象类型和哈希环的对象注册中心服务集群实现方法
CN102158988B (zh) 一种有向传感器网络强栅栏覆盖判定方法
CN103542852A (zh) 一种基于分割法的无人机路径规划方法
Lee et al. A study on localization system using 3D triangulation algorithm based on dynamic allocation of beacon node
CN105320134A (zh) 一种机器人自主构建室内地图的路径规划法
CN104796916A (zh) 一种面向目标检测的无线传感器网络强栅栏覆盖构建方法
CN103065319A (zh) 一种空间多连通域的封闭面自动搜索方法
CN113347643B (zh) 基于改进Delaunay三角剖分的虚拟力算法部署节点方法
CN103281677A (zh) 一种基于移动锚节点的室内三维空间定位系统和方法
CN105160659A (zh) 二维平面拓扑区域中获取目标物补充位置轨迹的方法
CN102012908B (zh) 障碍物环境中可视移动近邻的查询方法
CN108268493A (zh) 基于地理位置的最近站点搜索方法及装置
AU2013399651A1 (en) Global grid building in reverse faulted areas by an optimized unfaulting method
Yujiang et al. Research on mobile robot path planning based on improved artificial potential field
CN104994472A (zh) 一种室内定位区域移动的防穿墙系统及其方法
CN117687400A (zh) 清洁路径的规划方法、存储介质及机器人
CN204014350U (zh) 防尘盖及机壳
Gao et al. Delaunay-based heterogeneous wireless sensor network deployment

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant