CN104821134A - 产生室内地图的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种产生室内地图的方法及系统。该产生室内地图的方法包括：感测电子装置的惯性信息及无线信号强度信息；接收建筑物框图、上述惯性信息及上述无线信号强度信息，其中上述建筑物框图是由至少一网格所组成，且包括至少一固定地标；依据上述惯性信息产生移动路径；根据上述移动路径及上述无线信号强度信息寻找至少一衍生地标；依据上述固定地标及上述衍生地标切割上述移动路径为多个路径片段；以及依据上述固定地标、上述衍生地标及上述无线信号强度信息将上述路径片段匹配至上述建筑物框图，以产生室内地图。

Description

产生室内地图的方法及系统

技术领域

本发明是有关于一种产生室内地图的方法及系统。

背景技术

近几年来移动装置上的应用服务受到了大众的关注，其中出现了许多关于适地性服务(Location Based Service，LBS)的软件，其主要的核心就是定位服务。目前使用者的位置的计算在室外以全球定位系统(GlobalPosition System，GPS)为主，而室内定位则是以无线网络定位系统(Wireless Position System，WPS)为主流。而与全球定位系统或无线网络定位系统相关的重要内容就是地图信息。一个好的地图信息可给予使用者精确的定位服务，也可以提供便利的地理空间信息。

目前，各家导航系统厂商都投入资本在室外且与全球定位系统所搭配的地图信息维护更新。然而，有关于室内地图信息的部分依旧稀少。现在近乎所有的室内定位服务都需要地图信息，传统的地图信息多为单纯包含坐标位置的二维影像，其中地图信息仅标示各主要通道以及墙壁等信息。但大多数的图资系统提供的室内地图多为静态信息，并没有随时间空间改变而更新的能力。由于室内的环境空间信息会因为时空迁变而有所不同，因此，如何以更快速且低成本的方式，建立具有适应能力的室内地图数据，实为目前亟欲追求的目标。

发明内容

本发明提供一种产生室内地图的方法及系统。

本发明提出一种产生室内地图的方法，包括：感测在建筑物内移动的电子装置的惯性信息及无线信号强度信息；接收建筑物框图、上述惯性信息及上述无线信号强度信息，其中上述建筑物框图是由至少一网格所组成，且包括至少一固定地标；依据上述惯性信息产生移动路径；根据上述移动路径及上述无线信号强度信息寻找至少一衍生地标；依据上述固定地标及上述衍生地标切割上述移动路径为多个路径片段；以及依据上述固定地标、上述衍生地标及上述无线信号强度信息将上述路径片段匹配至上述建筑物框图，以产生室内地图。

本发明提出一种产生室内地图的系统，包括：电子装置，至少包括：惯性感测模块，用以感测上述电子装置的惯性信息；以及无线信号感测模块，用以感测无线信号强度信息；以及室内地图产生装置，耦接至上述电子装置，至少包括：接收模块，用以接收建筑物框图、上述惯性信息及上述无线信号强度信息，其中上述建筑物框图是由至少一网格所组成，且包括至少一固定地标；移动路径产生模块，耦接至上述接收模块，依据上述惯性信息产生移动路径；衍生地标寻找模块，耦接至上述移动路径产生模块，根据上述移动路径及上述无线信号强度信息寻找至少一衍生地标；切割路径模块，耦接至上述衍生地标产生模块，依据上述固定地标及上述衍生地标切割上述移动路径为多个路径片段；以及地图产生模块，耦接至切割路径模块，依据上述固定地标、上述衍生地标及上述无线信号强度信息将上述路径片段匹配至上述建筑物框图，以产生室内地图。

为使本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举出若干实施范例，并配合所阳附图，作详细说明如下。

附图说明

图1为显示根据本发明一实施例所述的产生室内地图的系统的示意图。

图2为根据本发明一实施例所述的电子装置所取得的惯性信息及无线信号强度信息表格。

图3A为显示根据本发明一实施例所述的建筑物框图。

图3B为显示根据本发明一实施例所述的由至少一网格所组成的建筑物框图。

图3C为显示根据本发明一实施例所述的由至少一网格所组成且具有固定地标的建筑物框图。

图4为根据本发明一实施例所述的切割移动路径示意图。

图5为显示根据本发明一实施例所述的地图产生模块依据所对应的固定地标或衍生地标将路径片段匹配至建筑物框图的示意图。

图6为显示根据本发明一实施例所述的用以产生室内地图的方法流程图。

图7A为显示根据本发明一实施例所述的一建筑物框图。

图7B为显示根据本发明一实施例所述的移动路径片段图。

图7C为显示根据本发明一实施例所述的匹配移动路径的示意图。

图7D-7E为显示根据本发明一实施例所述的产生室内地图的示意图。

【符号说明】

100～系统；

110～室内地图产生装置；

112～接收模块；

114～移动路径产生模块；

116～衍生地标寻找模块；

118～切割路径模块；

120～地图产生模块；

122～存储模块；

130～电子装置；

132～惯性感测模块；

134～无线信号感测模块；

300～建筑物框图；

310、320、330、340、350～固定地标；

a、b、c、d、e、f～路径片段；

SLMl、SLM2～固定地标；

OLM～衍生地标；

600～方法流程图；

S605、S610、S615、S620、625～步骤；

600～方法流程图；

S605、S610、S615、S620、S625～步骤；

700～建筑物框图；

S1～S4、E1～固定地标；

O1～O5～衍生地标。

具体实施方式

为了让本发明的目的、特征、及优点能更明显易懂，下文特举优选实施例，并配合所附附图图1至图7E，做详细的说明。本说明书提供不同的实施例来说明不同实施方式的技术特征。其中，实施例中的各元件的配置是为说明之用，并非用以限制本案。且实施例中附图标号的部分重复，是为了简化说明，并非意指不同实施例之间的关联性。

图1为显示根据本发明一实施例所述的产生室内地图的系统100的示意图。系统100主要包括一室内地图产生装置110和一电子装置130。电子装置130以无线的方式连接至室内地图产生装置110。其中室内地图产生装置110可为一云端服务器，是通过云端运算以进行信息处理，其可接收并存储大量的信息于云端中，同时可加快处理速度，以实时提供使用者相关的室内地图信息。

电子装置130在一建筑物内移动，其可以是智能终端装置、手机、PAD等装置，且至少包括一惯性感测模块132及一无线信号感测模块134。惯性感测模块132用以感测电子装置130移动时的一惯性信息。其中此惯性信息可包括一加速度信息、一时间信息及一方向角度信息等信息。举例来说，加速度信息可利用一线性加速度计(Accelerometer)取得，方向角度信息可通过一磁力计记录电子装置130移动时的方向角度。无线信号感测模块134，可耦接于惯性感测模块132，用以感测电子装置130移动时的一无线信号强度信息。电子装置130再取得数据后可将数据上传至室内地图产生装置110。举例来说，图2为根据本发明一实施例所述的电子装置130所取得的惯性信息及无线信号强度信息表格。必须注意的是，以上所述的惯性信息及无线信号强度信息等数目，并不局限于本案图示及说明书的内容所示。

室内地图产生装置110主要包括接收模块112、移动路径产生模块114、衍生地标寻找模块116、切割路径模块118、地图产生模块120及存储模块122。接收模块112用以接收建筑物的一建筑物框图、惯性信息及无线信号强度信息并存入存储模块122中，其中建筑物框图可由建筑物的空拍图、室外地图或卫星地图系统取得。举例来说，如图3A所示，接收模块112可由空拍图取得建筑物框图300。建筑物框图300由至少一网格所组成，如图3B所示，每一网格可为1×1平方公尺的正方形。而建筑物框图300包括至少一固定地标(Seed landmark，SLM)310、320、330、340、350，如图3C所示，用以标记明显的室内特征，例如电梯、楼梯、大门等，其部分固定地标的位置可由空拍图取得(例如大门，电梯机械室等固定地标)。值得注意的是，在此实施例中，网格的形状还可为其他形状，例如蜂窝型、矩形、三角形等形状，或是不规则形，但本发明不以此为限。

移动路径产生模块114耦接至接收模块112，依据惯性信息产生一移动路径。在一实施例中，移动路径产生模块114产生移动路径的方式是在惯性信息中判断使用电子装置130的使用者走路的行动状况(stepdetection)，在此可以先假设使用者的步伐大小均为常数，配合磁场方向读数即可产生移动路径。移动路径可由下方式子计算出

$\left[\begin{array}{c}{x}_i\\ y_i\end{array}\right]=\underset{k=0}{\overset{i-1}{\mathrm{\Σ}}}{l}_0\·\left[\begin{array}{c}\cos \left({\mathrm{\θ}}_k\right)\\ \sin \left({\mathrm{\θ}}_k\right)\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{x}_0\\ y_0\end{array}\right]$

其中，l₀为使用者的固定步伐大小，θ_k为使用者位置的方向角， $\left[\begin{array}{c}{x}_i\\ y_i\end{array}\right]$ 为使用者第i步的位置。在另一实施例中，也可用加速度积分等方式取得移动路径。在此所提及的取得移动路径的方式仅作为说明而不局限本发明的范围。

衍生地标寻找模块116耦接至移动路径产生模块114，根据移动路径及无线信号强度信息寻找至少一衍生地标(Organic landmark，OLM)。当衍生地标寻找模块116未寻找到衍生地标时，则将依据两种方式来产生衍生地标。

第一种方式是使用分群(clustering)的方式将无线信号强度信息分成多个信号强度特征接近的无线信号群组，当一第一无线信号群组的分布范围小于一限制范围时，第一无线信号群组的分布范围中心的网格为一无线信号衍生地标。之后，衍生地标寻找模块116在判断无线信号衍生地标时，仅需比对观察到的无线信号强度特征，若欧氏距离(Euclidean Distance)的差异低于一临界值，则判定该路径通过一个无线信号衍生地标。

而另一种是由使用者频繁的停滞行为所产生，衍生地标寻找模块116根据惯性信息及移动路径并使用一指数衰减函数分析电子装置130在上述网格中分别的停滞行为次数。当电子装置130在上述网格中的停滞行为次数大于一临界值时，则标记上述网格为一停滞行为衍生地标。

切割路径模块118耦接至衍生地标产生模块116，依据固定地标及衍生地标切割移动路径为多个路径片段。图4为根据本发明一实施例所述的切割移动路径示意图，如图所示，切割路径模块118切割移动路径400为路径片段是先依据固定地标SLM1及SLM2切割移动路径400，再判断路径片段是否具有衍生地标OLM，若路径片段具有衍生地标OLM，则再由衍生地标OLM切断。值得注意的是，若路径片段超过一长度限制(LengthConstraint)时，则切割路径模块118依据长度限制切断路径片段。如图中所示，在固定地标SLM1及SLM2之间的路径片段将会因长度限制而被切断为3个路径片段b、c、d。

地图产生模块120耦接至切割路径模块118，依据固定地标、衍生地标及无线信号强度信息将所有路径片段匹配至建筑物框图，以产生一室内地图。详细地说明，已被切割路径模块118所切割的路径片段具有三种类型。第一种的路径片段为两端点都对应至固定地标或衍生地标。第二种的路径片段为仅其中之一端点对应至固定地标或衍生地标。第三种的路径片段则为两端点都未对应至固定地标或衍生地标。首先，地图产生模块120会先判断每一路径片段两端的一第一端点及一第二端点是否对应固定地标或衍生地标。若第一端点及第二端点都对应至固定地标或衍生地标，则地图产生模块120依据所对应的固定地标或衍生地标将路径片段旋转、缩放或平移匹配至建筑物框图中，如图5所示。

若地图产生模块120判断路径片段仅第一端点及第二端点其中之一对应至固定地标或衍生地标时，则先将对应的端点匹配至建筑物框图中对应的固定地标或衍生地标，另一端点则依据无线信号强度信息及存储于存储模块122中的信息找出在移动路径上观察到的无线信号强度特征与地图差异最小的路径端点摆放位置匹配至建筑物框图中，上述关于无线信号强度特征的部分将在之后作说明。若地图产生模块120第一端点及第二端点都未对应至固定地标或衍生地标时，则舍弃该路径片段。

存储模块122耦接至接收模块112、移动路径产生模块114、衍生地标寻找模块116、切割路径模块118及地图产生模块120，用以存储惯性信息、无线信号强度信息、固定地标、衍生地标、移动路径、建筑物框图或室内地图等信息。在一实施例中，存储模块122还存储有上述网格的一网格统计信息，其中上述网格统计信息包括：一无线信号强度特征、一网格通过次数、一网格停滞行为次数、一网格停滞行为频率。其中无线信号强度特征可由地图产生模块120利用每一网格中心一定范围内(例如，5公尺)的信号特征内差计算出来。网格通过次数为所有路径片段通过每一网格的次数。网格停滞行为次数为电子装置130停滞于每一网格的次数。而网格停滞行为频率则可通过以下公式由地图产生模块120所计算出：

由于存储模块122可存储不同时间的所有移动路径的相关信息，因此地图产生模块120可通过一时间指数衰减函数分配不同权重至不同时间点的网格统计信息，并通过计算后的网格统计信息更新室内地图。举例来说，地图产生模块120在更新某一网格的无线信号强度信息时，若某网格上在时间t_i所纪录的无线信号强度为RSS_ti及目前时间t₀，则地图产生模块120通过一时间指数衰减函数分配不同权重w_ti至不同时间点的无线信号强度，重新计算后的无线信号强度可用下方式子表示之

${{\mathrm{RSS}}_t}_0=\frac{{{\mathrm{\Σ}}_t}_i{{\mathrm{RSS}}_t}_i\·{{\mathrm{RSSw}}_t}_i}{{{\mathrm{\Σ}}_t}_i{w_t}_i};{w_t}_i=c^{-(t_0-t_i)}.$

同样地，网格通过次数、网格停滞行为次数及网格停滞行为频率信息也可通过此方式计算，在此不再赘述。

在另一实施例中，室内地图产生装置110还包括一计数单元(图未标示)，耦接至地图产生模块120，用以计数一时间周期或一路径数据量。当时间周期或路径数据量达到一门限值时，则通知地图产生模块120更新室内地图。

图6为显示根据本发明一实施例所述的用以产生室内地图的方法流程图600。在步骤S605中，感测一电子装置的一惯性信息及一无线信号强度信息。在步骤S610中，接收一建筑物框图、上述惯性信息及上述无线信号强度信息，其中上述建筑物框图是由至少一网格所组成，且包括至少一固定地标。接着，在步骤S615中，依据上述惯性信息产生一移动路径。在步骤S620中，依据上述固定地标及上述衍生地标切割上述移动路径为多个路径片段。最后，在步骤S625中，依据上述固定地标、上述衍生地标及上述无线信号强度信息将上述路径片段匹配至上述建筑物框图，以产生一室内地图。

再举另一例子说明，图7A-7E为显示根据本发明一实施例所述的用以产生室内地图的示意图。首先，在图7A中，室内地图产生装置中的接收模块先接收建筑物的一建筑物框图700，而建筑物框图700由多个网格所组成并且包括固定地标S1～S4及E1。在图7B中，移动路径产生模块产生许多移动路径，值得注意的是，由于系统目前仅使用固定地标，因此系统只处理有经过固定地标的路径片段。在图7C中，切割路径模块将移动路径直接匹配至固定地标。移动路径的数量越多越可提供更多更完整的地图信息。切割路径模块记录网格通行记录、无线信号特征及停滞行为等信息在建筑物框图700以提供日后更新阶段使用并存储于存储模块中。在图7D中，衍生地标寻找模块产生衍生地标O1～O5，并将衍生地标等信息存储于存储模块中。最后，在图7E中，地图产生模块产生最终的室内地图。

因此，通过本发明的产生室内地图的方法与系统，即可通过行动电子装置上惯性感测模块以及无线信号感测模块收集使用者的移动路径以及室内环境特征的相关数据，并汇整以产生室内地图。同时本发明具有随时空变迁而更新室内地图的机制，以提供更佳的定位、导览或是障碍协助服务的使用者室内自由空间以及障碍区域的相关信息。

以上实施例使用多种角度描述。显然这里的教导可以多种方式呈现，而在范例中揭露的任何特定架构或功能仅为一代表性的状况。根据本文的教导，本领域技术人员应理解在本文呈现的内容可独立利用其他某种形式或综合多种形式作不同呈现。举例说明，可遵照前文中提到任何方式利用某种装置或某种方法实现。一装置的实施或一种方式的执行可用任何其他架构、或功能性、又或架构及功能性来实现在前文所讨论的一种或多种形式上。

本领域技术人员更会了解在此描述各种说明性的逻辑区块、模块、处理器、装置、电路、以及演算步骤与以上所揭露的各种情况可用的电子硬件(例如用来源编码或其他技术设计的数字实施、模拟实施、或两者的组合)、各种形式的程序或与指示作为连接的设计码(在内文中为方便而称作「软件」或「软件模块」)、或两者的组合。为清楚说明此硬件及软件间的可互换性，多种具有描述性的元件、方块、模块、电路及步骤在以上的描述大致上以其功能性为主。不论此功能以硬件或软件形式呈现，将视加注在整体系统上的特定应用及设计限制而定。本领域技术人员可为每一特定应用将描述的功能以各种不同方法作实现，但此实现的决策不应被解读为偏离本文所揭露的范围。

在此所揭露程序的任何具体顺序或分层的步骤纯为一举例的方式。基于设计上的偏好，必须了解到程序上的任何具体顺序或分层的步骤可在此文件所揭露的范围内被重新安排。伴随的方法权利要求以一示例顺序呈现出各种步骤的元件，也因此不应被此所展示的特定顺序或阶层所限制。

权利要求中用以修饰元件的「第一」、「第二」、「第三」等序数词的使用本身未暗示任何优先权、优先次序、各元件之间的先后次序、或方法所执行的步骤的次序，而仅用作标识来区分具有相同名称(具有不同序数词)的不同元件。

虽然本发明已以实施范例揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可做部分更改与修饰，因此本发明的保护范围当视权利要求所界定者为准。

Claims (20)

1.一种产生室内地图的方法，其特征在于，包括：

感测电子装置的惯性信息及无线信号强度信息；

接收建筑物框图、上述惯性信息及上述无线信号强度信息，其中上述建筑物框图是由至少一网格所组成，且包括至少一固定地标；

依据上述惯性信息产生移动路径；

根据上述移动路径及上述无线信号强度信息寻找至少一衍生地标；

依据上述固定地标及上述衍生地标切割上述移动路径为多个路径片段；以及

依据上述固定地标、上述衍生地标及上述无线信号强度信息将上述路径片段匹配至上述建筑物框图，以产生室内地图。

2.根据权利要求1所述的产生室内地图的方法，其中切割上述移动路径为上述路径片段是先依据上述固定地标切割上述移动路径，再判断上述路径片段是否具有上述衍生地标，若上述路径片段具有上述衍生地标，则再由上述衍生地标切断；

其中若上述路径片段超过一长度限制，则依据上述长度限制切断上述路径片段。

3.根据权利要求1所述的产生室内地图的方法，其中将上述路径片段匹配至上述建筑物框图包括下列步骤：

先判断每一路径片段两端的第一端点及第二端点是否对应上述固定地标或上述衍生地标；

若上述第一端点及上述第二端点都对应至上述固定地标或上述衍生地标，则依据所对应的上述固定地标或上述衍生地标将上述路径片段匹配至上述建筑物框图中；

若仅上述第一端点及上述第二端点其中之一对应至上述固定地标或上述衍生地标，则先将对应的端点匹配至上述建筑物框图中对应的上述固定地标或上述衍生地标，另一端点则依据上述无线信号强度信息匹配至上述建筑物框图中；以及

若上述第一端点及上述第二端点都未对应至上述固定地标或上述衍生地标，则舍弃上述路径片段。

4.根据权利要求1所述的产生室内地图的方法，其中当未寻找到上述衍生地标时，则将上述无线信号强度信息分成多个无线信号群组，当第一无线信号群组的分布范围小于限制范围时，上述第一无线信号群组的分布范围中心的网格为无线信号衍生地标。

5.根据权利要求1所述的产生室内地图的方法，其中当未寻找到上述衍生地标时，则根据上述惯性信息及上述移动路径分析上述电子装置在上述网格分别的停滞行为次数，当上述电子装置在上述网格的停滞行为次数大于临界值时，则标记上述网格为停滞行为衍生地标。

6.根据权利要求1所述的产生室内地图的方法，其特征在于，还包括：

存储上述移动路径、上述无线信号强度信息、上述固定地标、上述衍生地标、上述建筑物框图或上述室内地图。

7.根据权利要求6所述的产生室内地图的方法，其特征在于，还包括存储上述网格的网格统计信息，其中上述网格统计信息包括：无线信号强度特征、网格通过次数、网格停滞行为次数、网格停滞行为频率。

8.根据权利要求7所述的产生室内地图的方法，其特征在于，还包括：

通过时间指数衰减函数分配不同权重至不同时间点的上述网格的网格统计信息，并通过上述网格统计信息更新上述室内地图。

9.根据权利要求8所述的产生室内地图的方法，其特征在于，还包括：

计数时间周期或路径数据量；

其中，当上述时间周期或上述路径数据量达到门限值时，则更新上述室内地图。

10.根据权利要求1所述的产生室内地图的方法，其中上述网格的形状为正方形、蜂窝型、矩形、三角形、或不规则形。

11.一种产生室内地图的系统，其特征在于，包括：

电子装置，至少包括：

惯性感测模块，用以感测上述电子装置的惯性信息；以及

无线信号感测模块，用以感测无线信号强度信息；以及

室内地图产生装置，耦接至上述电子装置，至少包括：

接收模块，用以接收建筑物框图、上述惯性信息及上述无线信号强度信息，其中上述建筑物框图是由至少一网格所组成，且包括至少一固定地标；

移动路径产生模块，耦接至上述接收模块，依据上述惯性信息产生移动路径；

衍生地标寻找模块，耦接至上述移动路径产生模块，根据上述移动路径及上述无线信号强度信息寻找至少一衍生地标；

切割路径模块，耦接至上述衍生地标产生模块，依据上述固定地标及上述衍生地标切割上述移动路径为多个路径片段；以及

地图产生模块，耦接至切割路径模块，依据上述固定地标、上述衍生地标及上述无线信号强度信息将上述路径片段匹配至上述建筑物框图，以产生室内地图。

12.根据权利要求11所述的产生室内地图的系统，其中上述切割路径模块切割上述移动路径为上述路径片段是先依据上述固定地标切割上述移动路径，再判断上述路径片段是否具有上述衍生地标，若上述路径片段具有上述衍生地标，则再由上述衍生地标切断；

其中若上述路径片段超过长度限制，则上述切割路径模块依据上述长度限制切断上述路径片段。

13.根据权利要求11所述的产生室内地图的系统，其中上述地图产生模块将上述路径片段匹配至上述建筑物框图包括下列步骤：

先判断每一路径片段两端的第一端点及第二端点是否对应上述固定地标或上述衍生地标；

若上述第一端点及上述第二端点都对应至上述固定地标或上述衍生地标，则依据所对应的上述固定地标或上述衍生地标将上述路径片段匹配至上述建筑物框图中；

若仅上述第一端点及上述第二端点其中之一对应至上述固定地标或上述衍生地标，则先将对应的端点匹配至上述建筑物框图中对应的上述固定地标或上述衍生地标，另一端点则依据上述无线信号强度信息匹配至上述建筑物框图中；以及

若上述第一端点及上述第二端点都未对应至上述固定地标或上述衍生地标，则舍弃上述路径片段。

14.根据权利要求11所述的产生室内地图的系统，其中当上述衍生地标寻找模块未寻找到上述衍生地标时，则将上述无线信号强度信息分成多个无线信号群组，当第一无线信号群组的分布范围小于一限制范围时，上述第一无线信号群组的分布范围中心的网格为一无线信号衍生地标。

15.根据权利要求11所述的产生室内地图的系统，其中当上述衍生地标寻找模块未寻找到上述衍生地标时，则根据上述惯性信息及上述移动路径分析上述电子装置在上述网格分别的停滞行为次数，当上述电子装置在上述网格的停滞行为次数大于一临界值时，则标记上述网格为一停滞行为衍生地标。

16.根据权利要求11所述的产生室内地图的系统，其中上述室内地图产生装置还包括：

存储模块，耦接至上述移动路径产生模块、上述衍生地标寻找模块、上述切割路径模块及上述地图产生模块，用以存储上述移动路径、上述无线信号强度信息、上述固定地标、上述衍生地标、上述建筑物框图以及上述室内地图。

17.根据权利要求16所述的产生室内地图的系统，其中上述存储模块还存储上述网格的网格统计信息，其中上述网格统计信息包括：无线信号强度特征、网格通过次数、网格停滞行为次数、网格停滞行为频率。

18.根据权利要求17所述的产生室内地图的系统，其特征在于，上述地图产生模块通过时间指数衰减函数分配不同权重至不同时间点的上述网格之网格统计信息，并通过上述网格统计信息更新上述室内地图。

19.根据权利要求18所述的产生室内地图的系统，其中上述室内地图产生装置还包括：

计数单元，耦接至上述地图产生模块，用以计数时间周期或路径数据量；

其中，当上述时间周期或上述路径数据量达到门限值时，则通知上述地图产生模块更新上述室内地图。

20.根据权利要求11所述的产生室内地图的系统，其中上述网格的形状为正方形、蜂窝型、矩形、三角形、或不规则形。