CN105066993A - Lbl/mins组合导航系统及其导航信息融合方法 - Google Patents

Lbl/mins组合导航系统及其导航信息融合方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种LBL/MINS组合导航系统及其导航信息融合方法，组合导航系统包括长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS，两系统之间通过扩展卡尔曼滤波器将系统的定位信息进行数据融合，输出最优的导航定位结果；同时，扩展卡尔曼滤波器将其输出的定位误差信息分别反馈给所述两系统的定位误差模型，用于修正两系统的定位误差模型，得到比任何单一导航方法精度更高的定位信息；基于浮标式长基线水下水声定位系统LBL，采用最小二乘支持向量机对微惯性导航系统MINS的定位误差模型进行修正，在无水声信号遮挡的区域，依靠之前修正的MINS定位误差模型对MINS系统的导航信息进行误差补偿，克服传统MINS系统定位精度随时间发生漂移的缺点，保证了组合导航系统的导航定位精度。

Description

LBL/MINS组合导航系统及其导航信息融合方法
技术领域
本发明属于水下导航定位技术领域，涉及用于水下洞穴、山脉及其它有水声波信号遮挡的复杂水下环境中的长距离、高精度目标定位跟踪技术，具体指一种LBL/MINS组合导航系统及其导航信息融合方法。
背景技术
近年来，对海洋领域的开发和军事需求推动了水下高精度定位技术的发展，这种需求在未来将逐渐变得更加迫切。在现有的水下定位方式中，长基线水下水声定位技术和惯性导航技术是最常用的两种方式。其中，水下水声定位技术在工业等民用领域应用广泛，而惯性导航技术在军事领域被大量应用。虽然长基线水下水声定位系统LBL能够提供精度持续、稳定的位置信息，但是其易受各种海洋噪声干扰、遮挡等外界环境影响，且其定位范围有限，限制了其应用范围；尤其是在水下存在洞穴、山脉等遮挡的复杂环境，水声波测距信号被严重遮挡，定位系统精度会大幅度降低，甚至无法正常定位。微惯性导航系统MINS具有自主导航、定位信息全面、定位频率高、短时定位精度高及抗干扰的优点，但是其定位误差会随时间而快速积累，在长航运行的条件下，导航精度会严重下降到一个无法接受的程度。为了克服MINS或LBL各自的固有缺点，综合二者的优点，有学者将上述两种导航方式融合在一起，形成了LBL/MINS组合导航系统。LBL/MINS组合导航系统虽然可以提高系统的性能，并在某些情况利用MINS对LBL进行辅助和补偿，但是由于MINS的定位误差会随时间而快速累积，因此这种辅助和补偿只能在短期内有效，一旦组合导航系统长时间处于LBL无法工作的状态，定位精度依然迅速下降到无法接受的程度。
发明内容
本发明提出了一种LBL/MINS组合导航系统及其导航信息融合方法，解决了在存在山脉、洞穴等水声定位信号遮挡的复杂水下环境中，LBL系统长时间无法工作时MINS系统定位误差大的技术问题，有效保证了组合导航系统的定位精度。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种LBL/MINS组合导航系统，包括长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS，两系统之间通过扩展卡尔曼滤波器将系统的定位信息进行数据融合，输出最优的导航定位结果；同时，扩展卡尔曼滤波器将其输出的定位误差信息分别反馈给所述两系统的定位误差模型，用于修正两系统的定位误差模型。
作为本发明的优化方案，所述组合导航系统的工作区域划分为LBL导航培训区域和MINS导航自适应补偿区域两部分，LBL导航培训区为搭建有LBL定位基站且无水声定位信号遮挡的区域，MINS导航自适应补偿区域为存在水声定位信号遮挡，且只能依靠微惯性导航系统MINS进行定位的区域。
作为本发明的优化方案，所述扩展卡尔曼滤波器输出的定位误差信息通过最小二乘支持向量机对微惯性导航系统MINS的定位误差模型进行修正。
作为本发明的优化方案，所述扩展卡尔曼滤波器输出的定位误差信息用于修正长基线水下水声定位系统LBL或微惯性导航系统MINS的定位误差模型中的位置、速度误差。
所述LBL/MINS组合导航系统的导航信息融合方法，具体包括以下步骤：
（1）将组合导航系统的工作区域划分为LBL导航培训区域和MINS导航自适应补偿区域两部分；
（2）在LBL导航培训区域，为搭建有LBL定位基站且无水声定位信号遮挡的区域，由长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS共同工作完成导航定位。首先，利用长基线水下水声定位系统LBL对水下定位目标进行水声定位得到LBL定位信息；微惯性导航系统MINS实时提供定位目标连续的位置、速度及姿态信息，并发送给扩展卡尔曼滤波器；然后，通过扩展卡尔曼滤波器将LBL定位信息与MINS定位信息进行数据融合，输出最优的LBL/MINS组合导航定位结果；
（3）在扩展卡尔曼滤波器进行数据融合的同时，将其输出的定位误差信息分别反馈给长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS的定位误差模型，用于修正两系统定位误差模型的位置、速度误差；
（4）在MINS导航自适应补偿区域，即当水下定位目标运动到存在水声定位信号遮挡的环境中时，组合导航系统进入MINS导航自适应补偿区域，由于组合导航系统中的长基线水下水声定位系统LBL无法接收到水声波定位信号，只能依靠微惯性导航系统MINS完成这一区域的自主导航；期间，利用在LBL导航培训区域对微惯性导航系统MINS修正后的定位误差模型对MINS定位结果进行误差补偿，从而得到最优的导航定位结果，实现在复杂水下环境的高精度无盲区导航。
作为本发明的优化方案，上述步骤（3）中，扩展卡尔曼滤波器输出的定位误差信息通过最小二乘支持向量机对微惯性导航系统MINS的定位误差模型进行修正。
本发明的有益效果是：
1、利用长基线水下水声定位系统LBL获取定位目标的精确位置，与微惯性导航系统MINS得到的导航信息通过扩展卡尔曼滤波器进行数据融合，得到的导航信息比上述任何单一导航方法得到的信息精度更高；
2、利用在LBL导航培训区域对MINS系统的定位误差模型进行修正后，在MINS导航自适应补偿区域中通过该修正后的定位误差模型对MINS定位结果进行误差补偿，得到最优的导航定位结果，克服了因LBL系统无法工作而MINS系统定位误差大，无法保证定位导航精度的问题；适用于海底洞穴、山脉等存在水声测距信号遮挡的复杂环境、长距离、高精度的目标定位跟踪。
附图说明
图1为本发明中无水声信号遮挡区域的系统结构框图，
图2为本发明中存在水声信号遮挡区域的系统结构框图，
图3为本发明中无水声信号遮挡区域的组合导航模型，
图4为本发明中存在水声信号遮挡区域的组合导航模型；
图5为定位目标收发器的结构示意图；
图中：1-浮体，2-水声应答器，3-高速数传电台，4-RTK系统，5-定位目标收发器，6-耐压防水舱体，7-水声换能器，8-水压深度计、9-微惯性导航系统，10-位置结算模块，11遮挡。
具体实施方式
下面将结合附图及实施例对本发明及其效果作进一步阐述。
如图1所示，一种LBL/MINS(LongBaseLine/MEMSInertialNavigationSystem)组合导航系统，属于复杂水下环境组合定位技术领域，该方法搭建浮标式长基线水下水声定位系统和微惯性惯导航导航系统，并将两个系统的导航信息进行融合，以达到在复杂水下环境中进行高精度实时导航的目的。包括长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS，即LBL系统和MINS系统；两系统之间通过扩展卡尔曼滤波器（EKF）将系统的定位信息进行数据融合，输出最优的导航定位结果，此处所述“最优的导航定位结果”，是最优估计理论的术语，指的是在一定的估计准则下的“最优”，是唯一、可确定的。同时，扩展卡尔曼滤波器（EKF）将其输出的定位误差信息分别反馈给LBL和MINS系统的定位误差模型，用于修正两系统的定位误差模型。其中，EKF输出的定位误差信息通过最小二乘支持向量机LS-SVM(LeastSquaresSupportVectorMachines)对微惯性导航系统MINS的误差模型进行修正；用于修正MINS系统预估的位置、速度误差。且EKF输出的定位误差信息用于修正LBL和MINS系统误差模型中的位置、速度误差。组合导航系统的工作区域划分为LBL导航培训区域（LBLTA）和MINS导航自适应补偿区域（MINSAA）两部分，LBL导航培训区为搭建有LBL定位基站且无水声定位信号遮挡的区域，MINS导航自适应补偿区域为存在水声定位信号遮挡，且只能依靠微惯性导航系统MINS进行定位的区域。
所述组合导航系统的导航信息融合方法，具体包括以下步骤：
（1）将组合导航系统的工作区域划分为LBL导航培训区域和MINS导航自适应补偿区域两部分；
（2）在LBL导航培训区域，为搭建有LBL定位基站且无水声定位信号遮挡的区域。其导航模型的搭建如图3所示，包括水面浮标和水下定位目标收发器两部分：
（a）浮标
每个浮标由浮体1、水声应答器2、高速数传电台3及RTK系统4四部分组成。其中，浮体1用于产生浮力，使整个浮标系统能够稳定的漂浮在海面；水声应答器2通过浮体1悬挂在海面以下，用于向定位目标收发器5发送超声波测距信号；高速数传电台3安装在浮体1中，漂浮在海面上的各浮标（≥4个）之间通过数传电台3进行数据传输及时钟同步；RTK系统4用于提供每个浮标的精确位置信息。
（b）水下定位目标收发器
水下定位目标收发器5安装在需要定位的水下载体上，其结构如图5所示，由耐压防水舱体6、水声换能器7、水压深度计8、微惯性导航系统9（MINS）及位置结算模块10组成。其中，耐压防水舱体6可以承受一定深度下的水压，从而保护至于其中的电子器件；水声换能器7用于接收水面浮标发射的超声波测距信号；水压深度计8用于测量水下定位收发器的深度；MINS系统9用于提供实时连续的水下定位收发器位置、速度及姿态信息；位置解算模块10用于LBL系统定位解算、信号遮挡判断、MINS误差补偿、最小二乘支持向量机误差模型修正、扩展卡尔曼滤波器信息融合。
在LBL导航培训区域内由长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS共同工作完成导航定位；首先，利用长基线水下水声定位系统LBL的各定位基站测算其与定位目标间的距离，将测距信号智能解算，形成LBL位置、速度估计的定位信息后发送给扩展卡尔曼滤波器；同时MINS系统将始终提供连续的定位目标的位置、速度及姿态信息，并发送给EKF；通过EKF将LBL定位信息与MINS定位信息进行数据融合，输出最优的LBL/MINS组合导航定位结果；
（3）在EKF进行数据融合的同时，将其输出的定位误差信息分别反馈给长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS的定位误差模型，用于修正两系统的定位误差模型；且扩展卡尔曼滤波器输出的定位误差信息通过最小二乘支持向量机对微惯性导航系统MINS的定位误差模型进行修正。
（4）在MINS导航自适应补偿区域，其导航模型的搭建同LBL导航培训区域的一致，此时水下定位目标收发器5位于海底洞穴、山脉等遮挡11内（其结构如图4所示）。当水下定位目标运动到存在水声定位信号遮挡的环境中时，组合导航系统进入MINS导航自适应补偿区域，由于声信号被遮挡，组合导航系统中的长基线水下水声定位系统LBL无法接收到水声波定位信号，只能依靠微惯性导航系统MINS完成这一区域的自主导航；期间，利用在LBL导航培训区域对微惯性导航系统MINS修正后的定位误差模型对MINS定位结果进行误差补偿，智能解算后得到最优的导航定位结果（如图2所示），从而现在复杂水下环境的高精度无盲区导航。
本发明通过在海洋中搭建可快速部署的浮标式长基线水下水声定位系统LBL，采用最小二乘支持向量机LS-SVM对微惯性导航系统MINS的定位误差模型进行修正，在MINS导航自适应补偿区域时，依靠之前修正的MINS定位误差模型对微惯性导航系统MINS进行误差补偿，克服传统MINS系统定位精度随时间发生漂移的缺点，实现在水下山脉、洞穴等存在水声定位信号遮挡的环境下提供持久的、高精度实时导航。
以上实施例仅是示例性的，并不会局限本发明，应当指出对于本领域的技术人员来说，在本发明所提供的技术启示下，所做出的其它等同变型和改进，均应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种LBL/MINS组合导航系统，其特征在于，所述组合导航系统包括长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS，两系统之间通过扩展卡尔曼滤波器将系统的定位信息进行数据融合，输出最优的导航定位结果；同时，扩展卡尔曼滤波器将其输出的定位误差信息分别反馈给所述两系统的定位误差模型，用于修正两系统的定位误差模型。
2.根据权利要求1所述的一种LBL/MINS组合导航系统，其特征在于，所述组合导航系统的工作区域划分为LBL导航培训区域和MINS导航自适应补偿区域两部分，LBL导航培训区为搭建有LBL定位基站且无水声定位信号遮挡的区域，MINS导航自适应补偿区域为存在水声定位信号遮挡，且只能依靠微惯性导航系统MINS进行定位的区域。
3.根据权利要求1或2所述的一种LBL/MINS组合导航系统，其特征在于，所述扩展卡尔曼滤波器输出的定位误差信息通过最小二乘支持向量机对微惯性导航系统MINS的定位误差模型进行修正。
4.根据权利要求1或2所述的一种LBL/MINS组合导航系统，其特征在于，所述扩展卡尔曼滤波器输出的定位误差信息用于修正长基线水下水声定位系统LBL或微惯性导航系统MINS的定位误差模型中的位置、速度误差。
5.根据权利要求1或2所述组合导航系统的导航信息融合方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）将组合导航系统的工作区域划分为LBL导航培训区域和MINS导航自适应补偿区域两部分；
（2）在LBL导航培训区域，首先，利用长基线水下水声定位系统LBL对水下定位目标进行水声定位得到LBL定位信息；微惯性导航系统MINS实时提供定位目标连续的位置、速度及姿态信息，并发送给扩展卡尔曼滤波器；然后，通过扩展卡尔曼滤波器将LBL定位信息与MINS定位信息进行数据融合，输出最优的LBL/MINS组合导航定位结果；
（3）在扩展卡尔曼滤波器进行数据融合的同时，将其输出的定位误差信息分别反馈给长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS的定位误差模型，用于修正两系统定位误差模型的位置、速度误差；
（4）在MINS导航自适应补偿区域，由微惯性导航系统MINS自主完成导航；期间，利用在LBL导航培训区域对微惯性导航系统MINS修正后的定位误差模型对MINS定位信息进行误差补偿，从而得到最优的导航定位结果。
6.根据权利要求5所述组合导航系统的导航信息融合方法，其特征在于，上述步骤（3）中，扩展卡尔曼滤波器输出的定位误差信息通过最小二乘支持向量机对微惯性导航系统MINS的定位误差模型进行修正。
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