CN104826828A - 一种变电站高压绝缘子带电清洗机器人装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种变电站等使用场合下的高压绝缘子带电清洗机器人装置。所述机器人装置自动带电清洗变电站高压绝缘子，包括升降机构、行走机构、清洗机械臂、视频监控记录器、射频通讯转向控制器和显示遥控后台。本发明装置通过接收显示遥控后台指令后，行走机构、升降机构和清洗机械臂自动动作，把地面加压清洗液或纯水管路对准喷向高压绝缘子，视频监控记录器发回清洗视频，实现变电站高压绝缘子的自动清洗和清洗监控功能。
Description
技术领域
本发明涉及一般电力工业和矿山、石油、化工等企业自备变电站内绝缘子等电力设备的带电清洗技术领域。具体涉及一种变电站高压绝缘子带电清洗机器人装置。
背景技术
变电站电力设备的安全生产运行关系到千家万户和社会经济的发展稳定。我国的电力工业已经进入大电网、大机组、高电压、高自动化的阶段，但由于社会经济在发展之初基本上都较为重经济增长、轻环境保护，所以，近几十年由于环境污染造成绝缘子等电力设备表面沾污现象严重，所导致的电网污闪、电力设备绝缘破坏等事故频发、影响波及面大，事故的后果严重，往往造成多条线路、多个变电所失电，甚至引起系统振荡、电网瓦解，引起大面积停电， 既给人民生活带来诸多不便，又给国民经济造成严重经济损失。
为防治污闪事故的发生，供电部门每年都按一定时间间隔对绝缘子等变电站电力设备进行带电清洗。在一些重污区则是每季都要清洗或是每月清洗，职工劳动强度大。通常的人工手持清洗液压力喷枪的工作方式，由于清洗液质量、天气状况等因素和人员技术素质差别，易发生人员触电伤害事故。现有的绝缘子清洗机器人技术，由于采用金属结构的升降机构和动力控制的有线连接控制方式，在机器人行走、升高工作发生侧倾意外时候，极易发生爬电短路的严重事故。因此，非常有必要研制一种无线遥感无连接导线的、多自由度的、升降机构和清洗机械臂由高强度绝缘材料制成的带电清洗机器人装置。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种安全、遥控操作、运行稳定、工作寿命长、任何故障或误操作下能保障人员机器和变电站设备安全的绝缘子带电清洗机器人装置。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种变电站高压绝缘子带电清洗机器人装置，用于变电站内绝缘子等高压电力设备带电清洗场合，包括升降机构、行走机构、清洗机械臂、视频监控记录器、射频通讯转向控制器和显示遥控后台。所述的视频监控记录器、清洗机械臂、射频通讯转向控制器安装在升降机构上。所述的升降机构安装在行走机构上。所述的行走机构可在变电站里遥控自动行走。所述的行走机构设置有动力马达驱动转向器、充电锂电池、微处理器电路、Zig-bee通讯模块和微型天线；所述的射频通讯转向控制器设置有微型马达驱动转向器、充电锂电池、微处理器电路、Zig-bee通讯模块和微型天线；显示遥控后台内含Zig-bee通讯模块、视频接收模块和微型天线。本发明装置通过接收显示遥控后台指令后，行走机构、升降机构和清洗机械臂自动动作，把地面加压清洗液或纯水管路对准喷向高压绝缘子，视频监控记录器发回清洗视频，实现变电站高压绝缘子的自动清洗和清洗监控功能。
所述Zig-bee是IEEE802.15.4协议的代名词。是一种具有技术标准的短距离无线通信技术。其协议层和MAC层协议为IEEE802.15.4协议标准，网络层由Zig-bee技术联盟制定，其应用层的开发应用根据用户自己的应用需要，对其进行开发。Zig-bee技术主要用于近距离、小数据量、低速、自组织通信，可以嵌入各式控制器。所述Zig-bee通讯模块是一种低成本、低功耗、网络结构灵活的电子模块。
所述视频监控记录器记录、无线传递清洗视频信号。
所述行走机构使用轮式或履带式。
所述显示遥控后台为手持式。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐明本发明。
如图1所示，变电站高压绝缘子带电清洗机器人装置，用于变电站内绝缘子等高压电力设备带电清洗场合，包括升降机构（1）、行走机构（2）、清洗机械臂（3）、视频监控记录器（4）、射频通讯转向控制器（5）和显示遥控后台（6）。所述的视频监控记录器、清洗机械臂、射频通讯转向控制器安装在升降机构上。所述的升降机构安装在行走机构上。所述的行走机构可在变电站里遥控自动行走。所述的行走机构设置有动力马达驱动转向器、充电锂电池、微处理器电路、Zig-bee通讯模块和微型天线；所述的射频通讯转向控制器设置有微型马达驱动转向器、充电锂电池、微处理器电路、Zig-bee通讯模块和微型天线；显示遥控后台内含Zig-bee通讯模块，在显示遥控后台的无线指令下，行走机构、升降机构和清洗机械臂自动定位对准绝缘子，压力清洗液或纯水自动喷向冲洗绝缘子，视频监控记录器发回无线视频清洗信号，显示遥控后台发出重新定位继续清洗、或是完成清洗行动的指令，同时执行安全监控功能。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种变电站高压绝缘子带电清洗机器人装置，其特征在于，包括升降机构、行走机构、清洗机械臂、视频监控记录器、射频通讯转向控制器和显示遥控后台；所述的行走机构可在变电站里遥控自动行走；所述的行走机构有动力马达驱动转向器、充电锂电池、微处理器电路、Zig-bee通讯模块和微型天线；所述的射频通讯转向控制器设置有微型马达驱动转向器、充电锂电池、微处理器电路、Zig-bee通讯模块和微型天线。
2.根据权利要求1所述的一种变电站高压绝缘子带电清洗机器人装置，其特征在于，所述的升降机构是由一种高强度绝缘材料组成的剪叉式结构。
3.根据权利要求1所述的一种变电站高压绝缘子带电清洗机器人装置，其特征在于，所述的自动清洗机械臂是由一种高强度绝缘材料组成的遥感多自由度伸缩旋转式结构。
4.根据权利要求1所述的一种变电站高压绝缘子带电清洗机器人装置，其特征在于，所述的行走机构是一种微处理器控制的遥感马达驱动转向式。
5.根据权利要求1所述的一种变电站高压绝缘子带电清洗机器人装置，其特征在于，所述的升降机构是一种微处理器控制的遥感升降式。
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