CN104856858B - 一种示教再现按摩机械手 - Google Patents

Abstract

本发明一种示教再现按摩机械手，它通过设置在机械手上的单片机、电动机、编码器、执行机构、示教开关、吸盘，能实现示教再现按摩，也就是说，操作机械手的手指按照按摩手法作业的轨迹进行示教一遍，手指执行机构会自动将示教时各指的轴位置信息传递给编码器，使其得到各指的空间坐标数据，该各指的空间坐标数据通过示教编程存储到所述单片机中，自动生成作业程序；该机械手按照自动生成的作业程序自动重复按摩，使其按摩更方便有效；比如，通过吸盘将所述机械手固定在特别角度处的按摩、需要长期保持该角度的按摩等，这些按摩手法是现有技术的按摩器械无法实现的，而且该机械手体积小、价格低廉、有智能要素、能有效提高按摩质量和按摩效率。

Description

一种示教再现按摩机械手

技术领域

本发明涉及机械手，特别是涉及一种示教再现按摩机械手。

背景技术

现有技术的按摩器械，按摩动作有限，没有示教再现功能，不能按照无限的手动示教按摩手法自动重复按摩，使其提高按摩质量和按摩效率困难。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术的按摩器械，按摩动作有限，没有示教再现功能，不能按照无限的手动示教按摩手法自动重复按摩，使其提高按摩质量和按摩效率困难的问题。进而提供一种示教再现按摩机械手。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种示教再现按摩机械手，它包括，直流稳压电源、所述机械手的指部、掌部、腕部、前臂、壳体，其中，它还包括单片机、电动机、编码器、执行机构、示教开关、吸盘；所述执行机构设置在所述机械手的指部，所述电动机、所述编码器设置在所述掌部，所述单片机设置在所述腕部，所述示教开关、所述吸盘设置在所述机械手的前臂，所述直流稳压电源设置在所述机械手的外部；所述直流稳压电源与所述单片机电气连接，所述单片机还分别与所述电动机、所述编码器、所述示教开关电气连接；所述电动机还分别与所述执行机构、所述编码器机械联接。

优选的，所述执行机构为第一指执行机构、第二指执行机构、第三指执行机构、第四指执行机构、第五指执行机构。

优选的，所述编码器为第一旋转编码器、第二旋转编码器、第三旋转编码器、第四旋转编码器、第五旋转编码器。

优选的，所述电动机为第一步进电动机、第二步进电动机、第三步进电动机、第四步进电动机、第五步进电动机。

优选的，所述壳体为第一指柔软的弹性壳体、第二指柔软的弹性壳体、第三指柔软的弹性壳体、第四指柔软的弹性壳体、第五指柔软的弹性壳体、掌部柔软的弹性壳体、腕部柔软的弹性壳体和前臂柔软的弹性壳体。

优选的，所述直流稳压电源的电压为3V至12V。

优选的，所述直流稳压电源的电压为4V至10V。

优选的，所述直流稳压电源的电压为4V至6V。

优选的，所述直流稳压电源的电压为5V。

优选的，所述吸盘为第一柔软的弹性吸盘、第二柔软的弹性吸盘，所述吸盘用于固定所述机械手。

本发明的有益效果：

本发明一种示教再现按摩机械手，它通过设置在机械手上的单片机、电动机、编码器、执行机构、示教开关、吸盘，能实现示教再现按摩，也就是说，操作机械手的手指按照按摩手法作业的轨迹进行示教一遍，该机械手就能按照无限的手动示教手法自动重复按摩，使其按摩更方便有效；比如，通过吸盘将所述机械手固定在特别角度处的按摩、需要长期保持该角度的按摩等，这些按摩手法是现有技术的按摩器械无法实现的，而且该机械手体积小、价格低廉、有智能要素、能有效提高按摩质量和按摩效率。

附图说明

图1是本发明一种示教再现按摩机械手的外观示意图。

图2是本发明一种示教再现按摩机械手的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步说明本发明的原理和结构，现结合附图对本发明的优选实施例进行详细说明，然而所述实施例仅为提供说明与解释之用，不能用来限制本发明的专利保护范围。

如图1、图2所示的一种示教再现按摩机械手，它包括，直流稳压电源8、所述机械手指部的第一指1C、第二指2C、第三指3C、第四指4C、第五指5C、所述机械手的掌部6C、腕部7C、前臂8C、第一指1C的柔软弹性仿真皮肤壳体、第二指2C的柔软弹性仿真皮肤壳体、第三指3C的柔软弹性仿真皮肤壳体、第四指4C的柔软弹性仿真皮肤壳体、第五指5C的柔软弹性仿真皮肤壳体、掌部6C的柔软弹性仿真皮肤壳体、腕部7C的柔软弹性仿真皮肤壳体、前臂8C的柔软弹性仿真皮肤壳体，其中，它还包括单片机6、第一步进电动机1、第二步进电动机2、第三步进电动机3、第四步进电动机4、第五步进电动机5、第一旋转编码器1A、第二旋转编码器2A、第三旋转编码器3A、第四旋转编码器4A、第五旋转编码器5A、第一指执行机构1B、第二指执行机构2B、第三指执行机构3B、第四指执行机构4B、第五指执行机构5B、手动示教开关7、第一柔软的弹性吸盘9、第二柔软的弹性吸盘9A；所述执行机构设置在所述机械手的指部，也就是说，第一指执行机构1B设置在第一指1C的柔软弹性仿真皮肤壳体内、第二指执行机构2B设置在第二指2C的柔软弹性仿真皮肤壳体内、第三指执行机构3B设置在第三指3C的柔软弹性仿真皮肤壳体内、第四指执行机构4B设置在第四指4C的柔软弹性仿真皮肤壳体内、第五指执行机构5B设置在第五指5C的柔软弹性仿真皮肤壳体内；第一步进电动机1、第二步进电动机2、第三步进电动机3、第四步进电动机4、第五步进电动机5、第一旋转编码器1A、第二旋转编码器2A、第三旋转编码器3A、第四旋转编码器4A、第五旋转编码器5A设置在所述掌部6C的柔软弹性仿真皮肤壳体内；所述单片机6设置在所述腕部7C的柔软弹性仿真皮肤壳体内；手动示教开关7、第一柔软的弹性吸盘9、第二柔软的弹性吸盘9A设置在所述机械手的前臂8C；所述直流稳压电源8设置在所述机械手的外部，该直流稳压电源8是通过电源线8B与其连接的，所述直流稳压电源8上还设置了用于连接220V交流电的插头8A；所述直流稳压电源8通过电源线8B与所述单片机6电气连接，所述单片机6还分别与第一步进电动机1、第二步进电动机2、第三步进电动机3、第四步进电动机4、第五步进电动机5、第一旋转编码器1A、第二旋转编码器2A、第三旋转编码器3A、第四旋转编码器4A、第五旋转编码器5A、所述手动示教开关7电气连接；所述电动机还分别与所述执行机构、所述编码器机械联接，也就是说，第一步进电动机1还分别与第一指执行机构1B和第一旋转编码器1A机械联接、第二步进电动机2还分别与第二指执行机构2B和第二旋转编码器2A机械联接、第三步进电动机3还分别与第三指执行机构3B和第三旋转编码器3A机械联接、第四步进电动机4还分别与第四指执行机构4B和第四旋转编码器4A机械联接、第五步进电动机5还分别与第五指执行机构5B和第五旋转编码器5A机械联接。

所述机械手新建按摩作业时，所述手动示教开关7接通后，操作机械手的第一指1C、第二指2C、第三指3C、第四指4C、第五指5C按照按摩手法作业的轨迹进行示教一遍，操作第一指1C、第二指2C、第三指3C、第四指4C、第五指5C示教时，第一指执行机构1B、第二指执行机构2B、第三指执行机构3B、第四指执行机构4B、第五指执行机构5B会自动将示教时各指的轴位置信息传递给第一旋转编码器1A、第二旋转编码器2A、第三旋转编码器3A、第四旋转编码器4A、第五旋转编码器5A使其得到各指的空间坐标数据，该各指的空间坐标数据通过示教编程存储到所述单片机6中，自动生成按摩手法的作业程序；所述手动示教开关7切断后，所述机械手通过示教编程存储起来的作业程序可重复再现示教的按摩手法。

优选的，所述执行机构为第一指执行机构1B、第二指执行机构2B、第三指执行机构3B、第四指执行机构4B、第五指执行机构5B；再现按摩时，所述执行机构用于驱动机械手的手指按照作业程序重复再现示教的按摩手法；操作机械手的手指示教按摩手法时，所述执行机构用于将示教时各指的轴位置信息传递给编码器。

优选的，所述编码器为第一旋转编码器1A、第二旋转编码器2A、第三旋转编码器3A、第四旋转编码器4A、第五旋转编码器5A；所述编码器用于将所述执行机构传递来的各指轴位置信息处理为各指的空间坐标数据，该各指的空间坐标数据通过示教编程存储到所述单片机6中，使其自动生成按摩手法的作业程序。

优选的，所述电动机为第一步进电动机1、第二步进电动机2、第三步进电动机3、第四步进电动机4、第五步进电动机5；所述电动机用于按照存储到所述单片机6中的按摩手法作业程序的要求，驱动第一指执行机构1B、第二指执行机构2B、第三指执行机构3B、第四指执行机构4B、第五指执行机构5B，重复再现示教的按摩手法。

优选的，所述壳体为第一指1C柔软的弹性仿真皮肤壳体、第二指2C柔软的弹性仿真皮肤壳体、第三指3C柔软的弹性仿真皮肤壳体、第四指4C柔软的弹性仿真皮肤壳体、第五指5C柔软的弹性仿真皮肤壳体、掌部6C柔软的弹性仿真皮肤壳体、腕部7C柔软的弹性仿真皮肤壳体和前臂8C柔软的弹性仿真皮肤壳体，柔软的弹性仿真皮肤壳体用于仿真真人按摩效果，更好的提高按摩质量。

优选的，所述直流稳压电源8的电压为3V至12V。

优选的，所述直流稳压电源8的电压为4V至10V。

优选的，所述直流稳压电源8的电压为4V至6V。

优选的，所述直流稳压电源8的电压为5V。

优选的，所述吸盘为第一柔软的弹性吸盘9、第二柔软的弹性吸盘9A，所述第一柔软的弹性吸盘9设置在所述前臂8C的前面(图未示)外侧10处，所述第二柔软的弹性吸盘9A设置在所述前臂8C的前面(图未示)内侧11处，所述第一柔软的弹性吸盘9、第二柔软的弹性吸盘9A用于固定所述机械手；比如，通过所述第一柔软的弹性吸盘9、第二柔软的弹性吸盘9A可以将所述机械手自由固定在身体上，通过示教编程存储起来的作业程序重复再现示教的按摩手法，激活生理功能，从而能提高按摩、治病的质量。

所述具体实施方式优点和有益效果在于，该具体实施方式的示教再现按摩机械手，它通过设置在机械手上的单片机、电动机、编码器、执行机构、示教开关、吸盘，能实现示教再现按摩，也就是说，操作机械手的第一指、第二指、第三指、第四指、第五指按照按摩手法作业的轨迹进行示教一遍，该机械手就能按照无限的手动示教手法自动重复按摩，使其按摩更方便有效；比如，通过吸盘将所述机械手固定在特别角度处的按摩、需要长期保持该角度的按摩等，这些按摩手法是现有技术的按摩器械无法实现的，而且该机械手体积小、价格低廉、有智能要素、能有效提高按摩质量和按摩效率，还能扩大应用范围。

以上描述的只是本发明的具体实施方式，各种举例说明不对发明的实质内容构成限制，所属技术领域的普通技术人员在阅读了说明书后可以对以前所述的具体实施方式做修改或变形，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种示教再现按摩机械手，它包括，直流稳压电源、所述机械手的指部、掌部、腕部、前臂、壳体，其特征在于：它还包括单片机、电动机、编码器、执行机构、示教开关、吸盘；所述执行机构设置在所述机械手的指部，所述电动机、所述编码器设置在所述掌部，所述单片机设置在所述腕部，所述示教开关、所述吸盘设置在所述机械手的前臂，所述直流稳压电源设置在所述机械手的外部；所述直流稳压电源与所述单片机电气连接，所述单片机还分别与所述电动机、所述编码器、所述示教开关电气连接；所述电动机还分别与所述执行机构、所述编码器机械联接。

2.根据权利要求1所述的一种示教再现按摩机械手，其特征在于：所述执行机构为第一指执行机构、第二指执行机构、第三指执行机构、第四指执行机构、第五指执行机构。

3.根据权利要求2所述的一种示教再现按摩机械手，其特征在于：所述编码器为第一旋转编码器、第二旋转编码器、第三旋转编码器、第四旋转编码器、第五旋转编码器。

4.根据权利要求3所述的一种示教再现按摩机械手，其特征在于：所述电动机为第一步进电动机、第二步进电动机、第三步进电动机、第四步进电动机、第五步进电动机。

5.根据权利要求4所述的一种示教再现按摩机械手，其特征在于：所述壳体为第一指柔软的弹性壳体、第二指柔软的弹性壳体、第三指柔软的弹性壳体、第四指柔软的弹性壳体、第五指柔软的弹性壳体、掌部柔软的弹性壳体、腕部柔软的弹性壳体和前臂柔软的弹性壳体。

6.根据权利要求5所述的一种示教再现按摩机械手，其特征在于：所述直流稳压电源的电压为3V至12V。

7.根据权利要求6所述的一种示教再现按摩机械手，其特征在于：所述直流稳压电源的电压为4V至10V。

8.根据权利要求7所述的一种示教再现按摩机械手，其特征在于：所述直流稳压电源的电压为4V至6V。

9.根据权利要求8所述的一种示教再现按摩机械手，其特征在于：所述直流稳压电源的电压为5V。

10.根据权利要求1至9中任一权利要求所述的一种示教再现按摩机械手，其特征在于：所述吸盘为第一柔软的弹性吸盘、第二柔软的弹性吸盘，所述吸盘用于固定所述机械手。