CN105096256B - 特种机器人移动平台及其所采集图像的超分辨率重构方法 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于特种行业巡检维护领域，提供了一种特种机器人移动平台以及图像超分辨率重构算法；机器人移动平台的机器人本体采用两段履带结构设计，外壳IP68防护，越障能力强，能适应恶劣路况，机身集成多种传感器设备，能检测环境温度、湿度、毒气含量等，能拍摄视频并无线传输到控制箱，控制箱对图像进行超分辨率重构算法处理，方法步骤包括：A，对低分辨率图像进行分解，获取低频系数和高频系数；B，分别对所述系数进行放大处理，获取处理后的放大系数；C，根据放大系数进行逆变换，获取高分辨率图像。本发明提供的机器人结构尤其适用于地下管道的巡检维护作业；图像算法实现在能够保证算法运行效率的同时，获取更好的高分辨率图像。
Description
技术领域
本发明属于下管道巡检维护作业的特种机器人技术及图像处理领域，尤其涉及一种特种机器人移动平台、利用该平台实现的基于非抽样形态小波的图像超分辨率重构方法。
背景技术
我国目前城市建设的步伐在增速，城市建设在安全、智能方面的要求越来越高，尤其是城市地下管网，经常出现安全事故，煤气管道泄漏致爆炸、下水道堵塞导致暴雨洪涝、地下电缆短路致停电等等。由于电缆、排水道、煤气管道常常设置于地下，很难对按规范要求定时进行检测，目前通常是出现问题后使用仪器寻找故障点，并进行抢修。这种做法无法防止事故的发生。另外，地下管道环境非常恶劣，采用工人进入到地下管道巡检和维修具有危险性。
随着工业的发展，我国核电站数量在不断增加，而核电站如果发生事故会对周围很大范围地区造成极大的伤害，因而核电站的安全管理显得非常重要。核电站周围的环境存在辐射，对人体有伤害，很多地方不适宜人接近，但其必须确保其运行状态正常，目前做法是周期性进行人工巡检。
地震、泥石流、火灾等在各地时有发生，灾难降临都会造成损失。当灾难发生，如果及时救援，就能极大限度地减小损失。而灾难现场有危险性，如火灾现场房屋突然倒塌对消防员带来生命威胁，地震现场，余震同样会给救援人员带来生命威胁。
在上述城市管网、核电站、紧急救援现场等等领域，都存在环境恶劣，作业危险的特性，目前很多情况下是采用人工作业方式，不但效率低，而且通常对作业人员的健康有危害甚至有生命危险。因此，机器人代替人类在特殊环境下作业是必然趋势。使用机器人对恶劣危险的环境进行巡检，发现潜在的故障并进行及时抢修，可以避免事故发生，免除不必要的损失。当灾难已经发生，机器人可以深入危险的事故现场，进行紧急救援，可以挽救生命，减小损失。因此机器人在各方面已经开始得到越来越多的应用。
同时，现在机器人在实际运用中因技术限制或产品限制，采集的图片普遍存在分辨率低，图像不清晰等问题，影响对采集的信息进行判断分析。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种特种机器人移动平台、利用该平台实现的基于非抽样形态小波的图像超分辨率重构的方法,旨在解决现有技术中采用人工的方式，在环境恶劣、危险的工作场所作业，所存在的效率低，对作业人员的健康有危害，甚至可能导致作业人员有生命危险的问题。
本发明是这样实现的，一种特种机器人移动平台所采集图像的超分辨率重构方法，包括机器人本体以及与其分离的控制箱，所述机器人本体用于采集视频图像并传输至所述控制箱进行处理，所述控制箱进行图像超分辨率重构方法的步骤包括：
步骤A，对低分辨率图像进行分解，获得低频系数和高频系数；
步骤B，分别对所述低频系数和所述高频系数进行放大处理，获得处理后的放大低频系数和放大高频系数；
步骤C，根据所述放大低频系数和所述放大高频系数进行逆变换，获得高分辨率图像。
进一步地，在步骤A中，对所述低分辨率图像进行分解层数为一层的非抽样形态小波分解，获得所述低频系数和若干方向的所述高频系数。
进一步地，所述高频系数包括水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数。
进一步地，在步骤B中，对所述低频系数进行双线性插值的放大处理，获得所述放大低频系数。
进一步地，在步骤B中，对所述高频系数进行放大处理的过程包括：
步骤B11，对每一方向上的高频系数进行拆分，获得每一方向上已知的放大高频系数；
以Yh、Yv和Yd表示将一幅大小为n×m的低分辨率图像分解后得到的水平、垂直和对角线方向上的高频系数，以和表示每一方向上经拆分后的放大高频系数，经分解拆分后的图像大小为2n×2m，拆分公式为：
其中，i、j表示图像中像素点的坐标位置，i的取值范围为1到n，j的取值范围为1到m，表示所述放大高频系数的水平方向的数值，表示所述放大高频系数的垂直方向的数值，表示所述放大高频系数的对角线方向上对应点的数值，Yh(i,j)、Yv(i,j)、Yd(i,j)分别表示所述高频系数的水平方向、垂直方向和对角线方向上对应点的数值，0.5表示所述放大高频系数对应位置的数值等于所述高频系数对应位置的数值的一半；
步骤B12，根据所述水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数之间的关系，求出每一方向上未知的放大高频系数，具体公式为：
本发明还提供了一种特种机器人移动平台，包括机器人本体以及与其分离的控制箱，所述机器人本体包括箱体、电源模块、用于移动所述机器人本体的移动机构、用于撑起所述机器人本体的摆臂机构、照明组件、用于采集作业现场图像的图像采集组件以及第一无线通信模块；所述控制箱包括控制终端输入模块、第二无线通信模块以及处理模块；所述第二无线通信模块用于发射从所述控制终端输入模块输入的控制信号，以及接收所述第一无线通信模块发射的信号；所述第一无线通信模块用于接收所述第二无线通信模块发出的控制信号，以及将所述图像采集组件、环境检测组件所收集到的信号发射到所述第二无线通信模块；所述处理模块用于对采集的图像进行重构；
所述处理模块包括：
分解子模块，用于对低分辨率图像进行分解，获得低频系数和高频系数；
处理子模块，用于分别对所述低频系数和所述高频系数进行放大处理，获得处理后的放大低频系数和放大高频系数；
获得子模块，用于根据所述放大低频系数和所述放大高频系数对所述低分辨率图像进行逆变换，获得高分辨率图像。
进一步地，所述分解子模块具体用于对所述低分辨率图像进行分解层数为一层的非抽样形态小波分解，获得所述低频系数和若干方向的所述高频系数。
进一步地，所述高频系数包括水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数。
进一步地，所述处理子模块包括低频系数处理子模块；
所述低频系数子处理模块，用于对所述低频系数进行双线性插值的放大处理，获取所述放大低频系数。
进一步地，所述处理子模块包括高频系数处理子模块；
所述高频系数处理子模块，用于根据如下方式所述高频系数进行放大处理：首先，对每一方向上的高频系数进行拆分，获得每一方向上已知的放大高频系数；以Yh、Yv和Yd表示将一幅大小为n×m的低分辨率图像分解后得到的水平、垂直和对角线方向上的高频系数，以和表示每一方向上经拆分后的放大高频系数，经分解拆分后的图像大小为2n×2m，拆分公式为：
其中，i、j表示图像中像素点的坐标位置，i的取值范围为1到n，j的取值范围为1到m，表示所述放大高频系数的水平方向的数值，表示所述放大高频系数的垂直方向的数值，表示所述放大高频系数的对角线方向上对应点的数值，Yh(i,j)、Yv(i,j)、Yd(i,j)分别表示所述高频系数的水平方向、垂直方向和对角线方向上对应点的数值，0.5表示所述放大高频系数对应位置的数值等于所述高频系数对应位置的数值的一半；
然后根据所述水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数之间的关系，求出每一方向上未知的放大高频系数，具体公式为：
本发明与现有技术相比，有益效果在于：本发明的机器人移动平台，其照明组件以及图像采集组件，可实时地拍摄作业现场的环境信息；环境检测组件可获取现场的气体浓度、环境温湿度等情况，并且通过第一、第二无线通信模块间的无线通信，控制箱的控制终端输入模块可在远处控制机器人本体移动以及翻越高于箱体的障碍物，可控制机器人本体将其收集到的信息传输到控制箱的处理模块进行处理。本发明结构紧凑，功能齐全，工作效率高；能够适应环境恶劣、空间狭小的地下管通等作业现场，作业人员只需要远处控制即可，从而避免作业人员的健康以及生命安全受到影响。机器人移动平台的机器人本体采用两段履带结构设计，外壳IP68防护，越障能力强，能适应恶劣路况，机身集成多种传感器设备，能检测环境温度、湿度、毒气含量等，能拍摄视频并无线传输到控制箱，控制箱对图像进行超分辨率重构算法处理，同时本发明通过在空间域中，对机器人获取的低分辨率图像进行分解，在能够保证算法运行效率的同时，提高图像的重构质量，获取更好中的高分辨率图像。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种图像超分辨率重构方法的流程图。
图2是本发明实施例提供的处理模块系统的结构示意图。
图3是本发明实施例提供的一种特种机器人移动平台的系统框图。
图4是图3所示实施例中的机器人本体的立体结构示意图。
图5是图3所示实施例中的机器人本体的纵向剖视示意图。
图6是图4沿A-A剖线的剖视示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
非抽样形态小波变换最大的优势就是计算比较简单，只涉及少量的乘除运算，内存需求低，易于硬件实现，同时非抽样形态小波还具有非线性性以及平移不变性，可以在很大程度上减少图像插补操作引起的振铃现象。
基于上述的原理，本发明实施例提供了如图1所示的一种特种机器人移动平台所采集图像的超分辨率重构方法，包括机器人本体以及与其分离的控制箱，所述机器人本体用于采集视频图像并传输至所述控制箱进行处理，所述控制箱进行图像超分辨率重构方法，具体步骤包括：
S1，对低分辨率图像进行分解，获取低频系数和高频系数。在本步骤中，先对低分辨率图像进行非抽样形态小波分解，分解层数为一层，获得低频系数和水平、垂直、对角线方向上的高频系数。
S2，分别对所述低频系数和所述高频系数进行放大处理，获取处理后的放大低频系数和放大高频系数。在本步骤中，对低频系数进行双线性插值得到用于重构的放大低频系数；
低分辨率图像通过非抽样形态小波分解得到的高频系数分别是在水平、垂直和对角线上三个方向的梯度，而从梯度信息中可以得到边缘的信息，由边缘的信息选择不同的算法，就可以得到用于重构的放大高频系数。由低分辨率图像的高频系数得到高分辨率图像的放大高频系数主要通过以下两个步骤实现：
S21：对每一方向上的高频系数进行拆分，获取每一方向上已知的放大高频系数。在本步骤中，首先进行高频系数拆分，为了保持从低分辨率图像到高分辨率图像在边缘和平缓区域的一致性，通过对每个高频系数作对半分解，就可以保持在低分辨率图像和高分辨率图像对应区域内灰度值变化的一致性，这样可以获得各个方向上一半的用于重构的放大高频系数；
将一幅大小为n×m的低分辨率图像分解后得到的水平、垂直和对角线方向上的高频系数分别用Yh、Yv和Yd表示；重构的相应方向的放大高频系数用 和表示，经分解拆分后的图像大小为2n×2m。拆分具体实现可以通过下述公式表示。
其中，i、j表示图像中像素点的坐标位置，i的取值范围为1到n，j的取值范围为1到m，表示所述放大高频系数的水平方向的数值，表示所述放大高频系数的垂直方向的数值，表示所述放大高频系数的对角线方向上对应点的数值，Yh(i,j)、Yv(i,j)、Yd(i,j)分别表示所述高频系数的水平方向、垂直方向和对角线方向上对应点的数值，0.5表示所述放大高频系数对应位置的数值等于所述高频系数对应位置的数值的一半；
S22：根据所述水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数之间的关系，求出每一方向上未知的放大高频系数。在本步骤中，因为三个方向的高频系数存在一定的关系，即水平方向的高频系数与对应垂直方向的高频系数之和等于对应对角线方向的高频系数，所以通过这种关系就可以得到其余的未知的放大高频系数，具体公式如下：
由上面的公式就可以求出各个方向上另外一半的未知的放大高频系数，通过以上两个步骤，就能通过已知的低分辨率图像的高频系数推出高分辨率图像的高频系数。
S3，根据所述放大低频系数和所述放大高频系数对所述低分辨率图像进行逆变换，获取高分辨率图像。
如图2至图6所示，为本发明的一较佳实施例，一种特种机器人移动平台，包括机器人本体100以及与其分离的控制箱200。
机器人本体100包括箱体1、电源模块2、摆臂机构3、移动机构4、照明组件5、图像采集组件6、环境检测组件7、第一无线通信模块8、承重齿轮9、用于给机器人本体100导航的电子罗盘模块10、分别用于控制摆臂机构3、移动机构4工作的摆臂电机驱动器11以及电机驱动器12。
控制箱200包括控制终端输入模块21、第二无线通信模块22、处理模块23、用于显示处理模块23处理后的信号的显示器24以及用于存储处理后的信号的硬盘25。
第二无线通信模块22用于发射从控制终端输入模块21输入的控制信号，以及接收第一无线通信模块8发射的信号。第一无线通信模块8用于接收第二无线通信模块22发出的控制信号，以及将图像采集组件6、环境检测组件7所收集到的信号发射到第二无线通信模块22，处理模块23用于对采集的图像进行重构；
处理模块23包括：
分解子模块a，用于对低分辨率图像进行分解，获得低频系数和高频系数；
处理子模块b，用于分别对所述低频系数和所述高频系数进行放大处理，获得处理后的放大低频系数和放大高频系数；
获得子模块c，用于根据所述放大低频系数和所述放大高频系数对所述低分辨率图像进行逆变换，获得高分辨率图像。
进一步地，分解子模块a具体用于对所述低分辨率图像进行分解层数为一层的非抽样形态小波分解，获得所述低频系数和若干方向的所述高频系数。
进一步地，所述高频系数包括水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数。
进一步地，处理子模块包括低频系数处理子模块b1；
低频系数子处理模块b1，用于对所述低频系数进行双线性插值的放大处理，获取所述放大低频系数。
进一步地，处理子模块包括高频系数处理子模块b2；
高频系数处理子模块b2，用于根据如下方式所述高频系数进行放大处理：首先，对每一方向上的高频系数进行拆分，获得每一方向上已知的放大高频系数；以Yh、Yv和Yd表示将一幅大小为n×m的低分辨率图像分解后得到的水平、垂直和对角线方向上的高频系数，以和表示每一方向上经拆分后的放大高频系数，经分解拆分后的图像大小为2n×2m，拆分公式为：
其中，i、j表示图像中像素点的坐标位置，i的取值范围为1到n，j的取值范围为1到m，表示所述放大高频系数的水平方向的数值，表示所述放大高频系数的垂直方向的数值，表示所述放大高频系数的对角线方向上对应点的数值，Yh(i,j)、Yv(i,j)、Yd(i,j)分别表示所述高频系数的水平方向、垂直方向和对角线方向上对应点的数值，0.5表示所述放大高频系数对应位置的数值等于所述高频系数对应位置的数值的一半；
然后根据所述水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数之间的关系，求出每一方向上未知的放大高频系数，具体公式为：
控制终端输入模块21包括用于输入指令的触摸板211、旋钮212、摇杆213以及键盘214，从触摸板211、旋钮212、摇杆213或键盘214输入的信息可转换成电信号，该电信号通过第二无线通信模块22发射到第一无线通信模块8中，然后传送至上述的某个或多个功能模块，用于控制机器人本体100的移动以及具体的检测操作。
具体地，摆臂机构3包括摆臂电机31、摆臂大轮32、摆臂小轮33、第一履带34、摆臂35、翻转轴36以及第一减速箱37。翻转轴36与摆臂电机31传动连接，翻转轴36穿过摆臂大轮32的中心孔，其端部与摆臂35的一端固定连接。摆臂小轮33可旋转地安装于摆臂35的另一端，第一履带34跨置于摆臂大轮32以及摆臂小轮33上。摆臂电机31与第一减速箱37传动连接，第一减速箱37的输出轴与翻转轴36同轴联接。摆臂电机31的转速经过第一减速箱37后，第一减速箱37的输出轴的转速变慢，转矩变大，从而翻转轴36能使摆臂35在360度范围内以合理的速度翻转一定角度，并具有较大的动力撑起整个机器人本体100，从而使机器人本体100保能越过高于其箱体1的障碍物。同时，摆臂大轮32以及摆臂小轮33在移动机构4的推动下，在障碍物的表面上被动转动，协助机器人本体100越过障碍物。
移动机构4包括驱动电机41、主动轮42、从动轮43、第二履带44以及第二减速箱45。主动轮42以及从动轮43位于箱体1的两侧边，驱动电机41与主动轮42传动连接。第二履带44跨置于位于箱体1同一侧边的主动轮42以及从动轮43上。驱动电机41与第二减速箱45传动连接，第二减速箱45的输出轴与主动轮42同轴联接。驱动电机41经过第二减速箱45的减速后，驱动主动轮42转动，主动轮42通过第二履带44带动从动轮43转动，从而带动整个机器人本体100移动。于本实施例中，设置有两个驱动电机41，箱体1两侧各设置有一个主动轮42以及一个从动轮43，通过电机驱动器11控制两个驱动电机41的转速，控制电机驱动器11的信号从控制箱200输入后，通过无线电传送到电机驱动器11中，当两个驱动电机41的转速相同时，机器人本体100可往前、后方向运动，当两个驱动电机41的转速不一样时，机器人本体100可往左或右转弯。为了节约箱体1内部的有限空间，第二减速箱45设置于主动轮42的轮毂内。
为了增加机器人本体100的通过性，本实施还设置有上述的承重轮9，承重轮9安装于箱体1的两侧边，第二履带44承置承重轮9，并且第二履带44与承重轮9的底部啮合。
上述环境检测组件7包括氧气传感器、可燃气体传感器、有害气体传感器、音频传感器以及温湿度传感器(图中均未示出)。照明组件5包括前灯51以及后灯52，图像采集组件6包括前摄像头61以及后摄像头62，前灯51以及前摄像头61安装于箱体1的前侧面，后灯52以及后摄像头62安装于箱体1的后侧面。前、后灯51、52用于照亮周边的环境，以便于图像采集组件6的图像采集。在实际应用中，图像采集组件6除了用摄像头外，还可用红外热像仪等图像采集设备。
本实施例的机器人移动平台，其照明组件5以及图像采集组件6，可实时地拍摄作业现场的环境信息；环境检测组件7可获取现场的气体浓度、环境温湿度等情况，并且通过第一、第二无线通信模块8、22间的无线通信，控制箱200的控制终端输入模块21可在远处控制机器人本体100移动以及翻越高于箱体1的障碍物，可控制机器人本体100将其收集到的信息传输到控制箱200的处理模块23进行处理。本发明结构紧凑，功能齐全，工作效率高；能够适应环境恶劣、空间狭小的地下管通等作业现场，作业人员只需要远处控制即可，不会受到作业环境的威胁，从而避免作业人员的健康以及生命安全受到影响。本实施例的机器人移动平台可用于地下管道的巡检维护、警用消防、安全巡逻、核电检测、军事侦查等。另外，为了实现更多的操作，还可在机器人本体100上方搭载机械手等设备。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种特种机器人移动平台所采集图像的超分辨率重构方法，其特征在于，所述机器人移动平台包括机器人本体以及与其分离的控制箱，所述机器人本体用于采集视频图像并传输至所述控制箱进行处理，所述控制箱进行图像超分辨率重构方法的步骤包括：
步骤A，对低分辨率图像进行分解，获得低频系数和高频系数；
步骤B，分别对所述低频系数和所述高频系数进行放大处理，获得处理后的放大低频系数和放大高频系数；
步骤C，根据所述放大低频系数和所述放大高频系数进行逆变换，获得高分辨率图像；
其中，所述高频系数包括水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数，对所述高频系数进行放大处理的过程包括：
步骤B11，对每一方向上的高频系数进行拆分，获得每一方向上已知的放大高频系数；
以Yh、Yv和Yd表示将一幅大小为n×m的低分辨率图像分解后得到的水平、垂直和对角线方向上的高频系数，以和表示每一方向上经拆分后的放大高频系数，经分解拆分后的图像大小为2n×2m，拆分公式为：
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其中，i、j表示图像中像素点的坐标位置，i的取值范围为1到n，j的取值范围为1到m，表示所述放大高频系数的水平方向的数值，表示所述放大高频系数的垂直方向的数值，表示所述放大高频系数的对角线方向上对应点的数值，Yh(i,j)、Yv(i,j)、Yd(i,j)分别表示所述高频系数的水平方向、垂直方向和对角线方向上对应点的数值，0.5表示所述放大高频系数对应位置的数值等于所述高频系数对应位置的数值的一半；
步骤B12，根据所述水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数之间的关系，求出每一方向上未知的放大高频系数，具体公式为：
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2.如权利要求1所述的超分辨率重构方法，其特征在于，在步骤A中，对所述低分辨率图像进行分解层数为一层的非抽样形态小波分解，获得所述低频系数和若干方向的所述高频系数。
3.如权利要求1所述的超分辨率重构方法，其特征在于，在步骤B中，对所述低频系数进行双线性插值的放大处理，获得所述放大低频系数。
4.一种特种机器人移动平台，其特征在于，包括机器人本体以及与其分离的控制箱，所述机器人本体包括箱体、电源模块、用于移动所述机器人本体的移动机构、用于撑起所述机器人本体的摆臂机构、照明组件、用于采集作业现场图像的图像采集组件以及第一无线通信模块；所述控制箱包括控制终端输入模块、第二无线通信模块以及处理模块；所述第二无线通信模块用于发射从所述控制终端输入模块输入的控制信号，以及接收所述第一无线通信模块发射的信号；所述第一无线通信模块用于接收所述第二无线通信模块发出的控制信号，以及将所述图像采集组件、环境检测组件所收集到的信号发射到所述第二无线通信模块；所述处理模块用于对采集的图像进行重构；
所述处理模块包括：
分解子模块，用于对低分辨率图像进行分解，获得低频系数和高频系数；
处理子模块，用于分别对所述低频系数和所述高频系数进行放大处理，获得处理后的放大低频系数和放大高频系数；
获得子模块，用于根据所述放大低频系数和所述放大高频系数对所述低分辨率图像进行逆变换，获得高分辨率图像；
其中，所述高频系数包括水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数，所述处理子模块包括高频系数处理子模块；
所述高频系数处理子模块，用于根据如下方式所述高频系数进行放大处理：首先，对每一方向上的高频系数进行拆分，获得每一方向上已知的放大高频系数；以Yh、Yv和Yd表示将一幅大小为n×m的低分辨率图像分解后得到的水平、垂直和对角线方向上的高频系数，以和表示每一方向上经拆分后的放大高频系数，经分解拆分后的图像大小为2n×2m，拆分公式为：
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其中，i、j表示图像中像素点的坐标位置，i的取值范围为1到n，j的取值范围为1到m，表示所述放大高频系数的水平方向的数值，表示所述放大高频系数的垂直方向的数值，表示所述放大高频系数的对角线方向上对应点的数值，Yh(i,j)、Yv(i,j)、Yd(i,j)分别表示所述高频系数的水平方向、垂直方向和对角线方向上对应点的数值，0.5表示所述放大高频系数对应位置的数值等于所述高频系数对应位置的数值的一半；
然后根据所述水平方向、垂直方向和对角线方向的高频系数之间的关系，求出每一方向上未知的放大高频系数，具体公式为：
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5.如权利要求4所述的机器人移动平台，其特征在于，所述分解子模块具体用于对所述低分辨率图像进行分解层数为一层的非抽样形态小波分解，获得所述低频系数和若干方向的所述高频系数。
6.如权利要求4所述的机器人移动平台，其特征在于，所述处理子模块包括低频系数处理子模块；
所述低频系数子处理模块，用于对所述低频系数进行双线性插值的放大处理，获取所述放大低频系数。
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