CN104822416B - 经皮填隙式近距离放射治疗设备 - Google Patents

Abstract

一种为近距离放射治疗应用置入放射性粒子的便携式设备(1)，包括：‑一基本呈手持件形式的主体(2)；‑一放射性粒子的隔离容器(3)，其内部含有主体(2)以及转筒(30)，其可适用于从所述容器(3)中一次释放一个或多个放射性粒子；‑用于驱动所述转筒(30)的装置(4)，其可由操作者来启动；‑用于向体内感兴趣位点置入一个或多个放射性粒子的装置(7)，包括一个基本呈导丝形的推进器(70)，整体布局为：在使用时，推进器(70)推动从上述转筒(30)中释放的一个或多个放射性粒子，穿过套管单元(10)，后者在其纵向近端与所述主体(2)相连接，并且可以通过经皮方式插入，从而使其纵向远端置于体内。

Description

经皮填隙式近距离放射治疗设备

发明技术领域

本发明涉及一种通过经皮方式实现的填隙式近距离放射治疗应用设备，尤其适用于针对原发性及继发性骨肿瘤，包括那些来自于局部血液淋巴组织增生性疾病以及软组织恶性肿瘤。

背景技术

近距离放射治疗，也被叫做“内放射治疗”，是一种基于放射施用的主要用于阻止肿瘤细胞增殖的疗法。

这种疗法是基于将放射源(通常以一种或多种被称为“粒子”的形式)直接放置于肿瘤组织中或所生长肿瘤的周边组织中。被植入的放射性粒子不间断地释放放射剂量，在暂时性植入的情况下释放会持续一小段时间，或者在永久性植入的情况下会持续一整个有效的衰变生命周期。

目前所采用的近距离放射疗法有两种类型，即：

腔内疗法，将放射源置于接近肿瘤体的人体体腔内；及

植入疗法，将放射源植入到肿瘤体的内部。

但是，当前采用的近距离放射疗法以及相关的仪器通常会在在原位放置放射源时带来极大的创伤性操作，从而不能被用于(或只以非常有限的方式)骨肿瘤，例如脊柱的那些。特别对于一些特定的身体区域，以及在这些椎体之间，通过现今可用的仪器是几乎不能接近或完全无法接近的。

也由于这样的困难，目前通常对骨肿瘤的放疗，尤其是对脊柱骨肿瘤的放疗一般是通过从体外进行放射性治疗施用。

所述外部放射疗法，无论以何种方式完成，例如用直线加速器(LINAC)，用调强放射治疗(IMRT)(即)用准直光束到达肿瘤)，用图像引导放射治疗(IGRT)，或再用螺旋断层放射疗法(即用TC来治疗肿瘤的放射疗法)，都不得不穿过健康的组织，在许多情况下健康的组织遭受了与肿瘤组织相同的辐射(在最好的假设前提下用前文提到的准直光束方式的辐射量会较低)

此外，外部放射性治疗通常是以每天单剂量的施用并持续数周的方式来达到最佳治疗剂量，试图以此实现对健康组织的伤害最小化及在肿瘤组织表现对DNA破坏敏感的阶段提高肿瘤组织受到辐射的概率。但是，这也造成了疗程的漫长、昂贵并造成病人的身体负担。

US 2010/0234669公开了一种治疗骨肿瘤的近距离放射治疗方法，所述疗法基于通过一根插入体内感兴趣区域内的套管来导入放射性元素。

发明概述

本发明提出并解决的技术问题是提供一种适用于通过近距离放射疗法来治疗骨肿瘤的设备，其参照已知的技术克服了上文提到的缺点。

根据权利要求1所述的设备解决了所述技术问题。

从属权利要求的对象是本发明的优选特征。

本发明设备适用于经皮途径的间歇式近距离放射治疗应用。其被专门设计用于治疗脊柱肿瘤，特别是椎体肿瘤；事实上，绝大多数的脊柱继发性病变都位于这个位置。

本发明提供了以下相关优势。

首先，本发明设备提供了一种有效针对原发性或继发性骨新生性病变的治疗方法。本设备尤其适合治疗脊柱转移瘤、由于椎体内血液学疾病造成的椎体病变、脊椎恶性肿瘤，总之，为骨肿瘤。本设备还适合用来治疗恶性软组织肉瘤。

本发明设备通过经皮植入即微创的方式，仅在原位放置放射性粒子，对于局部治疗十分有效，并且可以在治疗过程结束后立即移除放置粒子的设备。

本发明设备能根据病人的特定需求或者治疗方法的改进，以精确选择的剂量来放置放射性粒子。

本发明设备还可以在感兴趣的解剖位置中，向一个预先设定好的位点，极其精准地放置一个或多个放射性粒子。本发明设备尤其可以在骨组织内部间歇式地放置放射性粒子。在脊柱应用的病例中，粒子可以被插入到一个空腔内，所述空腔由外科医生通过现有技术在脊柱体内获得。

因此，本发明可以避免健康组织暴露在辐射中，这正是得益于能够精确地事先调节剂量并在一个精确的位置放置放射源。

优选地，插入操作通过解剖入路进行，比如椎弓根(vertebral peduncles)，其与身体相连接，并代表了向体内肿瘤病灶放置粒子的最正确的且始终在骨内的引导入路。

优选地，本设备由应用套管(具有特定套管，其有利于粒子的进入但能防止粒子的纵轴偏移)、挤塞及其后续的堆积。与设备手持件相连的套管事实上可以导引它们进入其他更大直径套管内，更大的套管被稳固地钻入椎体内(穿过关节突以及椎骨柄(peduncle)，越过椎体后壁)。

根据下文所述的优选实施方案，可极大地减轻本设备的重量。

本发明的其他的优点、特征及使用方式将会在下述具体实施例中进行明确描述，以作为例子而并非限制目的。

简要附图说明

附图将作为参考，其中：

图1显示了本发明一优选例中设备的侧视图；

图1A显示了图1所示设备沿线A-A截取的截面图；

图2显示了图1所示设备中转筒的前视图；

图3显示了图1所示设备中套管的部分部件在拆卸状态下的分解侧视图；

图4显示了图1所示设备在进行将放射性粒子置入椎体的示范使用时的透视图；

图5A和5B各自显示了椎体的示意图，分别为使用图1所示设备经双通道入路(biportal access)在腰椎(lumbar)和单门入路(monoportal access)在背部椎体(dorsal)置入放射性粒子。

优选实施例详细说明

首先根据图1及图1A，根据本发明的优选实施例所述的易于通过经皮向人体内部感兴趣区域放置放射性粒子的设备在全文范围内用1标记。

设备1尤其适用于对骨肿瘤尤其是脊柱肿瘤的近距离放射治疗。

设备1包括一个主体2，或套盒，基本上为手持件形式以便于被操作者持握。为此目的，在本实施例中，主体2在其底部及近端有利地设有一个手柄形状21。

主体2大体上呈细长形状以便于操作者仅用单手就可以持握、提起并操作本设备。在使用时，设备1的纵轴L通常呈垂直的放置。

设备1是可携带的，即可根据介入治疗的特定物流需求而被方便地携带。

在主体2内放置了容器3，使用时容器3会接收多个放射性粒子。容器3是屏蔽(辐射)的，换言之，对于其中接收到的粒子释放的辐射构成一个屏障。

容器3包括一个转筒30，在使用时可以从容器3本身一次释放出一个放射性粒子至他们置入人体内感兴趣位点末端。在当前的实施例中，每次释放一个放射性粒子。

如图2所示的更多的细节中，转筒30被设置成队列或辐射状弹夹，或圆形传送带状，提供多个辐射状装填位，每个可以用来接收一个或多个放射性粒子，在本实施例中接收一个。这样一个装填位在图2里被标注为300。又如在本实施例中，装填位300基本上沿着弹夹周长放置，且相互之间间距基本相等。

正如上述及图1所示，转筒30可以被驱动旋转，来从容器3里射出放射性粒子。这是通过专用驱动装置来实现，均标注为4，并由装置操作者进行启动。

在当前实施例中，该用来驱动转筒30的装置4主要包括多个杠杆或杠杆器件，具体为:

·第一杠杆41是扳机形状，直接由操作者控制；该第一杠杆41由设置为1类杠杆，其绕着由栓梢构成的中央支点410转动；

·第二杠杆42，其一端通过栓梢412与第一杠杆41的一端可转动地相连；第二杠杆42同样设置为1类杠杆，也依次设有由栓稍构成的支点421。

第二杠杆42的一端可转动地与机架(rack)43连接，该端是与和第一杠杆41连接端相对的另一端。

总体布局如下：扳机或第一杠杆41的触发，会使机架机架43按在主体2内获得的特定固定导轨内滑动。在图1所示的示例中，总体布局另外还有机架43可以在一个基本垂直的方向上滑动，随着扳机41的触发而向上滑动，随着扳机41的释放而向下滑动。

机架43与齿轮44或合适的共轭件啮合，由此固定或以任何形式连接到转筒30.

设置如下：转筒30只朝一个方向旋转，并且可以使放射性粒子从转筒30中的各装填位300本身中释放出来。为此，转筒上链接有递进式旋转器件。

由此释放出的粒子被置于一个纵向引导管路50中，并根据下述的形式，准备被输送到套管的外部。通过一个近端防掉落垫片51及一个放置在管路50对侧的(相对于粒子从弹夹30释放出来的位置)远端硅胶膜52，将放射性粒子固定从而防止在所述管路(即，水平地，在附图1中所示位置)内滑动，该固定是。当然，不同于该膜及垫片的固定装置也是可以的。

一种优选方案是，所述容器3和或其转筒30是可拆卸式连接在该主体2上，以便被移除并用一个已装填好的容器或转筒替换掉，或者经重新装填好后再次装入主体2中。为此，提供了一种可拆卸式的连接装置，如本实施例中的螺丝32或等同部件。

设备1另外还包括用来导引向人体内感兴趣位点置入一个或多个放射性粒子的装置，均标注为7并且可以与套管单元10一起作用，具体形式会在下文中描述。该导引装置7包括一个基本呈导丝状的推进器70，适用于将从转筒30里释放到引导管路50里的放射性粒子在感兴趣位点中推进。在本实施例中该推进器是可弯曲的，以此做到可以沿着管路乃至在主体2内盘旋。优选地，所述推进器的由惰性聚合物制成。

该推进器70在主体2内的一个推进器-支持体元件71内滑动。该支持元件71基本是管状主体并确定了推进器70在主体2内的滑动路径，并在其内进行接收。在脱离支持元件71后，推进器70受到齿轮的啮合和牵引，特别是一对螺旋轮72。其通过一个连接到电动机75(优选为微型电动机)的减速机单元74的啮合元件73来驱动，优选地，该啮合元件73的是以蜗杆形式。减速机74和电动机75都被安装在主体2内并且与轴承25相连接。为了控制推进器70的前进范围，可将编码器或者等同探测装置连接至减速机74或电动机75上。电动机75和减速机74能产生两个方向的运动，使推进器70进行前进和缩回。

导引装置7的不同实施例可提供不同于当前所述的驱动推进器70的机械件，无论是否基于齿轮的使用。

所述推进器70的导引装置7和用来驱动转筒30的装置4之间互相关联允许，从而使转筒30的驱动也能够启动电动机75。具体地，提供了一种同步机制，即使得推进器70的远端达到在转筒30自身的释放粒子处或其附近。

另外根据图3所示，主体2，尤其是其远端，可拆卸地连接有到上述提及的套管单元10，适用于将放射性粒子经皮导引至到体内的感兴趣位点。具体地，该套管单元10在其纵向近端连接于或可连接于主体2，而其相对的纵向远端则被放置在体内，通常是在一根已知的工作套管500内部。还可以有一些装置，用于连接、尤其是用于将设备1和/或套管单元10与工作套管500进行锁定。

所述套管单元10包括套管-支持体11，优选为环形螺母类型，其实现了将套管单元10本身和主体2之间的可拆卸式连接装置。在本实施例中，该套管体支持体11通过与一个相应的连接元件200相互啮合从而连接主体2。优选的，该连接是通过各自螺纹的啮合实现。在另一实施例中，主体2与套管单元10连接以便让后者相对前者进行可控的旋转。

套管部件10还包括一个外部套管12和一个内部套管13，后者包含于或可包含于前者内部。所述内部套管13有一个适合于让从转筒30中释放出的放射性粒子及推动粒子的推进器70滑动的管腔。

外部套管12依次包括一个远端管状元件12及一个近端轴承元件122，两者可拆卸地相互连接。在本实施例中，这些部分121及122通过塑型或活接件相连。

套管-支持体11可拆卸地连接于或可连接于外部套管12的轴承元件122，优选地，通过螺纹连接。

外部套管在其远端有一个形状上大体倾斜或者相对于纵向轴L弯曲的远端部分123。优选地，该远端部分123相对于L轴呈30°的角ɑ。

内部套管13在其远端有一个可弯曲的部分131，其能够让套管元件10顺利组装，并且能根据由远端部分123的倾斜部分确定的倾斜角度来放置放射性粒子。在远端或其附近，内部套管13始终会设有一个防掉落支持装置，例如在推进器70推动粒子时可被刺破的膜。

此外，在内部套管13的近端，可设有用于套管体11的终止冲程部件132，通常是支承边缘(abutment edge)的形式。

在连接到主体2的连接部件200之前，套管元件10可以按以下方式装配：

将套管-支持体11拧至内部套管的远端。将外部套管12的轴承元件122拧至内部套管13。接着，自远端将外部套管12的管状元件121(连接于轴承元件122)插入后者。

设备10可以以套件的形式提供，包括多个不同长度或不同机械特征的套管单元。此外，不同的套管单元在其远端部分可以有不同的外形。

本文描述的本发明整体布局是：在使用时，推进器70推动从转筒30释放出的一个或多个放射性粒子，穿过远端硅胶膜52，并在套管单元10内与其自身的远端部分一起滑动。滑动或前行的主要方向是由对应于套管单元10纵向轴的设备1纵向轴L而确定的。一旦粒子被放置完毕，推进器就会回退到完全缩进推进器元件71里的静止位置。

有利地，在推进器70的远端可以有一个不穿透辐射的标记物用来在放置前更好地控制放射源的位置。

设备1还可以作为一整台仪器的一部分，还包括一个可以根据推进器70的不同推进深度进行编程的可能的遥控单元。该单元还能从探测装置(如传感器或转换器)接收信号，例如前文所述的编码器。所述单元还可以是一个有显示屏的控制单元。

对推进器70的控制及对主体2内的各类组件的总体控制可以通过在设备1内部的控制系统完成，也可以通过与上文所述的遥控单元相连来完成。

所述设备通过如连接线来连接于或可连接于所述遥控单元，正如所述，其可调整推进器确定的多个套管长度和/或推进深度进程。

所述遥控单元设有一电池组或者任何形式的供电装置用于驱动该设备的电动机，以此来实现推进器的前进和后退。在不同的配置中，相同的设备在手持件内部设有电池来驱动电动机，以此来实现推进器的前进和后退。在后一种变化下，该设备可以被预先设定来实现推进器以不同长度套管相对应的范围行进。

本发明还涉及到一种创新的近距离放射疗法程序，其优选使用本文描述的设备或仪器。

如上文所述，该程序可以被用来进行对原发性和继发性骨肿瘤的治疗，包括那些来自于局部血液淋巴组织增生性疾病以及软组织恶性肿瘤。

该程序可以在以下情况下进行：不完全地、未伴随开放式介入的经手术肿瘤；或已经发生复发的那些，还有多发性病变，或单发小直径肿瘤，其并无外科切除治疗指征(ablative surgical treatment)，或以下情况的患者：因为总体状况或因肿瘤病变的内在特征(体积或整体结构的渗透性)而不适合手术治疗。

还可进行该程序的情况有：不完全的外科切除治疗并辅助以经皮间歇式近距离放射治疗来治疗残余肿瘤，或用于其他部位的其他病变。

在一些特定的脊柱介入病例中，本创新程序可以提供一个在椎体内形成的空腔。在该空腔里，粒子可以被放置在一个优选为截头圆锥形状的空间里来实现一个对套管单元而言的理想工作空间，尤其是可以让末端带有30°角应用套管相对于L轴进行360度旋转。

下文将对上述程序的一个优选实施例进行描述。

***

在第一步，可采用适当的放射学方法(标准放射线成像技术，计算机化断层显象(CT)，核磁共振，PET-CT，等)对需要治疗的病灶进行研究。

挑出适用于间歇性近距离放射疗法程序的适应症，在此，所述程序可以在放射检查控制和或CT检查过程中进行，优选在手术室或介入放射室或计算机化断层显象室内进行。

该方法为经皮施行。因此这是一种低手术风险的方法，且出血少或几乎不出血；在部分病例中，其还可以在局部麻醉下进行。

万一病变的直径很小并因此没有骨节段或椎骨融合(consolidation)操作的指征，就会直接采用剂量测定来标明放射源应该被放置在病灶内的位置。

对于椎体内病变，大多数病例是在背部或腰椎部分，在附带的连续前向后及侧向放射线透视控制下，在关节突起的垂直面制造一或二个皮肤切口(通常在10毫米大小)，因此也就是在椎弓根的准线上；一个单通道、椎弓根外的入路可以被用于高位背部椎体内病变，D3至D7，从而在椎体中央获得一植入位点；对于所有其他情况，优选采用双侧入路来制造两个对称的植入位点。

可在俯卧位下、于可透过射线的操作床上对研究和治疗区域施行所述方法，优选地，在全身麻醉下进行

在放置完(由公司制造的一种易于穿入椎弓根来到达相对于体内后壁更靠前位置的工具)或者等同的工具后，以常规方法将克氏导引针穿入其中，并使其远端位于椎体的中央，随后空腔中心则在该位置建立。

在克氏针的引导下，引入应用套管(通常为4毫米直径)，使其远端正好越过椎体后壁(通过侧向射线检测图像确认)。所述克氏针优选为有刻度的，每隔10mm有一个可视标记，因此，通过将针的总长度减去在应用套管外部的针的长度我们可以得到连接于填充设备手持件的套管单元的确切长度。

另外，通过应用一步式系统，可以直接将应用套管被引入到椎体内刚好越过后壁的位置，并移除其中的棒芯。

接着，可收集椎体内的物质(通过活检套管或其它系统)，以便于通过病理学研究来确认病变的性质(无论是否已经被其它方法检测记录过)。

在此阶段，可将关节系统()或者等同的系统引入到应用套管内，用于吸出肿瘤的柔软部分和/或小部分骨头。可采用不同形式和作用的直径在3.0至3.7mm的末端(市场上已有的)来获取碎化和汽化的病理组织。

通过已知的椎体后凸成形术(适当充气的气囊)、或其他钻孔体系或其它方法，形成预先确定大小的空腔。如果认为空腔的几何空间不充足，则可采用刮匙，控制在骨小梁的30°、60°和90°进行刮擦。随后，再对气囊进行充气。

空腔的大小可以通过放射学对气囊(填充有显影碘造影剂)的膨胀进行评估；由于射线图像度量单元可能因为对不同病人的射线发射仪器的不同位置而在比例上不同，因此通过在图像里置入相同的金属环(或者其他类似方法)来获取图像单元；在利用术中计算机断层扫描仪器的操作单元中，空腔的测量是在获取的图像上完成。

健康医学的剂量研究表明：根据登记量研究，对需要治疗的病变或是对手术中取得的空腔的体积和形态测定，确定了放射源的类别、数量及其位置。

接着，就可以采用本发明设备进行放射性粒子的置入。所述设备，尤其是套管单元固定于上文所述的经定位的、并已稳定钻入椎体内的应用套管。

可以通过将前向后及侧向的放射学图像与通过剂量研究挑出的目标相比较来检查每次粒子的位置是否正确。

该步骤表明，无论放射源植入的植入精准度,如果由于骨骼密度特征、骨小梁干预或其他原因的一个或多个放射源相对于放射剂量显示错位，即使是最细微的差异，也应采用已知的工具(尤其是内镜用的镊子)将该放射源取出。

***

到目前为止，值得感激的是，本发明可以使放射源的放置对操作者而言是极其安全的，同样也是精确、可重复且可靠的。

病人有直接的自主性而不需要处方，除了辐射保护这点。

永久性粒子植入可以避免新的粒子取出行动(以类似的近距离放射疗法的程序)

本发明与传统的放射疗法相比可以缩短治疗次数，也因为本方法可以在单次阶段内完成。

本发明通过参考优选实施例进行描述。应理解，可以存在其它实施例，其均落入本发明权利要求保护范围内所定义的相同发明概念。

Claims (25)

1.一种为近距离放射治疗应用置入放射性粒子的便携式设备(1)，包括：

-一基本呈手持件形式的主体(2)；

-一放射性粒子的隔离容器(3)，其接纳于所述主体(2)内并具有转筒(30)，所述转筒适用于从所述容器(3)中一次释放一个或多个放射性粒子；

-用于驱动所述转筒(30)的装置(4)，其可由操作者来启动；

-用于向体内感兴趣位点置入一个或多个放射性粒子的引导装置(7)，包括一个基本呈导丝形的推进器(70)，以及

通过所述转筒(30)和所述引导装置(7)来同步释放放射性粒子的装置，

所述设备整体布局为：在使用时，所述推进器(70)推动从所述转筒(30)中释放的一个或多个放射性粒子穿过套管单元(10)，所述套管单元(10)在其纵向近端与所述主体(2)相连接并且可以通过经皮方式插入从而使其纵向远端置于体内。

2.根据权利要求1所述的设备(1)，其适合于在放置一个或多个放射性粒子后立刻经皮取出。

3.根据权利要求1所述的设备(1)，其特征在于，所述用来驱动所述转筒(30)的装置(4)包括一个或多个杠杆器件(41,42)。

4.根据权利要求3所述的设备(1)，其特征在于，所述一个或多个杠杆器件(41，42)通过相互啮合的装置(43,44)与所述转筒(30)相连接。

5.根据权利要求3所述的设备(1)，其特征在于，所述一个或多个杠杆器件(41，42)通过齿轮与所述转筒(30)相连接。

6.根据权利要求1所述的设备(1)，其特征在于，所述用来驱动所述转筒(30)的装置(4)包括一个可由操作者启动的扳机样杠杆器件。

7.根据权利要求1所述的设备(1)，其特征在于，所述推进器(70)基本是可弯曲的，以便于在所述主体(2)内跟随导引路径。

8.根据权利要求1所述的设备(1)，其特征在于，所述引导装置(7)还包括一齿轮器件(72,73)，其可使所述推进器(70)在套管单元(10)内前进。

9.根据权利要求1所述的设备(1)，其特征在于，所述容器(3)和/或所述转筒(30)是可拆卸的、可替换的和/或可充电的。

10.根据权利要求1所述的设备(1)，其特征在于，在所述推进器(70)的远端设有不透放射线的标记物。

11.根据上述权利要求1-10任一项所述的设备(1)，其特征在于，其含有的所述的套管单元(10)可拆卸地连接于所述主体(2)。

12.根据权利要求11所述的设备(1)，其特征在于，所述套管单元(10)包含与所述主体(2)连接的可拆卸装置，且包括一个套管-支持体(11)。

13.根据权利要求12所述的设备(1)，其特征在于，所述套管-支持体(11)为环形螺母形状。

14.根据权利要求11所述的设备(1)，其特征在于，所述套管单元(10)包括一个外部套管(12)和一个内部套管(13)，所述内部套管(13)包含于所述外部套管(12)并且有一个能让一个或多个放射性粒子及推动它们的所述推进器(70)在其中滑动的管腔。

15.根据权利要求14所述的设备(1)，其特征在于，所述外部套管(12)一次包括一个远端管状元件(121)以及一个近端轴承元件(122)。

16.根据权利要求15所述的设备(1)，其特征在于，所述远端管状元件(121)与所述近端轴承元件(122)通过塑形或活接件可拆卸地相互连接或可互相连接。

17.根据权利要求15所述的设备(1)，其特征在于，所述套管-支持体(11)可拆卸地连接于所述外部套管(12)的所述轴承元件(122)。

18.根据权利要求17所述的设备(1)，其特征在于，所述套管-支持体(11)通过螺纹连接于所述外部套管(12)的所述轴承元件(122)。

19.根据权利要求14所述的设备(1)，其特征在于，所述内部套管(13)在其本身的远端有一个可弯曲的部分(131)。

20.根据权利要求14所述的设备(1)，其特征在于，所述的套管单元(10)在所述的远端(123)有一个外形基本倾斜或相对于套管单元(10)内放射性粒子前进的纵轴方向(L)弯曲的部分。

21.根据权利要求14所述的设备(1)，其特征在于，所述设备(1)以包括一个或多个套管单元的套件形式提供。

22.根据权利要求20所述的设备(1)，其以包括一个或多个套管单元的套件形式提供，所述多个套管单元各自在其远端具有不同的外形或倾斜度。

23.一种用来进行近距离放射疗法的仪器，其特征在于，包括根据上述任何一条权利要求所述的设备(1)及一个基于所述推进器(70)的不同推进深度而可编程的控制单元。

24.根据权利要求23所述的仪器，其特征在于，包括一含有显示屏的控制单元。

25.根据权利要求23或24所述的仪器，其特征在于，在所述控制单元中包括为所述设备(1)提供电源的装置。