CN104948384B - 风力发电机组偏航角度校准方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种风力发电机组偏航角度校准方法和系统，方法包括：通过位置传感器监测垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的多个测试点，所述平面圆的圆心位于机舱旋转中轴线上；在风力发电机组进行偏航的过程中，根据各测试点被位置传感器监测到时，所对应表征的机舱相对于塔筒的旋转角度，对风力发电机组在相同时刻下采集的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。本发明的技术方案实现控制机组偏航角度与实际偏航轴承内动力电缆扭转角度一致，进而减少机组停机维护时间，延长机组动力电缆寿命。

Description

风力发电机组偏航角度校准方法和系统

技术领域

本发明涉及风电技术领域，尤其涉及一种风力发电机组偏航角度校准方法和系统。

背景技术

当前，风力发电机组(简称“机组”)偏航系统通过风传感器(风向标、风速仪)采集风向和风速，对风向、风速数据进行加权平均和滤波后经可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller，PLC)的程序逻辑判断，驱动偏航电机进行风向的跟踪，实现偏航控制。

通常，机组机舱偏航角度是通过位置传感器监测偏航轴承齿轮的轴齿的位置来驱动位置传感器计数，并通过得到计量数计算偏航角度。如图1所示，为现有技术中偏航角度检测的方法示意图。偏航角度计算公式为：

在图1中，位置传感器110位置固定，且在轴齿120转动过程中，监测轴齿120的位置变化。位置传感器计数数值是当传感器信号出现一组连续的上升沿和下降沿后程序累积记录的数值。如图1所示，当机组右偏航时位置传感器110依次经过A、B(对应产生一组上升沿和下降沿)后计数增加2，左偏航时位置传感器110依次经过B、A(对应产生一组上升沿和下降沿)后计数减少2。

图1所示的偏航角度检测的方法存在如下检测误差：

1)当位置传感器110出现一组连续的上升沿和下降沿时，偏航角度计算程序默认为偏航角度经过一个齿的角度为图1中角度1，而实际计算得出的一个齿的角度可能为图1中角度2，从图1中可看出角度1和角度2不相同。在偏航过程中机组检测到的偏航角度与实际电缆扭转角度就有一个大小的误差，误差的正负与机组左右偏航方向有关。这个误差不会积累，而且通过机组的左右偏航可以抵消。

2)当位置传感器110位于AB或BC之间时，位置传感器110检测的位移只要不触发上升沿或下降沿，相应的计算程序就无法进行计数，即针对位置传感器110正对在AB或BC之间时轴齿发生的位移。偏航角度计算程序默认为没有发生变化，这就导致检测到的偏航角度与偏航轴承的转轴的旋转角度(实际动力电缆的扭转角度)之间产生误差，误差最大值可为这个误差不会积累，而且通过机组的左右偏航可以抵消。

3)对位置传感器计数修正产生的误差：偏航角度计算程序对位置传感器110产生的上升、下降沿计数进行修正，当计数数值出现较大跳变时(计数数值较上一周期增加或减少超过4)，程序默认计数数值为上一周期采集到的数值。程序每修正一次，那么计算得到的偏航角度就与实际电缆扭转角度出现一个大小的误差，这个误差会积累。

4)阵风吹动机舱产生的误差：当机组遇强阵风时，机舱被阵风吹离主风向。这种情况下，由于机组在偏航命令未发出和偏航驱动输出线圈未启动，因此相关设备无法采集偏航角度。这就造成偏航角度与实际电缆扭转角度出现误差。通常这种情况产生的偏差较大，而且对机组偏航驱动和制动系统产生的危害也比较大。

通过上述偏航角度检测的方法产生的误差，均会使得机组的偏航角度与实际偏航轴承内动力电缆的扭转角度不一致，从而导致机组停机维护时间较长，降低了机组动力电缆寿命。

发明内容

本发明的实施例提供一种风力发电机组偏航角度校准方法和系统，以实现控制机组偏航角度与实际偏航轴承内动力电缆扭转角度一致，进而减少机组停机维护时间，延长机组动力电缆寿命。

为达到上述目的，本发明的实施例提供了一种风力发电机组偏航角度校准方法，包括：

通过位置传感器监测垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的多个测试点，所述平面圆的圆心位于所述机舱旋转中轴线上；其中，所述多个测试点与风力发电机组的塔筒相对静止，且所述位置传感器与风力发电机组的机舱相对静止，或者，所述多个测试点与风力发电机组的机舱相对静止，且所述位置传感器与风力发电机组的塔筒相对静止；

在风力发电机组进行偏航的过程中，根据各所述测试点被所述位置传感器监测到时，所对应表征的所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度，对风力发电机组在相同时刻下采集的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。

本发明的实施例还提供了一种风力发电机组偏航角度校准系统，包括：

监测模块，用于通过位置传感器监测垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的多个测试点，所述平面圆的圆心位于所述机舱旋转中轴线上；其中，所述多个测试点与风力发电机组的塔筒相对静止，且所述位置传感器与风力发电机组的机舱相对静止，或者，所述多个测试点与风力发电机组的机舱相对静止，且所述位置传感器与风力发电机组的塔筒相对静止；

校准模块，用于在风力发电机组进行偏航的过程中，根据各所述测试点被所述位置传感器监测到时，所对应表征的所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度，对风力发电机组在相同时刻下采集的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。

本发明实施例提供的风力发电机组偏航角度校准方法和系统，在机组偏航过程中，通过位置传感器实际监测位于垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上多个测试点来获取各测试点所表征的相应时刻下机舱相对于塔筒的旋转角度，并利用这些旋转角度对机组在对应时刻下的检测得到的测量偏航角度进行校准，使得测量偏航角度与实际机舱相对于塔筒的旋转角度一致，进而使偏航角度与位于偏航轴承内的动力电缆的旋转角度一致，以减少机组停机维护时间，延长机组动力电缆寿命。

附图说明

图1为现有技术中偏航角度检测的方法示意图；

图2为本发明提供的风力发电机组偏航角度校准方法一个实施例的方法流程图；

图3为本发明提供的通过位置传感器监测多个测试点的一个方法原理图；

图4为本发明提供的通过位置传感器监测多个测试点的另一个方法原理图；

图5为本发明提供的风力发电机组偏航角度校准方法另一个实施例的方法流程图；

图6为本发明提供的风力发电机组偏航角度校准系统一个实施例的结构示意图；

图7为本发明提供的风力发电机组偏航角度校准系统另一个实施例的结构示意图。

附图标号说明

110-位置传感器、120-轴齿、310-垂直围绕机舱旋转中轴线的一个平面圆、610-监测模块、620-校准模块、621-评估单元、622-校准单元。

具体实施方式

本发明的实施例的发明构思，是通过位置传感器监测位于垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的测试点，得到各测试点被监测到时所表征的机舱相对于塔筒实际旋转的角度，并利用这些角度对机组检测的测量偏航角度进行校准，从而得到校准后的偏航角度作为实际偏航角度，以保障机组偏航角度与实际偏航轴承内动力电缆扭转角度一致。本发明实施例的技术方案可以适用于各种风力发电机的偏航角度校准系统。

实施例一

图2为本发明提供的风力发电机组偏航角度校准方法一个实施例的方法流程图，该方法的执行主体可以为风力发电机组的偏航控制系统，或集成在该偏航控制系统中的偏航角度校准装置(本发明后续将执行主体简称为“系统”)。

这里说明，本发明中所指的机组未进行偏航时的状态为机组停机，偏航角度为0°，且偏航轴承内动力电缆无扭转的状态。而对于上述三个条件不能同时满足的状态均称为机组进行偏航的状态(即使停机状态下，如果偏航角度不为0，或偏航轴承内动力电缆存在扭转，都会对机组动力电缆安全造成影响，因此本实施例中一并考虑为偏航状态)。

如图2所示，该风力发电机组偏航角度校准方法包括：

S210，通过位置传感器监测垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的多个测试点，所述平面圆的圆心位于机舱旋转中轴线上；其中，多个测试点与风力发电机组的塔筒相对静止，且位置传感器与风力发电机组的机舱相对静止，或者，多个测试点与风力发电机组的机舱相对静止，且位置传感器与风力发电机组的塔筒相对静止。

如图3和图4所示，为本实施例中通过位置传感器110监测多个测试点(如图中但不仅限的m、n，图中采用凸块结构表示，实际可视为一个凸起的结构点)的方法原理图。在实际测试过程中，可根据机舱以及塔筒的空间大小，将测试点m、n适应性的设置在机舱或者塔筒内。如图3和图4所示，测试点m、n位于垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆310上，所述平面圆310的圆心位于机舱旋转中轴线上，(所述的机舱旋转中轴线为机舱在偏航过程中旋转对应的轴线，即偏航轴承的中轴线)，位置传感器110可设置在测试点m、n与机舱旋转中轴线之间(图3所示)或测试点m、n的外侧(图4所示)。其中，关于测试点以及位置传感器在机组中的具体位置不作限定，例如，可以在偏航轴承上，或是塔筒内壁上。

机舱在偏航旋转过程中会带动测试点或位置传感器垂直围绕机舱旋转中轴线转动，从而位置传感器110可监测到不同的测试点。

S220，在风力发电机组进行偏航的过程中，根据各测试点被位置传感器监测到时，所对应表征的机舱相对于塔筒的旋转角度，对风力发电机组在相同时刻下采集的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。

这里说明，各测试点被位置传感器监测到时，所对应表征的机舱相对于塔筒的旋转角度可以为机舱相对于塔筒旋转的真实角度，也可以为参考角度(可能的真实角度，可以为多个)。

例如，当设置的多个测试点在垂直围绕机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上有固定的位置，即每两个相邻的测试点间的角度差(以转轴的中轴线为参考)已知。在实际监测时，只要确定位置传感器与各测试点间的初始角度位置关系(以偏航轴承的中轴线为参考)以及测试点相对位置传感器旋转的方向，那么在位置传感器每次监测到一个测试点时，该测试点所表征的机舱相对于塔筒的旋转角度即为机舱相对于塔筒旋转的真实角度。

更特殊的情况为上述各角度差相同，相应的，在位置传感器每次监测到一个测试点时，还可以根据每两个相邻测试点间的角度差得到多个表征机舱相对于塔筒的旋转角度的参考角度，这些参考角度之间即相差整数倍的角度差。

本实施例列举但不局限于上述两种：根据监测到的测试点得到该测试点所对应表征的机舱相对于塔筒的旋转角度。可以理解的，当本领域技术人员采用在机组中的其他可显示机组偏航轴承的转轴旋转角度的位置设置位置传感器及测试点，或是采用其他方式设置位置传感器及测试点，并配合使用计算各测试点被位置传感器监测到时，所对应表征的机舱相对于塔筒的旋转角度的方案均视为未脱离本实施例的方案构思。

在获取到各测试点被位置传感器监测到时，所对应表征的机舱相对于塔筒的旋转角度后，可根据该旋转角度对机组测量得到的相同时刻下的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。例如，当通过位置传感器监测得到的角度为机舱相对于塔筒旋转的真实角度时，则可直接将该角度确定为校准偏航角度；当通过位置传感器监测得到的角度为机舱相对于塔筒旋转的参考角度时，则可根据对应时刻下的测量偏航角度与多个参考角度进行比对分析，选取最合适的参考角度对确定为校准偏航角度。例如，可将多个参考角度中最接近上述测量偏航角度的参考角度确定为校准偏航角度。

本发明实施例提供的风力发电机组偏航角度校准方法，通过位置传感器实际监测位于垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的多个测试点来获取各测试点所表征的相应时刻下机舱相对于塔筒的旋转角度，并利用这些旋转角度对机组在对应时刻下的检测得到的测量偏航角度进行校准，使得测量偏航角度与实际机舱相对于塔筒的旋转角度一致，进而使偏航角度与位于偏航轴承内的动力电缆的旋转角度一致，以减少机组停机维护时间，延长机组动力电缆寿命。

实施例二

图5为本发明提供的风力发电机组偏航角度校准方法另一个实施例的方法流程图，可视为图2所示实施例的一种具体实现方式。如图5所示，该风力发电机组偏航角度校准方法包括步骤如下：

S510，通过位置传感器监测垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的多个测试点，所述平面圆的圆心位于机舱旋转中轴线上；其中，多个测试点与风力发电机组的塔筒相对静止，且位置传感器与风力发电机组的机舱相对静止，或者，多个测试点与风力发电机组的机舱相对静止，且位置传感器与风力发电机组的塔筒相对静止。步骤S510的内容与前述步骤S210的步骤内容相似。

具体地，本步骤中的多个测试点是以第一角度为等角度在垂直围绕机舱旋转中轴线的一个平面圆上均匀分布。

在步骤S510的基础上，作为步骤S220的细化步骤：

在步骤S520中，在风力发电机组进行偏航的过程中，每当位置传感器监测到一个测试点，则触发一次偏航角度校准操作，该偏航角度校准操作包括如下步骤(S521～S522)：

S521，根据第一角度、位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与测试点的角度关系，评估当前机舱相对于塔筒的旋转角度。

当设置的多个测试点中，每两个相邻的测试点间的角度差(以机舱旋转中轴线为参考)相同，且为第一角度。在实际监测时，只要确定位置传感器与各测试点间的初始角度位置关系(以机舱旋转中轴线为参考)以及向左、右偏的方向，那么在位置传感器每次监测到一个测试点时，就可以根据每两个相邻测试点间的角度差得到多个表征机舱相对于塔筒的旋转角度的参考角度，这些参考角度之间相差整数倍的角度差。

例如，当上述初始角度位置关系为以最接近位置传感器的偏左侧方向(左偏的初始角度差为正、右偏的初始角度差为负)的测试点与位置传感器间的角度差确定为初始角度差，那么在机舱相对于塔筒向左旋转时(以未进行偏航状态为基准，向左旋转角度为正、向右旋转角度为负)，评估到的测试点所表征的机舱相对于塔筒的旋转角度为第一角度的各整数倍角度减去初始角度差。

进一步地，当上述位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与一个测试点正对，即上述的初始角度差为0。那么，

根据第一角度、位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与测试点的角度关系，评估当前机舱相对于塔筒的旋转角度可转换为：

将第一角度的多个整数倍的角度直接评估作为当前机舱相对于塔筒的旋转角度对应的多个参考角度。并且在评估过程中，无需考虑机舱相对于塔筒旋转的左、右方向。

S522，根据评估得到的当前机舱相对于塔筒的旋转角度对当前的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。

当通过位置传感器监测得到的角度为机舱相对于塔筒旋转的真实角度时，则可直接将该角度确定为校准偏航角度；当通过位置传感器监测得到的角度为机舱相对于塔筒旋转的参考角度时，则可根据对应时刻下的测量偏航角度与多个参考角度进行比对分析，选取最合适的参考角度确定为校准偏航角度。

相应于步骤S521中得到的多个参考角度，本步骤示出了依据参考角度对测量偏航角度进行校准的实现方式。

考虑到测量偏航角度与机舱相对于塔筒实际旋转角度之间的误差不会很大(通常10°以内)。因此，在本实施例中利用该特征从多个参考角度中确定一个最接近测量偏航角度的参考角度作为最终的校准偏航角度。

由于得到的多个参考角度中必然有一个是机舱相对于塔筒的实际旋转角度，且该角度也最接近相同时刻下的上述测量偏航角度。因此根据每个参考角度的具体值、测量偏航角度与机舱相对于塔筒实际旋转角度之间的可能性误差以及上述第一角度值，本实施例为每个参考角度都设置了一个仅包含该参考角度的参考角度范围，且各参考角度范围之间无交集。

考虑到参考角度的数量之多，本实施例给出了一个预置的偏航角度范围。包含在该偏航角度范围内的参考角度认为是安全的偏航角度，即不会对机组运行造成损害。优选的，该预置的偏航角度范围可以为大于等于-1080°且小于等于1080°。这里说明，以本发明中定义的机组未进行偏航的状态为机组的偏航0°状态，在该状态基础上，设机舱左偏方向为正，右偏方向为负。相对应的，上述偏航角度范围则对应为左偏旋转三周到右偏旋转三周之间的角度。

在确定了多个参考角度范围后，就可确定当前的测量偏航角度对应所属的那个参考角度范围，然后将相应的参考角度范围内对应的参考角度确定为上述校准偏航角度。通常，测试偏航角度会落在上述预制的偏航角度范围内，因此，也可对应找到与测量偏航角度最接近的那个参考角度。

优选的，本实施例中位于垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上且与塔筒相对静止的测试点为两个，且两个测试点之间相差180°(第一角度为180°)。

举例说明，基于上述位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与一个测试点正对的情况，且获得的在预置的偏航角度范围内的参考角度为180°的整数倍角度。当预置的偏航角度范围为大于等于-1080°且小于等于1080°，且各参考角度范围为各参考角度的±5°误差范围时，对应得到的校准偏航角度如下：

当-5°＜测量偏航角度＜5°，校准偏航角度为0°；

当175°＜测量偏航角度＜185°，校准偏航角度为180°；

当355°＜测量偏航角度＜365°，校准偏航角度为360°；

当535°＜测量偏航角度＜545°，校准偏航角度为540°；

当715°＜测量偏航角度＜725°，校准偏航角度为720°；

当895°＜测量偏航角度＜905°，校准偏航角度为900°；

当1075°＜测量偏航角度＜1085°，校准偏航角度为1080°；

当-185°＜测量偏航角度＜-175°，校准偏航角度为-180°；

当-365°＜测量偏航角度＜-355°，校准偏航角度为-360°；

当-545°＜测量偏航角度＜-535°，校准偏航角度为-540°；

当-725°＜测量偏航角度＜-715°，校准偏航角度为-720°；

当-905°＜测量偏航角度＜-895°，校准偏航角度为-900°；

当-1085°＜测量偏航角度＜-1075°，校准偏航角度为-1080°。

将得到的校准偏航角度确定为机组实际偏航的偏航角度。

可选地，在确定校准偏航角度时，也可将各参考角度直接与测量偏航角度进行比较，将最接近测量偏航角度的参考角度确定为校准偏航角度。

本发明实施例提供的风力发电机组偏航角度校准方法，在图2所示实施例的基础上，示出了如何获取多个参考角度、根据多个参考角度以及测量偏航角度确定校准偏航角度的具体实现方案，这些方案步骤的增加，大大提高了确定校准偏航角度的效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

实施例三

图6为本发明提供的风力发电机组偏航角度校准系统一个实施例的结构示意图，可用于执行图2所示实施例的方法步骤，如图6所示，该风力发电机组偏航角度校准系统包括：监测模块610和校准模块620。

监测模块610用于通过位置传感器监测垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的多个测试点，所述平面圆的圆心位于机舱旋转中轴线上；其中，多个测试点与风力发电机组的塔筒相对静止，且位置传感器与风力发电机组的机舱相对静止，或者，多个测试点与风力发电机组的机舱相对静止，且位置传感器与风力发电机组的塔筒相对静止；校准模块620用于在风力发电机组进行偏航的过程中，根据各测试点被位置传感器监测到时，所对应表征的机舱相对于塔筒的旋转角度，对风力发电机组在相同时刻下采集的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。

进一步的，如图7所示，在图6所示实施例的基础上，上述风力发电机组偏航角度校准系统中，

所述多个测试点以第一角度为等角度在垂直围绕机舱旋转中轴线的一个平面圆上均匀分布；

在风力发电机组进行偏航的过程中，每当监测模块610通过位置传感器监测到一个测试点，则监测模块610触发校准模块620执行一次偏航角度校准操作；校准模块620可具体包括：

评估单元621，用于根据第一角度、位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与测试点的角度关系，评估当前机舱相对于塔筒的旋转角度；

校准单元622，用用于根据评估得到的当前机舱相对于塔筒的旋转角度对当前的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。

进一步地，上述位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与一个测试点正对；相应的，

上述评估单元621还用于将第一角度的多个整数倍的角度评估作为当前机舱相对于塔筒的旋转角度对应的多个参考角度。

在此基础上，相应的校准单元622还用于：

在预置的偏航角度范围内确定至少一个仅包含一个参考角度的参考角度范围，各参考角度范围之间无交集；

确定当前的测量偏航角度对应所属的参考角度范围，并将相应参考角度范围内对应的参考角度确定为校准偏航角度。

可选地，上述预置的偏航角度范围为大于等于-1080°且小于等于1080°。

优选地，上述垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上且与塔筒相对静止的测试点为两个，且第一角度为180°。

图7所示实施例的风力发电机组偏航角度校准系统可用于执行图5所示的方法步骤，在此对其步骤原理不做赘述。

本发明实施例提供的风力发电机组偏航角度校准系统，通过位置传感器实际监测位于垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的多个测试点来获取各测试点所表征的相应时刻下机舱相对于塔筒的旋转角度，并利用这些旋转角度对机组在对应时刻下的检测得到的测量偏航角度进行校准，使得测量偏航角度与实际机舱相对于塔筒的旋转角度一致，进而使偏航角度与位于偏航轴承内的动力电缆的旋转角度一致，以减少机组停机维护时间，延长机组动力电缆寿命。

进一步的，在图7所示实施例中，还示出了如何获取多个参考角度、根据多个参考角度以及测量偏航角度确定校准偏航角度的具体实现方案，这些方案步骤的增加，大大提高了确定校准偏航角度的效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种风力发电机组偏航角度校准方法，其特征在于，包括：

通过位置传感器监测垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的多个测试点，所述平面圆的圆心位于所述机舱旋转中轴线上；其中，所述多个测试点与风力发电机组的塔筒相对静止，且所述位置传感器与风力发电机组的机舱相对静止，或者，所述多个测试点与风力发电机组的机舱相对静止，且所述位置传感器与风力发电机组的塔筒相对静止；

在风力发电机组进行偏航的过程中，根据各所述测试点被所述位置传感器监测到时，所对应表征的所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度，对风力发电机组在相同时刻下采集的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个测试点以第一角度为等角度在垂直围绕所述机舱旋转中轴线的一个平面圆上均匀分布；

所述在风力发电机组进行偏航的过程中，根据各所述测试点被所述位置传感器监测到时，所对应表征的所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度，对风力发电机组在相同时刻下采集的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度包括：

在风力发电机组进行偏航的过程中，每当所述位置传感器监测到一个所述测试点，则触发一次偏航角度校准操作，所述偏航角度校准操作包括：

根据所述第一角度、所述位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与所述测试点的角度关系，评估当前所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度；

根据评估得到的当前所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度对当前的所述测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与一个所述测试点正对；

所述根据所述第一角度、所述位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与所述测试点的角度关系，评估当前所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度包括：

将所述第一角度的多个整数倍的角度评估作为当前所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度对应的多个参考角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据评估得到的当前所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度对当前的所述测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度包括：

在预置的偏航角度范围内确定至少一个仅包含一个所述参考角度的参考角度范围，所述各参考角度范围之间无交集；

确定当前的所述测量偏航角度对应所属的所述参考角度范围，并将相应所述参考角度范围内对应的所述参考角度确定为所述校准偏航角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预置的偏航角度范围为大于等于-1080°且小于等于1080°。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上且与所述塔筒相对静止的测试点为两个，且所述第一角度为180°。

7.一种风力发电机组偏航角度校准系统，其特征在于，包括：

监测模块，用于通过位置传感器监测垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上的多个测试点，所述平面圆的圆心位于所述机舱旋转中轴线上；其中，所述多个测试点与风力发电机组的塔筒相对静止，且所述位置传感器与风力发电机组的机舱相对静止，或者，所述多个测试点与风力发电机组的机舱相对静止，且所述位置传感器与风力发电机组的塔筒相对静止；

校准模块，用于在风力发电机组进行偏航的过程中，根据各所述测试点被所述位置传感器监测到时，所对应表征的所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度，对风力发电机组在相同时刻下采集的测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述多个测试点以第一角度为等角度在垂直围绕所述机舱旋转中轴线的一个平面圆上均匀分布；

在风力发电机组进行偏航的过程中，每当监测模块通过位置传感器监测到一个所述测试点，则所述监测模块触发所述校准模块执行一次偏航角度校准操作；

所述校准模块包括：

评估单元，用于根据所述第一角度、所述位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与所述测试点的角度关系，评估当前所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度；

校准单元，用于根据评估得到的当前所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度对当前的所述测量偏航角度进行校准，得到校准偏航角度。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述位置传感器在风力发电机组未进行偏航时与一个所述测试点正对；

所述评估单元，用于将所述第一角度的多个整数倍的角度评估作为当前所述机舱相对于所述塔筒的旋转角度对应的多个参考角度。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述校准单元还用于：

在预置的偏航角度范围内确定至少一个仅包含一个所述参考角度的参考角度范围，各所述参考角度范围之间无交集；

确定当前的所述测量偏航角度对应所属的所述参考角度范围，并将相应所述参考角度范围内对应的所述参考角度确定为所述校准偏航角度。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述预置的偏航角度范围为大于等于-1080°且小于等于1080°。

12.根据权利要求8-11任一项所述的系统，其特征在于，所述垂直围绕风力发电机组的机舱旋转中轴线的一个平面圆上且与所述塔筒相对静止的测试点为两个，且所述第一角度为180°。