CN104796865B - 适用于灾害场合的移动终端定位系统与方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于地震等灾害场合的移动终端定位系统与方法。主基站和两个从基站置于覆盖待定位手机所在地域的三角形的角点处，以主基站为参考建立坐标，主基站通过发射信号或提高信号功率触发手机进行小区重选连入主基站，再次向手机发射诱发信号诱发手机发射信号，并将发送给手机的诱发信号发送到从基站，手机因诱发而发射的信号由从基站接收；从基站与主基站保持通信，从基站在主基站分配的信道上获取手机发射的信号，将接收到的数据信息发送给主基站。本发明采用TDOA、SSOA、AOA等定位方法，定位精度较高，能够适用于复杂的灾害环境。本发明体积小，具有便携特点，能够及时送往灾害现场投入快速有效的救援工作。

Description

适用于灾害场合的移动终端定位系统与方法

技术领域

本发明涉及了一种定位系统与方法，尤其是涉及了一种适用于地震等灾害场合的移动终端定位系统与方法，能够在地震等灾害场合下对携带手机的受灾人员进行有效快速的营救。

背景技术

我国处于世界两大自然灾害带的交汇处，三大板块交界处，是地震等灾害频繁发生的地区。近年来，我国地震等自然灾害频发，2008年汶川地震和2014年云南鲁甸地震造成了重大的人员伤亡。及时搜救被压埋在废墟中的幸存者是减少伤亡的关键。目前已有的紧急搜救手段主要有搜救犬，生命探测仪等，但是他们都有明显的不足之处：前者工作时间短，效率低，后者搜索范围小，定位精度差。因此，有必要开发一套普适的快速、高精度的搜索定位系统，为灾害和事故现场的搜救工作提供强有力的可靠保障。

无线电定位技术是射频技术的一种重要形式，该技术是利用无线电信号的电参数获取定位参量，再采用合适的定位方法计算出目标所处的位置。它已被广泛应用于军事任务、公安执法、车载导航、紧急救援等领域。目前有利用RFID、ZigBee、WIFI等技术的无线定位技术，但是RFID技术需要对特定的电子标签进行定位，ZigBee和WIFI技术更适用于外界干扰少的短距离情况，如室内定位，而地震等自然灾害都是突发的和室外大范围的，上述技术均不适用。

近年来，手机等各种通讯设备已经融入了人们的日常生活，个人移动通讯网络信号已成为一种可利用的定位资源。据中国工业和信息化部估计，2012年我国手机用户数量已超过10亿，意味着75%的中国公民拥有手机，而这一数字还在持续上升，而据德国救援联邦机构调查显示，发生灾害时，80%的被埋受害者随身携带手机。考虑到手机的普及，利用无线通信技术对手机进行定位可能成为搜救技术的一个突破点。一般来讲，手机信号比人体红线等生命体征信号要强烈的多，并且它是普遍存在的日常工具，随着通信技术的进步，侦测与定位手机终端是能够实现的，并且可以达到很高的定位精度。因此，在灾害场合，基于手机设备的主动式搜救系统具备非常好的应用前景。然而，现有的能够与手机通信的基站设备只能在一些需要受害者配合的情形下方可有效检测和分析手机信号，如打通话、发短信或使用数据业务。而在灾害场合，受害者很可能已经失去行动能力，无法操作手机。此外，现有设备无法满足屏蔽外界干扰信号、主动触发手机信号重选、识别受害者手机信息、支撑高效定位算法、显示定位信息等诸多需求。本发明着力解决灾害环境下基于手机搜救所面临的关键问题，满足实际搜救场合大范围高效定位的需求。

发明内容

考虑到灾害场合的特殊性，本发明系统采用了一种适用于地震等灾害场合的移动终端定位系统与方法，建立一套搜救基站系统，采用主动定位方法，诱使手机主动连接到搜救基站并发射信号，获取手机号码，识别不同的手机来区分受灾者，提取重要的手机信息用于定位计算，并将结果通过显示器显示出来等。本发明无需受灾者参与，进行主动定位，定位精度较高，基站便携，能进行快速准确的救援。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一、一种适用于地震等灾害场合的移动终端定位系统：

包括与待定位手机进行无线电通讯的主基站和两个从基站，主基站和两个从基站分别置于覆盖待定位手机所在地域的三角形的三个角点处，以主基站为参考建立坐标，主基站和两个从基站均连接有GPS模块与基准时钟模块，两个从基站通过GPS模块获取自身的位置信息并上传给主基站，主基站与两个从基站均通过基准时钟模块进行时钟同步；主基站通过发射广播信号或提高广播信号的功率触发该地域内的待定位手机进行小区重选，重选后手机连入主基站，主基站再次向连入主基站的手机发射诱发信号诱发手机发射信号，手机因诱发而发射的信号分别由主机站和两个从基站接收；两个从基站与主基站保持通信，两个从基站在主基站分配的信道上获取手机因诱发而发射的信号，并将接收到的数据、数据到达时间信息、信号到达角度、信号强度等信息一起发送给主基站。

所述的主基站和两个从基站均包括FPGA和DSP协同模块以及用于供电的电源模块，接收天线分别接收基站广播信号和手机信号输入到分路器，分路器的输出端分为两路，一路依次经第一滤波器、第一放大器、第二滤波器、第一混频器、第三滤波器、第二放大器、第一解调器后连接到FPGA和DSP协同模块的一个接收端；另一路依次经第四滤波器、第三放大器、第五滤波器、第二混频器、第六滤波器、第四放大器、第二解调器后连接到FPGA和DSP协同模块的一个接收端；

FPGA和DSP协同模块的DSP模块连接有基准时钟模块，DSP模块的输出端经第一调制器、第五放大器和发射滤波器后连接发射天线，FPGA和DSP协同模块中的FPGA模块与DSP模块连接进行协同控制，FPGA和DSP协同模块与显示屏连接；在所述接收天线接收手机信号后对手机信号依次进行滤波、放大和滤波处理后输入到第一混频器中混频，第一混频器输出混频后的信号再一次经滤波、放大和解调处理后，将解调后的手机信号传送到FPGA和DSP协同模块进行处理，FPGA和DSP协同模块对解调信号进行协同处理，从中提取手机信息，并进行定位计算，FPGA和DSP协同模块的DSP模块发出包含有手机信息的手机，依次经过调制、放大和滤波处理后通过发射天线发送出去。

所述的第一放大器、第二放大器、第三放大器、第四放大器和第五放大器均为低噪声放大器。

所述的接收天线接收的信号为基站广播信号和手机因诱发而发射的信号。

所述的手机信息包括电话号码、IMEI码和手机信号传播信息，手机信号传播信息包括手机信号传播频率、手机信号传播时间、手机信号到达角度和手机信号强度。

二、一种适用于地震等灾害场合的移动终端定位方法：

采用并建立移动上述终端定位系统，移动终端定位系统中的一个主基站和两个从基站均作为伪基站，主基站与从基站均含有GPS模块与基准时钟模块基准时钟模块，以主基站为参考建立坐标，从基站通过GPS模块获取自身的位置信息并上传给主基站，主基站与从基站均通过基准时钟模块进行时钟同步；主基站通过发射广播信号或提高广播信号的功率屏蔽外界基站的影响，并触发该地域内的待定位手机进行小区重选，重选后手机连入主基站，主基站再次向手机发射诱发信号诱发手机发射信号，并同时将发送给手机的诱发信号发送到从基站，手机因诱发而发射的信号由从基站接收；从基站与主基站保持通信，从基站在主基站分配的信道上获取手机因诱发而发射的信号，并将接收到的数据、该数据的到达时间信息和信号强度一起发送给主基站；主基站对接收到的数据采用TDOA、AOA和SSOA其中之一或者混合的方法对待定位手机进行分析处理，完成定位。

所述的主基站接收到的数据包含有手机信号到达时间信息、手机信号到达角度和手机信号强度。

作为优选，所述的主基站利用手机信号到达时间信息进行TDOA定位计算，利用手机信号强度进行SSOA定位计算。

本发明需要能够诱使受灾区域内的手机主动连接到本发明定位系统，并在无需受害者参与的情况下发射信号。系统能通过不同的方式与尚有行动能力和丧失行动能力的受灾者采用不同的信号诱发方式，以获取更可靠的数据来用于定位计算。

本发明无需受灾者参与，进行主动定位，能够覆盖受灾范围，通过搜救基站发射基站广播信号，迫使受灾区域内的手机发生小区重选，从而使区域内的手机连接到搜救基站并发射信号。除此之外，本发明系统还具备识别和定位手机的功能。

考虑到手机在基站中断后耗电量大的情况，搜救基站具有便携特点，能够及时到达灾害地点进行快速准确的救援。

本发明的有益效果是：

本发明考虑到了灾害场合下受灾者可能已失去行动能力的情况，采取主动定位方式，无需受灾者参与便能够搜索到手机；能够分析处理接收到的手机信号，获取手机信息、识别区分不同手机、进行定位计算；实施可采用TDOA和SSOA混合定位方法，定位精度较高；设备具有便携式的优点，能够及时送往灾害现场，进行紧急救援。

附图说明

图1是定位系统地域覆盖示意图。

图2是搜救基站原理与结构示意图。

图3是小区重选示意图。

图4是本发明优选的无线定位架构与方法示意图。

图中：1、分路器，2、第一滤波器，3、第一放大器，4、第二滤波器，5、第一混频器，6、第三滤波器，7、第二放大器，8、第一解调器，9、第四滤波器，10、第三放大器，11、第五滤波器，12、第二混频器，13、第六滤波器，14、第四放大器，15、第二解调器，16、FPGA和DSP协同模块，17、第一调制器，18、第五放大器，19、发射滤波器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

由于GSM、CDMA、WCDMA等制式的网络结构和通信原理的相似性，本发明适用于多种制式。为了便于阐述，具体实施方案中涉及的细节主要以GSM为例。

根据通信协议，手机在以下几种情况发射信号：开关机、拨打/接听电话、收发短信息、数据服务、小区重选、位置更新。考虑到灾害现场的实际情况，可利用的有位置更新、MS收短信、给MS拨打电话、小区重选等情况。其中接听电话是需要受害者手动操作的，而小区重选、位置更新和收短信则不需要受害者配合。在发生地震等灾害现场，受害者被压埋在倒塌建筑物的废墟中，常常是发生昏厥或无法行动。

基于此，如图4所示，本发明搭建一套基于搜救基站的移动终端定位系统，能够发射基站广播信号，诱发一定范围内的手机发生小区重选和位置更新，获取手机的信息，且能通过不同方式进一步与手机通信，获取可靠的信息用于定位，达到快速有效的搜救目的。

如图1所示，本发明包括与待定位手机进行无线电通讯的主基站（Master BS）和两个从基站（Slave BS），一个主基站和两个从基站分别置于覆盖待定位手机（MS）所在地域的三角形的三个角处，以主基站为参考建立坐标，主基站和两个从基站均连接有GPS模块与基准时钟模块。

如图2所示，上述主基站和两个从基站均包括FPGA和DSP协同模块16以及用于供电的电源模块，接收天线分别接收基站广播信号和手机信号输入到分路器1，分路器1的输出端分为两路，一路依次经第一滤波器2、第一放大器3、第二滤波器4、第一混频器5、第三滤波器6、第二放大器7、第一解调器8后连接到FPGA和DSP协同模块16的一个接收端；另一路依次经第四滤波器9、第三放大器10、第五滤波器11、第二混频器12、第六滤波器13、第四放大器14、第二解调器15后连接到FPGA和DSP协同模块16的一个接收端。

FPGA和DSP协同模块连接有基准时钟模块，FPGA和DSP协同模块的输出端经第一调制器17、第五放大器18和发射滤波器19后连接发射天线，FPGA模块与DSP模块连接进行协同控制，FPGA和DSP协同模块16与显示屏连接。

在接收天线接收手机信号后对手机信号依次进行滤波、放大和滤波处理后输入到第一混频器中混频，第一混频器输出混频后的信号再一次经滤波、放大和解调处理后，将解调后的基带信号传送到FPGA和DSP协同模块16进行处理，FPGA和DSP协同模块16对解调信号进行协同处理，从中提取有效的手机信息，并进行定位计算，FPGA和DSP协同模块16的DSP模块发出包含有有效手机信息的基带信号，依次经过调制、放大和滤波处理后通过发射天线发送出去。

上述DSP模块主要对接收信号和发射信号进行功率控制频率控制和时钟同步等。FPGA模块可通过Verilog语言编程对包含DSP模块在内的硬件电路进行控制。这个基站结构实现了数字化、灵活性、开放性等特点。

DSP模块通过对接受的基带信号的分析，能够提取手机的重要信息，如手机号码、IMEI码和IMSI码等。利用这些信息，搜救基站可通过发射电路和接收电路与待定位手机进行通信。DSP模块分析接收的通信信号可以提取更多的重要信息，如信号传播频率、传播时间、信号强度等，用于后续的定位工作。手机的基本信息和定位方法得到的位置结果可以在显示器上显示出来。FPGA和DSP协同模块中的DSP模块能向手机发送文字短信，要求受灾人员配合救援以及安抚受灾人员的情绪等。

第一放大器3、第二放大器7、第三放大器10、第四放大器14和第五放大器18均为低噪声放大器（LNA）。

接收天线接收的信号为基站广播信号和手机因诱发而发射的信号。

手机信息包括电话号码、IMEI码和手机信号传播信息，其中手机信号传播信息包括手机信号传播频率、手机信号传播时间和手机信号强度。

本发明的定位方法，采用上述移动终端定位系统，移动终端定位系统中的一个主基站和两个从基站均作为搜救基站，主基站与从基站均含有GPS模块与基准时钟模块基准时钟模块，以主基站为参考建立坐标，从基站通过GPS模块获取自身的位置信息并上传给主基站，主基站与从基站均通过基准时钟模块进行时钟同步。

主基站通过发射信号或提高信号的功率触发该地域内的待定位手机进行小区重选，重选后手机连入主基站，主基站再次向手机发射诱发信号诱发手机发射信号，手机因诱发而发射的信号由分别有主机站和两个从基站接收；这要求从基站与主基站保持通信，从基站在主基站分配的信道上获取手机因诱发而发射的信号，并将接收到的数据、该数据的到达时间信息和手机信号强度一起发送给主基站；主基站接收到的数据包含有手机信号到达时间信息、手机角度信息和手机信号强度，主基站利用手机信号信息进行定位计算，完成定位。

本发明搭建的三个无线电基站，均作为搜救基站，硬件部分设计有接收模块和发射模块；软件部分采用FPGA开发板和PC机，可使用语言编程对硬件电路进行控制。整个系统的体积小，具有便携的特点。

搜救基站实现了信号的发射、接受、处理和分析功能：搜救基站通过发射基站信号，迫使覆盖范围内的手机进行小区重选，使灾害现场的手机主动连接到搜救基站并发生位置更新,小区重选和位置更新过程无需受害者参与，然后搜救基站再向手机发射信号诱使手机向基站发送信号。

搜救基站处理接收到的手机信号，能够获取手机信息，且区分不同的手机。搜救基站通过呼叫或发送短信的方式与手机进一步通信，从而获取更多信息。搜救基站获取手机的信号强度和到达时间等数据对手机定位。

本发明的定位系统通过软件编程与控制，能够分析处理接收到的手机信号，实现获取手机信息、区分不同手机、定位计算、显示结果等功能；另外，搜救基站登记检测区域内安全人员的手机号码，并把这些号码排除在外，使得检测对象仅限于被压埋的受灾人员。

如图4所示，本发明定位方法中优选的可采用TDOA和SSOA混合定位方法，并建立信道模型。信道模型是基于模拟灾害环境下的大量实验和已有的经验公式而建立的，能够有效分析灾害现场的各项数据。系统与手机取得通信后，分析接收到的手机信号，将信号传播的时间信息用于TDOA定位，将信号的强度用于SSOA定位。

伪基站搜救基站不仅要能够触发小区重选，还应具有一般基站的基本功能，如与手机进行通信、分析提取手机信号的信息、识别不同手机的信号等。

本发明的实施过程如下：

如图3，是灾害现场小区覆盖示意图。在地震等灾害现场，可能存在两种情况。

1. 原基站完好。搜救基站内部的频率合成器从频率的低端扫描到高端，搜索各个RF信道，并在每个RF信道上读取接收的信号强度，计算出平均电平。搜救基站协调到最强的载波上，判断是否为广播控制信道（BCCH）载波，若是，解码SCH信道来与该载波同步，并读取BCCH上的系统广播消息。搜救基站从该广播消息中获取六个邻小区的BCCH的频率、场强等信息，并选取场强最弱的邻小区，采用该小区的信道频率作为自己载频。处于待机状态下的手机，除了收听本小区的BCCH外，还监听邻小区的无线环境，并将测量结果报送基站，再报送移动交换中心MSC， MSC分析决定是否小区重选。让搜救基站以较大功率发射信号，使得满足小区重选条件，则能让手机切换到搜救基站小区。

2.原基站损坏，区域内的手机处于小区搜索状态，那么搜救基站自选频率发射基站信号，就能让区域内的手机接入搜救基站。

在手机选择搜救基站小区后，手机将频率锁定到相应频率，此时手机发现搜救基站的LAI码与手机存储的LAI不同，就会主动发起位置更新请求，然后搜救基站向手机发其身份请求手机收到后向搜救基站发送身份响应消息，此信号包括手机号、机身设备号、个人识别码等信息。搜救基站返回允许登陆信号，便完成了小区重选。小区重选后，当手机没有接收到位置更新许可消息时，会隔一段时间发送一次位置更新请求消息，直至位置更新被接受或达到最大重发次数。为了使用于定位的手机到达信号强度和达到信号时间等数据更加可靠，搜救基站通过延迟返回位置更新许可，使得手机多次发送消息，但需要注意不超过手机的最大重发次数与时限。

但是，对于一些信号微弱的手机，上述切换和位置更新过程中获得的数据是不足以实现定位的，搜救基站需要进一步诱发手机与之通信，获取更精确的信息。如前文所言，考虑到灾害现场的实际情况，可利用的还有手机收短信、给手机拨打电话这两种情况。考虑信道，SDCCH信道是独立专用控制信道，是分配TCH之前呼叫建立过程中传送系统信令的信道，如位置更新消息、短消息均在此信道上进行，该信道的分配无需受害者参与。TCH信道需要受害者配合才能分配，如接听电话。

考虑到可能有受害者仍具备行动能力，可对受灾区域内手机拨打电话。若电话接通，即建立TCH信道连接，此时搜救基站持续收到手机发来的信息。同时搜救基站可通过伴随信道SACCH和FACCH与手机交互命令，SACCH伴随信道可以携带功率控制命令，命令MS以最大（或较大）功率发射信号，这样测得场强数据会更准确，有利于提高场强定位的精度。

对于不具备行动能力的受害者，利用独立专用控制信道SDCCH信道进行交互。手机从发起呼叫请求到通话之前的振铃和等待应答时间内，手机和基站进行频繁的信息交换，如用户身份确认；被呼用户的识别码、归属区；语音信道是否空闲、控制数据等，都是在SDCCH中完成的。因此，搜救基站对手机发起呼叫，在呼叫过程中，SDCCH信道频繁交互，搜救基站可以测得多组数据用于定位。另外，SDCCH的伴随信道SACCH携带功率控制命令，搜救基站可以命令手机以最大功率（较大功率）发射信号，从而提高定位精度。SDCCH也可以在同一时隙均含有SDCCH的几个载频上跳频，利用SDCCH跳频提高定位精度。除了呼叫手机的方式，搜救基站可以采用发送短信的方式与手机进行通信，手机接受短信的信令过程也是通过SDCCH信道进行信令交互，与手机被寻呼过程类似，不再详述。

若灾害现场的原基站损坏，则现场的手机将会处于小区搜索状态，耗电量较大，这就要求救援工作要快速及时。本发明的体积小，重量轻，方便携带，而且前期布置简单，环境受限小，适用于恶劣复杂的环境，能够快速送往灾害现场进行有效的救援。

由此，本发明能够对移动终端进行搜索、识别和定位，采用适用于灾害场合的主动定位方式，系统体积小，具有便携性，能够快速送往灾害现场投入搜救，具有突出显著的技术效果。

上述具体实施方式用来解释说明本发明，而不是对本发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明作出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种适用于灾害场合的移动终端定位系统，其特征是：包括与待定位手机进行无线电通讯的主基站和两个从基站，主基站和两个从基站分别置于覆盖待定位手机所在地域的三角形的三个角点处，以主基站为参考建立坐标，主基站和两个从基站均连接有GPS模块与基准时钟模块，两个从基站通过GPS模块获取自身的位置信息并上传给主基站，主基站与两个从基站均通过基准时钟模块进行时钟同步；

主基站通过发射广播信号或提高广播信号的功率触发该地域内的待定位手机进行小区重选，重选后手机连入主基站，主基站再次向连入主基站的手机发射诱发信号诱发手机发射信号，并同时将发送给手机的诱发信号发送到两个从基站，手机因诱发而发射的信号由两个从基站接收；两个从基站与主基站保持通信，两个从基站在主基站分配的信道上获取手机因诱发而发射的信号，并将接收到的数据、数据到达时间信息和手机信号强度一起发送给主基站。

2.根据权利要求1所述的一种适用于灾害场合的移动终端定位系统，其特征是：所述的主基站和两个从基站均包括FPGA和DSP协同模块（16）以及用于供电的电源模块，接收天线分别接收基站广播信号和手机信号输入到分路器（1），分路器（1）的输出端分为两路，一路依次经第一滤波器（2）、第一放大器（3）、第二滤波器（4）、第一混频器（5）、第三滤波器（6）、第二放大器（7）、第一解调器（8）后连接到FPGA和DSP协同模块（16）的一个接收端；另一路依次经第四滤波器（9）、第三放大器（10）、第五滤波器（11）、第二混频器（12）、第六滤波器（13）、第四放大器（14）、第二解调器（15）后连接到FPGA和DSP协同模块（16）的一个接收端；FPGA和DSP协同模块（16）的DSP模块连接有基准时钟模块，DSP模块的输出端经第一调制器（17）、第五放大器（18）和发射滤波器（19）后连接发射天线，FPGA和DSP协同模块（16）与显示屏连接；

在所述接收天线接收手机信号后对手机信号依次进行滤波、放大和滤波处理后输入到第一混频器中混频，第一混频器输出混频后的信号再一次经滤波、放大和解调处理后，将解调后的基带信号传送到FPGA和DSP协同模块（16）进行处理，FPGA和DSP协同模块（16）对解调信号进行协同处理，从中提取手机信息，并进行定位计算，FPGA和DSP协同模块（16）的DSP模块发出包含有手机信息的基带信号，依次经过调制、放大和滤波处理后通过发射天线发送出去。

3.根据权利要求2所述的一种适用于灾害场合的移动终端定位系统，其特征是：所述的第一放大器（3）、第二放大器（7）、第三放大器（10）、第四放大器（14）和第五放大器（18）均为低噪声放大器。

4.根据权利要求2所述的一种适用于灾害场合的移动终端定位系统，其特征是：所述的接收天线接收的信号为基站广播信号和手机因诱发而发射的信号。

5.根据权利要求2所述的一种适用于灾害场合的移动终端定位系统，其特征是：

所述的手机信息包括电话号码、IMEI码和手机信号传播信息，其中手机信号传播信息包括手机信号传播频率、手机信号传播时间、手机信号角度信息和手机信号强度。

6.一种适用于灾害场合的移动终端定位方法，其特征是：

采用并建立权利要求1～5任一所述的移动终端定位系统，移动终端定位系统中的一个主基站和两个从基站均作为搜救基站，主基站与从基站均含有GPS模块与基准时钟模块基准时钟模块，以主基站为参考建立坐标，从基站通过GPS模块获取自身的位置信息并上传给主基站，主基站与从基站均通过基准时钟模块进行时钟同步；

主基站通过发射广播信号或提高广播信号的功率触发该地域内的待定位手机进行小区重选，重选后手机连入主基站，主基站再次向手机发射诱发信号诱发手机发射信号，并同时将发送给手机的诱发信号发送到从基站，手机因诱发而发射的信号由从基站接收；从基站与主基站保持通信，从基站在主基站分配的信道上获取手机因诱发而发射的信号，并将接收到的数据、该数据的到达时间信息和信号强度一起发送给主基站；主基站对接收到的数据采用TDOA、AOA和SSOA其中之一或者混合的方法对待定位手机进行分析处理，完成定位。

7.根据权利要求6所述的一种适用于灾害场合的移动终端定位方法，其特征是：所述的主基站接收到的数据包含有手机信号到达时间信息、手机信号角度信息、手机信号强度。

8.根据权利要求6所述的一种适用于灾害场合的移动终端定位方法，其特征是：所述的主基站利用手机信号到达时间信息进行TDOA定位计算，利用手机信号强度进行SSOA定位计算。