CN104782112A - 用于调整摄像机阵列的技术 - Google Patents

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Abstract

描述了用于调整摄像机阵列的技术。在一个实施例中，例如，一种装置可以包括处理器电路和成像管理模块，并且成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于确定包括多个摄像机的摄像机阵列的合成旋转矩阵，确定摄像机阵列的合成固有参数矩阵，并基于合成旋转矩阵和合成固有参数矩阵来计算摄像机阵列的一个或多个调整图，一个或多个调整图中的每个与多个摄像机中的一个相对应。其它实施例被描述和主张。

Description

用于调整摄像机阵列的技术
背景技术
在图像获取和处理的领域中，使用多于一个摄像机来捕获场景的图像可以使用于例如差异和深度估计、视图插值和三维重建的技术能够实现。这样的技术可能需要确定在由多个摄像机捕获的图像中的像素位置之间的图像间对应性。在常规双摄像机或三目系统中，有时采用图像调整，以便简化图像间像素位置对应性的确定。图像调整涉及变换一个或多个图像，使得对于在由第一摄像机捕获的经调整的第一图像中的特定像素，对在由第二摄像机捕获的相对应的经调整的第二图像中的相对应像素的搜索可以被限制到经调整的第二图像的像素行或像素列与它在经调整的第一图像中出现的行或列相同。
虽然存在用于调整由立体摄像机布置捕获的图像的常规技术，但不存在于用于调整由摄像机阵列(例如，二维摄像机阵列)捕获的图像的这样的技术。因此，用于调整摄像机阵列中的图像的技术可能是合乎需要的。
附图说明
图1示出了装置的一个实施例和第一系统的一个实施例。
图2A示出了二维摄像机阵列的一个实施例。
图2B示出了线性摄像机阵列的一个实施例。
图3示出了旋转矩阵的一个实施例。
图4示出了逻辑流的一个实施例。
图5示出了第二系统的一个实施例。
图6示出了第三系统的一个实施例。
图7示出了设备的一个实施例。
具体实施方式
各种实施例目的通常可以在于用于调整摄像机阵列的技术。在一个实施例中，例如装置可以包括处理器电路和成像管理模块，并且成像管理模块可以在处理器电路上可以可操作用于确定包括多个摄像机的摄像机阵列的合成旋转矩阵，确定摄像机阵列的合成固有参数矩阵，并且基于合成旋转矩阵和合成固有参数矩阵来计算摄像机阵列的一个或多个调整图，一个或多个调整图中的每个都与多个摄像机中的一个相对应。其它实施例被描述和主张。
各种实施例可以包括一个或多个元件。元件可以包括被布置用于执行某些操作的任何结构。每个元件可以被实现为硬件、软件或其任何组合，如给定的一组设计参数或性能约束所需要的。虽然作为示例可以利用某个拓扑中的有限数量的元件来描述实施例，但是实施例可以包括在供替换的拓扑中的更多或更少的元件，如给定实现所需要的。值得注意的是，对“一个实施例”或“实施例”的任何提及意指关于实施例描述的任何特定的特征、结构或特性被包括在至少一个实施例中。短语“在一个实施例中”、“在一些实施例中”和“在各种实施例中”在说明书的不同地方的出现必不一定都指同一实施例。
图1示出了装置100的框图。如图1所示，装置100包括多个元件，其包括处理器电路102、存储器单元104、以及成像管理模块106。然而实施例不限于在所述图中示出的元件的类型、数量、或布置。
在各种实施例中，装置100可以包括处理器电路102。可以使用任何处理器或逻辑设备(例如，复杂指令集计算机(CISC)微处理器、精简指令集计算(RISC)微处理器、超长指令字(VLIW)微处理器、x86指令集兼容处理器、实现指令集的组合的处理器、多核处理器(例如，双核处理器或双核移动处理器)或任何其它微处理器或中央处理单元(CPU))来实现处理器电路102。处理器电路102还被实现为专用处理器，例如，控制器、微控制器、嵌入式处理器、芯片多处理器(CMP)、协处理器、数字信号处理器(DSP)、网络处理器、媒体处理器、输入/输出(I/O)处理器、媒体存取控制(MAC)处理器、无线基带处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)等。在一个实施例中，例如，处理器电路102可以被实现为通用处理器，例如，由公司、Santa Clara、Calif制造的处理器。实施例并不被限制在所述上下文中。
在一些实施例中，装置100可以包括或被布置为与存储器单元104通信地耦合。可以使用包括易失性和非易失性存储器二者的能够存储数据的任何机器可读或计算机可读介质来实现存储器单元104。例如，存储器单元104可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、动态RAM(DRAM)、双数据率DRAM(DDRAM)、同步DRAM(SDRAM)、静态RAM(SRAM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、聚合物存储器(例如，铁电聚合物存储器、双向存储器、相变或铁电存储器、硅-氧化物-氮化物-氧化物-硅(SONOS)存储器)、磁卡或光卡、或适合于存储信息的任何其它类型的介质。值得注意的是，存储器单元104的一些部分或全部可以包括在与处理器电路102相同的集成电路上，或可选地，存储器单元104的一些部分或全部可以布置在处理器电路102的集成电路外部的集成电路或其它介质(例如，硬盘驱动器)上。虽然存储器单元104包括在图1中的装置100内，但是在一些实施例中，存储器单元104可以在装置100外部。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，装置100可以包括成像管理模块106。成像管理模块106可以包括可以可操作用于捕获、处理、编辑、压缩、存储、打印和/或显示一个或多个图像的逻辑、算法和/或指令。在一些实施例中，成像管理模块106可以包括被实现为在成像应用或操作系统内的软件的编程例程、功能、和/或过程。在各种其它实施例中，成像管理模块106可以被实现为独立芯片或集成电路、或被实现为包括在处理器电路102内或图形芯片内或其它集成电路或芯片内的电路。实施例并不限制在所述方面中。
图1还示出了系统140的框图。系统140可以包括装置100的任何前面提到的元件。系统140还可以包括显示器142。显示器142可以包括能够显示从处理器电路102接收的信息的任何显示设备。显示器142的示例可以包括电视机、监视器、投影仪、以及计算机屏幕。在一个实施例中，例如显示器142可以由液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)、或其它类型的适当的视觉接口实现。显示器142可以包括例如触敏彩色显示屏。在各种实现中，显示器142可以包括一个或多个薄膜晶体管(TFT)LCD，其包括嵌入式晶体管。在各种实施例中，显示器142可以被布置为显示可以可操作用于直接或间接地控制成像管理模块106的图形用户界面。例如，在一些实施例中，显示器142可以被布置为显示由实现成像管理模块106的成像应用生成的图形用户界面。在这样的实施例中，图形用户界面可以使成像管理模块106的操作能够捕获、处理、编辑、压缩、存储、打印和/或显示一个或多个图像。然而实施例并不限于这些示例。
在一些实施例中，装置100和/或系统140可配置用于与摄像机阵列150通信地耦合。摄像机阵列150可以包括多个摄像机150-n。值得注意的是，“n”和如本文使用的类似的指示符是要成为表示任何正整数的变量。因此例如，如果实现设定值n＝4，则摄像机150-n的完整集合可以包括摄像机150-1、150-2、150-3和150-4。值得注意的是，虽然摄像机阵列150被示为在图1中的装置100和系统140外部，但是在一些实施例中，摄像机阵列150可以包括在装置100和/或系统140内。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，摄像机阵列150可以包括平面摄像机阵列。平面摄像机阵列可以包括如下所述的摄像机阵列，其中在所述摄像机阵列中的摄像机的光学中心位于或大致位于三维空间中的公共平面中。
在一些实施例中，摄像机阵列150可以包括平面直线摄像机阵列。平面直线摄像机阵列可以包括如下所述的平面摄像机阵列，其中在所述平面摄像机阵列中的摄像机的光学中心位于或大致位于三维空间中的公共平面中，并且处于或大致处于限定在公共平面的二维空间内的限定了一个或多个行和/或列的一条或多条线上。
在各种实施例中，在平面直线摄像机阵列内的摄像机的光学中心可以被布置在或大致布置在它们的公共平面内的多个行和列中。在下文中，包括在它们的公共平面内的多个行和列的平面直线摄像机阵列应被称为“二维(2D)”摄像机阵列。值得注意的是，因为在平面直线摄像机阵列内的摄像机的光学中心可以大致位于但不一定精确地位于公共平面上，所以在特定的2D摄像机阵列中的光学中心的实际布置可以是三维的。也值得注意的是，如果特定的摄像机阵列的光学中心不位于或不大致位于限定在该公共平面内的多个行和列的线上，则其中所有光学中心确切地存在于公共平面上的特定的摄像机阵列并不构成2D摄像机阵列，如在本文限定的。
在图2A中示出了2D摄像机阵列的示例。如图2A所示，与多个摄像机(未示出)相对应的多个光学中心202-v大致位于公共平面200中，并且大致处于将行R1、R2和R3及列C1、C2和C3限定在公共平面200内的线204-x上。例如，光学中心202-1、202-4和202-7全部大致处于限定列C1的线204-4上，并且因而可以被认为存在于列C1中，并且光学中心202-7、202-8和202-9全部大致处于限定行R3的线204-3上，并且因而可以被认为存在于行R3中。实施例并不限于这些示例。值得注意的是，虽然在图2A的示例2D摄像机阵列中展示了被布置在三行和三列中的九个光学中心，但是包括更少或更多数量的摄像机和相对应的光学中心、行和列的2D摄像机阵列都是可能的并且是被设想的，并且实施例并不被限制在所述上下文中。
一些摄像机阵列150可以包括多个摄像机150-n，其被布置为使得它们的光学中心都处于或大致处于三维空间中的单行上。在下文中，展示这样的布置的摄像机阵列150应被称为“线性”摄像机阵列。值得注意的是，因为线性摄像机阵列中的光学中心大致处于单个线上，所以它们必须大致处于公共平面上。因此，线性摄像机阵列可以被视为只包括由单个线限定的单行或列的平面直线摄像机阵列，其中所述平面直线摄像机阵列中的摄像机大致存在于该单个线上。也值得注意的是，因为在线性摄像机阵列内的摄像机的光学中心可以大致处于但不一定确切地处于单个线上，所以在特定的线性摄像机阵列中的光学中心的实际布置可以是二维的或三维的。
在图2B中示出了线性摄像机阵列的示例。如图2B所示，光学中心222-1、222-2和222-3大致处于线224上，并且因此包括光学中心222-1、222-2和222-3的摄像机(未示出)的布置可以包括线性摄像机阵列。如同样在图2B中示出的，线224处于公共平面220内，并且因为光学中心222-1、222-2和222-3中的每个都大致处于线224上，所以光学中心222-1、222-2和222-3中的每个都大致处于公共平面220中。因此，包括图2B中的光学中心222-1、222-2和222-3的摄像机的布置也可以被视为只包括由线224限定的单行R的平面直线摄像机阵列。实施例并不限于这个示例。值得注意的是，虽然在图2B的示例线性摄像机阵列中展示了三个光学中心，但是包括更大数量的摄像机和相对应的光学中心的线性摄像机阵列都是可能的并且被设想的，并且实施例并不被限制在所述上下文中。
返回到图1，在一般操作中，装置100和/或系统140可以可操作用于执行摄像机阵列150的图像调整。执行摄像机阵列150的图像调整可以包括变换由一个或多个摄像机150-n捕获的一个或多个图像152-q，以得到一组一个或多个经调整的图像154-r，其中存在于摄像机阵列150的同一行中的摄像机150-n的经调整的图像154-r的相对应的像素将存在于同一像素行中，并且存在于摄像机阵列150的同一列中的摄像机150-n的经调整的图像154-r的相对应的像素将存在于同一像素列中。图像调整可以通过使对相对应像素的搜索能够被限制在像素行和/或列内来简化确定图像间像素位置对应性的过程。实施例并不被限制在所述上下文中。
在一些实施例中，成像管理模块106可以包括校准部件108。校准部件108可以包括可以可操作用于确定在摄像机阵列150中的多个摄像机150-n的多个内和/或外在参数的逻辑、电路、算法或指令。这些内和/或外在参数可以描述多个摄像机150-n中的每个的特性。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，校准部件108可以可操作用于生成摄像机阵列150中的多个摄像机150-n的多个旋转矩阵122-i。在一些这样的实施例中，校准部件108可以可操作用于生成摄像机阵列150中的每个摄像机150-n的旋转矩阵122-i。每个旋转矩阵122-i可以指示相对于参考坐标系的任意方向，特定的摄像机150-n的方位的相对旋转。任何特定的摄像机150-n的方位可以表示摄像机150-n指向、瞄准、作为目标或否则面向的方向。更具体地，任何特定的摄像机150-n的方位可以被定义为由从摄像机150-n的光学中心延伸到摄像机150-n的焦平面上的主点的线所限定的方向。在各种实施例中，校准部件108可以可操作用于将多个旋转矩阵122-i存储在存储器单元104中。
在图3中示出了确定例如可以由旋转矩阵122-i包括的旋转矩阵的示例。如图3所示，包括x、y和z方向的参考坐标系被定义。焦距302包括从摄像机300的光学中心304延伸到摄像机300的图像平面306的线段。焦距302与图像平面306垂直，并在主点308处与图像平面306交叉。摄像机300的方位310被定义为由焦距302从光学中心304到达和经过主点308的延伸表示的方向。在这个示例中，选择包括参考坐标系的z方向的任意选定参考方向312。角θ包括相对于参考坐标系的参考方向312摄像机300的方位310的相对旋转314。摄像机300的旋转矩阵316通过以根据参考坐标系描述方位310的单位矢量的矩阵的形式来表示方位310，从而指示相对旋转314。在图3的示例中，摄像机300的旋转矩阵316是以下列形式：
R316＝[OxOyOz]T；
其中ox、oy、以及oz包括根据参考坐标系表示方位310的x、y和z分量的单位矢量系数，T表示矢量转置操作，并且R316表示摄像机300的旋转矩阵316。实施例并不限于这个示例。
在一些实施例中，校准部件108可以可操作用于生成摄像机阵列150中的多个摄像机150-n的多个固有参数矩阵124-j。在各种这样的实施例中，校准部件108可以可操作用于确定摄像机阵列150中的每个摄像机150-n的固有参数矩阵124-j。在一些实施例中，每个固有参数矩阵124-j可以包括描述相对应的摄像机150-n的内在特性的一个或多个参数。在各种实施例中，由固有参数矩阵124-j中的参数描述的内在特性可以包括焦距、主点、和一个或多个摄像机150-n的偏斜。在一些实施例中，校准部件108可以可操作用于将多个固有参数矩阵124-j存储在存储器单元104中。在各种实施例中，校准部件108可以可操作用于在生成摄像机阵列150中的多个摄像机150-n的多个旋转矩阵122-i之前生成摄像机阵列150中的多个摄像机150-n的多个固有参数矩阵124-j。在一些这样的实施例中，校准部件108接着可以可操作用于使用多个固有参数矩阵124-j生成多个旋转矩阵122-i。在示例实施例中，校准部件108可以可操作用于生成包括摄像机150-n的焦距和主点的多个固有参数矩阵124-j，并且然后使用那些焦距和主点生成多个摄像机150-n的多个旋转矩阵122-i。实施例并不限于所述示例。
在各种实施例中，校准部件108可以可操作用于生成摄像机阵列150中的多个摄像机150-n的多个转置矢量126-k。在一些这样的实施例中，校准部件108可以可操作用于确定摄像机阵列150中的每个摄像机150-n的转置矢量126-k。在各种实施例中，每个转置矢量126-k可以包括在根据参考坐标系的特定摄像机150-n的光学中心的坐标和在参考坐标系内的任意点的坐标之间的差异。在一些这样的实施例中，在参考坐标系中的坐标轴的原点可以被选择为任意点，并且因此每个转置矢量126-k可以包括根据参考坐标系的特定摄像机150-n的光学中心的坐标。在各种实施例中，特定的参考摄像机150-n的光学中心可以被选择为参考坐标系的原点以及被选择为其中的任意点，并且因此每个转置矢量126-k可以指示相对于参考摄像机150-n的光学中心，摄像机150-n的光学中心的位置。在一些实施例中，校准部件108可以可操作用于将多个转置矢量126-k存储在存储器单元104中。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，成像管理模块106可以包括确定部件110。确定部件110可以包括可以可操作用于确定摄像机阵列150的合成旋转矩阵132的逻辑、电路、算法或指令。在一些实施例中，确定部件110可以可操作用于基于由摄像机阵列150中的多个摄像机150-n的校准部件108生成的多个转置矢量126-k来确定摄像机阵列150的合成方位。多个转置矢量126-k可以包括或可以可操作用于确定指示根据参考坐标系的多个光学中心的位置的多个参考坐标，并且每个光学中心可以与多个摄像机150-n中的特定一个摄像机相对应。在各种这样的实施例中，确定部件110可以可操作用于基于在参考坐标系中的摄像机阵列150的合成方位和在参考坐标系中的参考方向之间的差异来确定摄像机阵列150的合成旋转矩阵132。
在一些实施例中，摄像机阵列150可以包括2D摄像机阵列，并且确定部件110可以可操作用于基于根据参考坐标系的那些光学中心的参考坐标将平面拟合到在摄像机阵列150内的多个摄像机150-n的光学中心。在下文中，这个平面将被称为“阵列平面”。在各种实施例中，确定部件110可以可操作用于基于多个转置矢量126-k来确定多个摄像机150-n的光学中心的参考坐标。在示例实施例中，确定部件110可以可操作用于对于每个光学中心，确定以形式(xi，yi，zi)的参考坐标，其描述了根据包括x、y或z维的参考坐标系的那个光学中心的位置。确定部件110可以接着可以可操作用于确定由参数a、b和c定义的阵列平面。更具体地，确定部件110可以可操作用于确定由下列方程定义的阵列平面：
z＝ax+by+c
其中x、y或z表示在参考坐标系的x、y或z维中的坐标，并且a、b和c是常数。在各种实施例中，为了确定a、b和c的值，确定部件110可以可操作用于根据下列方程执行最小二乘误差最小化：
E = Σ i = 1 N ( ax i + by i + c - z i ) 2
其中xi、yi和zi表示根据参考坐标系的第i个光学中心的坐标，并且E表示在每个光学中心和由参数a、b和c定义的平面之间的距离的平方的和。在一些实施例中，确定部件110可以可操作用于通过对在变量a、b和c中的线性方程的系统求解来确定参数a、b和c，参数a、b和c通过将E相对于a、b和c中的每个的偏导数设置为等于零来得到。实施例并不限于所述示例。在各种实施例中，在确定阵列平面之后，确定部件110可以可操作用于将摄像机阵列150的合成方位定义为与阵列平面的参考坐标系中的方向垂直。实施例并不被限制在所述上下文中。
在摄像机阵列150包括2D摄像机阵列的一些实施例中，确定部件110可以可操作用于将在阵列平面内的一条或多条线拟合到摄像机150-n的多个光学中心并基于所述一条或多条线和基于摄像机阵列150的合成方位来定义阵列坐标系。在各种实施例中，一条或多条线中的每条可以与在一条或多条线当中的其它线平行或垂直。在一些实施例中，确定部件110可以可操作用于将一组线拟合到摄像机阵列150中的光学中心的行，这组线由下列方程定义：
yi＝mx+di；i＝1到Nr
其中m表示在阵列平面内的x和y维中的斜率，该斜率是这组线中的每个共有的，di表示在y维中的第i条线的移位，Nr表示在摄像机阵列150中的行的数量，并且yi表示在y维中的坐标值。在各种实施例中，确定部件110可以可操作用于执行最小二乘误差最小化以确定m和d1…的值。实施例并不被限制在所述上下文中。
在一些其它实施例中，不是将线拟合到摄像机阵列150内的摄像机阵列150-n的光学中心的行，确定部件110可以可操作用于将线拟合到摄像机阵列150内的摄像机阵列150-n的光学中心的列。在又其它实施例中，确定部件110可以可操作用于将线拟合到摄像机阵列150内的摄像机阵列150-n的光学中心的行和将线拟合到光学中心的列。在各种这样的实施例中，确定部件110可以可操作用于将线独立地拟合到行和列，确定与这两个拟合相关联的最小二乘误差，并使用由展示较小的最小二乘误差的拟合确定的m的值。
在一些实施例中，确定部件110可以可操作用于基于a、b、c和m的所确定的值来定义阵列坐标系。在各种实施例中，确定部件110可以可操作用于定义包括与阵列平面垂直的坐标维和在由以下的单位矢量定义的阵列平面中的两个垂直坐标维的阵列坐标系：
x＝[1，m，a+bm]和
y＝[1，m′，a+bm′]
其中m′＝-(1+a2+abm)/(m+ab+b2m)
在一些实施例中，摄像机阵列150可以包括线性摄像机阵列，并且确定部件110可以可操作用于基于根据参考坐标系的那些光学中心的参考坐标将线拟合到摄像机阵列150内的摄像机阵列150-n的多个光学中心。在各种实施例中，确定部件110可以可操作用于使用最小二乘误差最小化将线拟合到所述多个光学中心。在一些实施例中，确定部件可以定义包括由线和与该线垂直和彼此垂直的两个坐标维定义的坐标维的阵列坐标系。在各种实施例中，这两个坐标维中的一个可以包括参考坐标系的z维。实施例并不被限制在所述上下文中。
在一些实施例中，确定部件110可以可操作用于基于摄像机阵列150的合成方位和在参考坐标系中的参考方向之间的差异来确定摄像机阵列150的合成旋转矩阵。在各种这样的实施例中，参考方向可以包括在参考坐标系中的z方向。在一些实施例中，确定部件110可以可操作用于确定合成旋转矩阵，使得当按照参考坐标系的单位维矢量表示的方向乘以合成旋转矩阵时，结果将是根据阵列坐标系和与摄像机阵列150的合成方位相关来识别方向的矢量。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，确定部件110可以可操作用于确定摄像机阵列150的合成固有参数矩阵134。在一些实施例中，确定部件110可以可操作用于基于由摄像机阵列150中的多个摄像机150-n的校准部件108生成的多个固有参数矩阵124-j来确定摄像机阵列150的合成固有参数矩阵134。在各种这样的实施例中，确定部件110可以可操作用于通过计算摄像机阵列150中的每个摄像机150-n的固有参数矩阵124-j的平均值来确定摄像机阵列150的合成固有参数矩阵134。在示例实施例中，确定部件110可以可操作用于根据下列方程来确定摄像机阵列150的合成固有参数矩阵134：
K = 1 N Σ i = 1 N K i ;
其中N表示摄像机阵列150中的摄像机150-n的数量，Ki表示与摄像机阵列150中的第i个摄像机相对应的固有参数矩阵124-j，并且K表示摄像机阵列150的合成固有参数矩阵134。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，成像管理模块106可以包括映射部件112。映射部件112可以包括可操作用于生成一个或多个调整图113-p的逻辑、电路、算法或指令。在一些实施例中，映射部件112可以可操作用于生成摄像机阵列150中的每个摄像机150-n的一个调整图113-p。在其它实施例中，映射部件112可以可操作用于生成小于摄像机阵列150中的摄像机150-n的数量的一些调整图113-p。在示例实施例中，映射部件112可以可操作用于定义对其的调整是不需要的特定的参考摄像机150-n，并且可以不生成该参考摄像机150-n的调整图113-p。在各种实施例中，映射部件112可以可操作用于预先计算一个或多个调整图113-p并在摄像机阵列150的校准之后将所述一个或多个调整图113-p存储在存储器单元104中。实施例并不被限制在所述上下文中。
在一些实施例中，每个调整图113-p可以包括可用于确定在由特定的摄像机150-n捕获的原始图像152-q中的坐标，所述坐标相对应于在与原始图像152-q相对应的经调整的图像中的像素。在各种实施例中，映射部件112可以可操作用于根据由下式给出的对应性生成一个或多个调整图113-p：
mi＝[u v 1]T
m i new = ( KR ) ( K i R i ) - 1 m i old
其中K表示合成固有参数矩阵，R表示合成旋转矩阵，ki表示第i个摄像机的固有参数矩阵，Ri表示第i个摄像机的旋转矩阵，mi表示第i个摄像机的图像平面上的像素的齐次坐标，以及mi old和mi new表示分别在调整之前和之后的齐次坐标。实施例并不被限制在所述上下文中。
在一些实施例中，装置100和/或系统140可以可操作用于接收用于调整的多个图像152-q。多个图像152-q可以从多个摄像机150-n被接收并可以包括由多个摄像机150-n捕获的图像。在各种实施例中，多个图像152-q中的每个可以包括由在摄像机阵列150中的相对应的摄像机150-n捕获的图像。在一些这样的实施例中，多个图像152-q可以包括等于在摄像机阵列150中的摄像机150-n的数量并实质上同时由摄像机阵列150中的多个摄像机150-n捕获的一些图像。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，成像管理模块106可以包括调整部件114。调整部件114可以可操作用于从存储器单元104取回一个或多个调整图113-p并使用所述一个或多个调整图113-p来调整多个图像152-q。在一些实施例中，为了使由摄像机150-n捕获的特定图像152-q的经调整的版本的任何特定的像素增多，调整部件114可以可操作用于使用该摄像机150-n的调整图113-p来确定与经调整的图像中的特定像素相对应的在原始图像中的坐标。在各种实施例中，调整部件114可以可操作用于对在特定图像152-q中的两个或更多个像素的像素值进行插值以确定在图像152-q的经调整的版本中的像素的像素值。在一些这样的实施例中，调整部件114可以可操作用于基于使用捕获特定图像152-q的摄像机150-n的调整图113-p确定的在原始图像中的坐标来选择特定图像152-q中的两个或更多个像素。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，可以通过将单个摄像机移动到与在所模拟的摄像机阵列150的平面直线网格中的标称摄像机150-n的位置相对应的不同空间位置、从每个不同的空间位置捕获图像、并调整所捕获的图像来模拟摄像机阵列150。在一些这样的实施例中，因为移动的摄像机在平面直线网格内移动时将只经历线性平移，所以与移动的摄像机的每个空间位置相对应的单独的旋转矩阵将是相同的。因此，单个旋转矩阵124-j可以被确定并用于移动的摄像机。在各种实施例中，确定移动的摄像机的单个旋转矩阵124-j可以包括从在平面直线网格内的不同位置捕获限定的校准图案的图像152-q，以及基于与已知的校准图案相关的所捕获的图像152-q的误差测量来确定单个旋转矩阵124-j。在一些实施例中，校准图案可以包括棋盘图案。在各种实施例中，移动的摄像机的焦平面可以与平面直线网格对齐，其中移动的摄像机沿着该平面直线网格移动。在一些实施例中，迭代的过程可以用于确定移动的摄像机相对于与平面直线网格的方向垂直的方位的偏差，并用于旋转移动的摄像机，使得它的方位与平面直线网格垂直。实施例并不被限制在所述上下文中。
可以进一步参考下面的附图和附随的示例来进一步描述上述实施例的操作。一些附图可以包括逻辑流程。虽然在本文中呈现的这样的附图可以包括特定的逻辑流程，但是可以认识到，逻辑流程仅提供如本文描述的一般功能可以如何被实现的示例。此外，给定的逻辑流程不一定必须以所呈现的顺序被执行，除非另有指示。此外，给定的逻辑流程可以由硬件元件、处理器所执行的软件元件、或其任何组合实现。实施例并不被限制在所述上下文中。
图4示出了可以代表由本文描述的一个或多个实施例执行的操作的逻辑流程400的一个实施例。如在逻辑流程400中所示的，可以在402确定摄像机阵列的合成旋转矩阵。例如，图1的确定部件110可以确定摄像机阵列150的合成旋转矩阵134。在404，可以确定摄像机阵列的合成固有参数矩阵。例如，图1的确定部件110可以确定摄像机阵列150的合成固有参数矩阵132。在406，可以确定在摄像机阵列中的摄像机的单独旋转矩阵。例如，图1的确定部件110可以确定在摄像机阵列150中的摄像机150-n的单独的旋转矩阵124-j。在408，可以确定在摄像机阵列中的摄像机的单独的固有参数矩阵。例如，图1的确定部件110可以确定在摄像机阵列150中的摄像机150-n的单独的固有参数矩阵112-i。在410，可以针对摄像机阵列中的摄像机计算调整图。例如，图1的映射部件112可以基于合成旋转矩阵134、合成固有参数矩阵132、单独的旋转矩阵124-j、和固有参数矩阵122-i来计算摄像机阵列150中的摄像机150-n的调整图113-p。在412，可以使用调整图来调整由摄像机捕获的图像。例如，图1的调整部件114可以使用调整图113-p来调整由摄像机150-n捕获的图像152-q。实施例并不限于这些示例。
图5示出了系统500的一个实施例。在各种实施例中，系统500可以代表适合于与本文描述的一个或多个实施例一起使用的系统或体系结构，例如，图1的装置100和/或系统140、和/或图4的逻辑流程400。实施例并不被限制在所述上下文中。
如图5所示，系统500可以包括多个元件。可以使用一个或多个电路、部件、寄存器、处理器、软件例程、模块、或其任何组合来实现一个或多个元件，如给定的一组设计或性能约束所需要的。虽然图5作为示例示出了在某个拓扑中的有限数量的元件，但是可以认识到，在任何适当拓扑中的更多或更少的元件可以在系统500中被使用，如给定实现所需要的。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，系统500可以包括处理器电路502。处理器电路502可以使用任何处理器或逻辑设备来实现，并可以与图1的处理器电路102相同或相似。
在一个实施例中，系统500可以包括耦合到处理器电路502的存储器单元504。存储器单元504可以经由通信总线543或由处理器电路502和存储器单元504之间的专用通信总线耦合到处理器电路502，如给定实现所需要的。存储器单元504可以使用包括易失性和非易失性存储器的能够存储数据的任何机器可读或计算机可读介质实现，并可以与图1的存储器单元104相同或相似。在一些实施例中，机器可读或计算机可读介质可以包括非暂时性介质。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，系统500可以包括收发机544。收发机544可以包括能够使用各种适当的无线通信技术来发送和接收信号的一个或多个无线装置。这样的技术可以涉及在一个或多个无线网络当中的通信。示例性无线网络包括(但不限于)无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN)、无线城域网(WMAN)、蜂窝网络、和卫星网络。在这样的网络当中的通信中，收发机544可以根据任何版本的一个或多个可应用的标准来操作。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，系统500可以包括显示器545。显示器545可以构成能够显示从处理器电路502接收的信息的任何显示设备，并可以与图1的显示器142相同或相似。
在各种实施例中，系统500可以包括存储装置546。存储装置546可以被实现为非易失性存储设备，例如但不限于磁盘驱动器、光盘驱动器、磁带驱动器、内部存储设备、附连的存储设备、闪速存储器、电池备份SDRAM(同步DRAM)、和/或网络可访问的存储设备。在实施例中，存储装置546可以包括例如当多个硬盘驱动器被包括时增加对有价值的数字媒体的存储性能增强保护的技术。存储装置546的另外的示例可以包括硬盘、软盘、光盘只读存储器(CD-ROM)、可记录压缩盘(CD-R)、可重写压缩盘(CD-RW)、光学盘、磁性介质、磁光介质、可移动存储卡或盘、各种类型的DVD器件、磁带器件、盒式磁带器件等。实施例并不被限制在所述上下文中。
在各种实施例中，系统500可以包括一个或多个I/O适配器547。I/O适配器547的示例可以包括通用串行总线(USB)端口/适配器、IEEE 1394火线端口/失配器等。实施例并不被限制在所述上下文中。
图6示出了系统600的实施例。在各种实施例中，系统600可以代表适合于与本文描述的一个或多个实施例一起使用的系统或体系结构，例如，图1的装置100和/或系统140、图4的逻辑流程、和/或图5的系统500。实施例并不被限制在所述上下文中。
如图6所示，系统600可以包括多个元件。可以使用一个或多个电路、部件、寄存器、处理器、软件例程、模块或其任何组合来实现一个或多个元件，如给定的一组设计或性能约束所需要的。虽然图6作为示例示出了在某个拓扑中的有限数量的元件，但是可以认识到，在任何适当拓扑中的更多或更少的元件可以在系统600中被使用，如给定实现所需要的。实施例并不被限制在所述上下文中。
在实施例中，系统600可以是媒体系统，但是系统600并不被限制在这个上下文中。例如，系统600可以合并到个人计算机(PC)、膝上型计算机、超级膝上型计算机、平板计算机、触控板、便携式计算机、手持计算机、掌上型计算机、个人数字助理(PDA)、蜂窝电话、组合蜂窝电话/PDA、电视机、智能设备(例如，智能电话、智能平板计算机或智能电视机)、移动互联网设备(MID)、消息发送设备、数据通信设备等中。
在实施例中，系统600包括耦合到显示器645的平台601。平台601可以从内容设备(例如，内容服务设备648或内容分发设备649或其它类似的内容源)接收内容。包括一个或多个导航特征的导航控制器650可以用于与例如平台601和/或显示器645进行交互。下面更详细地描述了这些部件中的每个。
在实施例中，平台601可以包括处理器电路602、芯片组603、存储器单元604、收发机644、存储装置646、应用651、和/或图形子系统652的任何组合。芯片组603可以提供在处理器电路602、存储器单元604、收发机644、存储装置646、应用651、和/或图形子系统652当中的相互通信。例如，芯片组603可以包括能够提供与存储装置646的相互通信的存储适配器(未描绘)。
处理器电路602可以使用任何处理器或逻辑设备来实现，并可以与图5中的处理器电路502相同或相似。
存储器单元604可以使用能够存储数据的任何机器可读或计算机可读介质来实现，并可以与图5中的存储器单元504相同或相似。
收发机644可以包括能够使用各种适当的无线通信技术来发送和接收信号的一个或多个无线装置，并可以与图5中的收发机544相同或相似。
显示器645可以包括任何电视机型监视器或显示器，并可以与图5中的显示器545相同或相似。
存储装置646可以被实现为非易失性存储设备，并可以与图5中的存储装置546相同或相似。
图形子系统652可以执行对图像(例如，静止图像或视频)的处理以用于显示。图形子系统652可以是例如图形处理单元(GPU)或视觉处理单元(VPU)。模拟或数字接口可以用于通信地耦合图形子系统652和显示器645。例如，接口可以是高清多媒体接口、显示端口、无线HDMI、和/或兼容无线HD的技术中的任一个。图形子系统652可以集成到处理器602或芯片组603中。图形子系统652可以是通信地耦合到芯片组603的独立卡。
本文描述的图形和/或视频处理技术可以在各种硬件体系结构中实现。例如，图形和/或视频功能可以集成在芯片组中。可选地，可以使用分立的图形和/或视频处理器。作为又一实施例，图形和/或视频功能可以由包括多核处理器的通用处理器实现。在另一实施例中，可以在消费电子设备中实现所述功能。
在实施例中，内容服务设备648可以由任何国家、国际和/或独立服务托管，并且因此是平台601经由例如互联网可访问的。内容服务设备648可以耦合到平台601和/或显示器645。平台601和/或内容服务设备648可以耦合到网络653，以用于向和从网络653传递(例如，发送和/或接收)媒体信息。内容分发设备649也可以耦合到平台601和/或显示器645。
在实施例中，内容服务设备648可以包括有线电视盒、个人计算机、网络、电话、启用互联网的设备或能够分发数字信息和/或内容的电器、和能够经由网络653或直接地在内容提供者和平台601和/或显示器645之间单向或双向地传递内容的任何其它类似设备。将认识到，可以经由网络653向和从系统600中的任一个部件和内容提供者单向和/或双向地传递内容。内容的示例可以包括任何媒体信息，包括例如，视频、音乐、医疗和游戏信息等。
内容服务设备648接收内容，例如，有线电视节目，包括媒体信息、数字信息、和/或其它内容。内容提供者的示例可以包括任何有线或卫星电视或广播或互联网内容提供者。所提供的示例并不是要限制本发明的实施例。
在实施例中，平台601可以从具有一个或多个导航特征的导航控制器650接收控制信号。导航控制器650的导航特征可以用于与例如用户界面654进行交互。在实施例中，导航控制器650可以是定点设备，其可以是允许用户将空间(例如，连续和多维)数据输入到计算机中的计算机硬件部件(特别是人机接口设备)。很多系统(例如，图形用户界面(GUI)和电视机和监视器)允许用户使用物理手势来控制数据和将数据提供到计算机或电视机。
导航控制器650的导航特征的运动可以通过指针、光标、聚焦环、或显示在显示器上的其它视觉指示器的运动来在显示器(例如，显示器645)上被复制。例如，在软件应用651的控制下，位于导航控制器650上的导航特征可以映射到在用户界面654上显示的虚拟导航特征。在实施例中，导航控制器650可以不是单独的部件，但可以集成到平台601和/或显示器645中。然而实施例并不限于在本文所示或所述的元件或上下文中。
在实施例中，驱动器(未示出)可以包括使用户能够像电视机一样当被启动时例如在初始引导之后使用按钮的触摸即时地打开和关闭平台601的技术。当平台被“关闭”时，程序逻辑可以允许平台601将内容流式传送到媒体适配器或其它内容服务设备648或内容分发设备649。此外，芯片组603可以包括例如对5.1环绕声音频和/或高分辨率7.1环绕声音频的硬件和/或软件支持。驱动器可以包括集成图形平台的图形驱动器。在实施例中，图形驱动器可以包括快速外围部件互连(PCI)图形卡。
在各种实施例中，可以集成系统600中示出的任一个或多个部件。例如，可以集成平台601和内容服务设备648，或可以集成平台601和内容分发设备649，或例如可以集成平台601、内容服务设备648、和内容分发设备649。在各种实施例中，平台601和显示器645可以是集成单元。例如可以集成显示器645和内容服务设备648，或可以集成显示器645和内容分发设备649。这些示例并不是要限制本发明。
在各种实施例中，系统600可以被实现为无线系统、有线系统、或这两者的组合。当被实现为无线系统时，系统600可以包括适合于通过无线共享介质(例如，一个或多个天线、发射机、接收机、收发机、放大器、滤波器、控制逻辑等)进行通信的部件和接口。无线共享介质的示例可以包括无线频谱(例如，RF频谱等)的部分。当被实现为有线系统时，系统600可以包括适合于通过有线通信介质(例如，I/O适配器)、用于使I/O适配器与相对应的有线通信介质连接的物理连接器、网络接口卡(NIC)、盘控制器、视频控制器、音频控制器等进行通信的部件和接口。有线通信介质的示例可以包括电线、电缆、金属引线、印刷电路板(PCB)、底板、交换机结构、半导体材料、双绞线、同轴电缆、光纤等。
平台601可以建立一个或多个逻辑或物理通道以传递信息。所述信息可以包括媒体信息和控制信息。媒体信息可以指表示用于用户的内容的任何数据。内容的示例可以包括例如来自语音对话、视频会议、流式视频、电子邮件(“email”)消息、语音邮件消息、字母数字符号、图形、图像、视频、文本等的数据。来自语音对话的数据可以是例如说话信息、静默时间段、背景噪声、舒适噪声、音调等。控制信息可以指表示用于自动化系统的命令、指令或控制字的任何数据。例如，控制信息可以用于通过系统按规定路线发送信息或指示节点以预定方式处理媒体信息。然而，实施例并不限于图6所示或所述的元件或上下文中。
如上所述，系统600可以体现在变化的物理风格或形状因子中。图7示出了系统600可以体现于其中的小形状因子设备700的实施例。在实施例中，例如，设备700可以被实现为具有无线能力的移动计算设备。移动计算设备可以指例如具有处理系统和移动功率源或电源(例如，一个或多个电池)的任何设备。
如上所述，移动计算设备的示例可以包括个人计算机(PC)、膝上型计算机、超级膝上型计算机、平板计算机、触控板、便携式计算机、手持计算机、掌上型计算机、个人数字助理(PDA)、蜂窝电话、组合蜂窝电话/PDA、电视机、智能设备(例如，智能电话、智能平板计算机或智能电视机)、移动互联网设备(MID)、消息发送设备、数据通信设备等。
移动计算设备的示例也可以包括被布置为由人佩戴的计算机，例如，手腕计算机、手指计算机、戒指计算机、眼镜计算机、皮带夹计算机、臂带计算机、鞋计算机、衣服计算机和其它可佩戴的计算机。在实施例中，例如移动计算设备可以被实现为能够执行计算机应用、以及语音通信和/或数据通信的智能电话。虽然作为示例一些实施例可以使用被实现为智能电话的移动计算设备进行描述，但可以认识到，也可以使用其它无线移动计算设备来实现其它实施例。实施例并不被限制在所述上下文中。
如图7所示，设备700可以包括显示器745、导航控制器750、用户界面754、壳体755、I/O设备756、和天线757。显示器745可以包括用于显示适合于移动计算设备的信息的任何适当的显示单元，并可以与图6中的显示器645相同或相似。导航控制器750可以包括可以用于与用户界面754交互的一个或多个导航特征，并可以与图6中的导航控制器650相同或相似。I/O设备756可以包括用于将信息输入到移动计算设备中的任何适当的I/O设备。I/O设备756的示例可以包括字母数字键盘、数字小键盘、触控板、输入键、按钮、开关、摇臂开关、麦克风、扬声器、语音识别设备和软件等。信息也可以通过麦克风输入到设备700中。这样的信息可以由语音识别设备来进行数字化。实施例并不被限制在所述上下文中。
可以使用硬件元件、软件元件、或这两者的组合来实现各种实施例。硬件元件的示例可以包括处理器、微处理器、电路、电路元件(例如，晶体管、电阻器、电容器、电感器等)、集成电路、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑设备(PLD)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、逻辑门、寄存器、半导体设备、芯片、微芯片、芯片组等。软件的示例可以包括软件部件、程序、应用、计算机程序、应用程序、系统程序、机器程序、操作系统软件、中间件、固件、软件模块、例程、子例程、功能、方法、过程、软件接口、应用程序接口(API)、指令集、计算代码、计算机代码、代码段、计算机代码段、字、值、符号或其任何组合。确定实施例是否是使用硬件元件和/或软件元件来实现的可以根据任何数量的因素(例如，期望计算速率、功率电平、耐热性、处理循环预算、输入数据速率、输出数据速率、存储器资源、数据总线速度和其它设计或性能约束)而改变。
至少一个实施例的一个或多个方面可以由存储在代表在处理器内的各种逻辑的机器可读介质上的代表性指令实现，所述指令在被机器读取时使所述机器制造逻辑以执行本文所描述的技术。被称为“IP核心”的这样的表示可以存储在有形、机器可读介质上，并被供应到各种消费者或制造设施以装入实际上制造逻辑或处理器的制造机器中。可以例如使用机器可读介质或可以存储指令或一组指令的制品来实现一些实施例，所述指令如果被机器执行，则可以使机器执行根据实施例的方法和/或操作。这样的机器可以包括例如任何适当的处理平台、计算平台、计算设备、处理设备、计算系统、处理系统、计算机、处理器等，并可以使用硬件和/或软件的任何适当组合来实现。机器可读介质或制品可以包括例如任何适当类型的存储器单元、存储器设备、存储器制品、存储器介质、存储设备、存储制品、存储介质和/或存储单元，例如，存储器、可移动或不可移动介质、可擦除或不可擦除介质、可写或可重写介质、数字或模拟介质、硬盘、软盘、压缩盘只读存储器(CD-ROM)、可记录压缩盘(CD-R)、可重写压缩盘(CD-RW)、光学盘、磁性介质、磁光介质、可移动存储卡或盘、各种类型的数字通用盘(DVD)、磁带、盒式磁带等。指令可以包括使用任何适当的高级、低级、面向对象、可视、编译和/或解释的编程语言实现的任何适当类型的代码，例如，源代码、编译代码、解释代码、可执行代码、静态代码、动态代码、加密代码等。
下面的示例涉及另外的实施例：
至少一个机器可读介质可以包括多个指令，所述指令响应于在计算设备上执行，使计算设备确定包括多个摄像机的摄像机阵列的合成旋转矩阵，确定摄像机阵列的合成固有参数矩阵，并基于合成旋转矩阵和合成固有参数矩阵来计算摄像机阵列的一个或多个调整图，所述一个或多个调整图中的每个与多个摄像机中的一个相对应。
这样的至少一个机器可读介质可以包括指令，所述指令响应于在计算设备上执行，使计算设备基于指示根据参考坐标系的多个光学中心的位置的多个参考坐标来确定根据参考坐标系的摄像机阵列的合成方位，多个光学中心中的每个与多个摄像机中的特定一个摄像机相对应；以及基于在在参考坐标系中的合成方位和参考方向之间的差异来确定摄像机阵列的合成旋转矩阵。
关于这样的至少一个机器可读介质，摄像机阵列可以包括二维(2D)摄像机阵列，并且确定摄像机阵列的合成方位可以包括基于多个参考坐标来将平面拟合到多个光学中心，以及将摄像机阵列的合成方位定义为与平面的在参考坐标系中的方向垂直。
这样的至少一个机器可读介质可以包括指令，所述指令响应于在计算设备上执行，使计算设备：将一条或多条线拟合到多个光学中心，一条或多条线中的每条位于平面中并与一条或多条线中的其他线平行或垂直；以及基于一条或多条线和摄像机阵列的合成方位来定义阵列坐标系。
关于这样的至少一个机器可读介质，摄像机阵列可以包括线性摄像机阵列，并且确定摄像机阵列的合成方位可以包括基于多个参考坐标来将线拟合到多个光学中心，以及将摄像机阵列的合成方位定义为与该线的在参考坐标系中的方向垂直。
这样的至少一个机器可读介质可以包括指令，所述指令响应于在计算设备上执行，使计算设备确定多个摄像机中的每个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵。
这样的至少一个机器可读介质可以包括指令，所述指令响应于在计算设备上执行，使计算设备基于合成旋转矩阵和合成固有参数矩阵并基于多个摄像机中的一个的单独旋转矩阵和单独固有参数矩阵来计算与多个摄像机中的一个相对应的调整图。
这样的至少一个机器可读介质可以包括指令，所述指令响应于在计算设备上执行，使计算设备通过确定多个摄像机中的每个的单独固有参数矩阵的平均值来确定合成固有参数矩阵。
这样的至少一个机器可读介质可以包括指令，所述指令响应于在计算设备上执行，使计算设备通过使用与多个摄像机中的一个相对应的调整图来调整由多个摄像机中的一个捕获的原始图像，从而生成经调整的图像。
这样的至少一个机器可读介质可以包括指令，所述指令响应于在计算设备上执行，使计算设备确定与经调整的图像中的像素相对应的在原始图像中的坐标并通过对在原始图像中的两个或更多个像素的像素值进行插值来确定在经调整的图像中的像素的像素值，两个或更多个像素基于所确定的坐标来被选择。
一种装置可以包括处理器电路和成像管理模块，所述成像管理模块在处理器电路上可操作的用于确定包括多个摄像机的摄像机阵列的合成旋转矩阵，确定摄像机阵列的合成固有参数矩阵，并基于合成旋转矩阵和合成固有参数矩阵来计算摄像机阵列的一个或多个调整图，所述一个或多个调整图中的每个与多个摄像机中的一个相对应。
关于这样的装置，成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于：基于指示根据参考坐标系的多个光学中心的位置的多个参考坐标来确定根据参考坐标系的摄像机阵列的合成方位，多个光学中心中的每个与多个摄像机中的特定一个摄像机相对应；以及基于在在参考坐标系中的合成方位和参考方向之间的差异来确定摄像机阵列的合成旋转矩阵。
关于这样的装置，摄像机阵列可以包括二维(2D)摄像机阵列，并且成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于基于多个参考坐标来将平面拟合到多个光学中心，以及将摄像机阵列的合成方位定义为与平面的在参考坐标系中的方向垂直。
关于这样的装置，成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于：将一条或多条线拟合到多个光学中心，一条或多条线中的每条位于平面中并与一条或多条线中的其他线平行或垂直；以及基于一条或多条线和摄像机阵列的合成方位来定义阵列坐标系。
关于这样的装置，摄像机阵列可以包括线性摄像机阵列，并且成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于基于多个参考坐标来将线拟合到多个光学中心，以及将摄像机阵列的合成方位定义为与该线的在参考坐标系中的方向垂直。
关于这样的装置，成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于确定多个摄像机中的每个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵。
关于这样的装置，成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于基于合成旋转矩阵和合成固有参数矩阵并基于多个摄像机中的一个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵来计算与多个摄像机中的一个相对应的调整图。
关于这样的装置，成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于通过确定多个摄像机中的每个的单独的固有参数矩阵的平均值来确定合成固有参数矩阵。
关于这样的装置，成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于通过使用与多个摄像机中的一个相对应的调整图来调整由多个摄像机中的一个捕获的原始图像，从而生成经调整的图像。
关于这样的装置，成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于确定与经调整的图像中的像素相对应的在原始图像中的坐标并通过对在原始图像中的两个或更多个像素的像素值进行插值来确定在经调整的图像中的像素的像素值，所述两个或更多个像素基于所确定的坐标来被选择。
一种方法可以包括通过处理器电路确定包括多个摄像机的摄像机阵列的合成旋转矩阵，确定摄像机阵列的合成固有参数矩阵，并基于合成旋转矩阵和合成固有参数矩阵来计算摄像机阵列的一个或多个调整图，所述一个或多个调整图中的每个与多个摄像机中的一个相对应。
这样的方法可以包括基于指示根据参考坐标系的多个光学中心的位置的多个参考坐标来确定根据参考坐标系的摄像机阵列的合成方位，多个光学中心中的每个与多个摄像机中的特定一个摄像机相对应；以及基于在参考坐标系中的合成方位和参考方向之间的差异来确定摄像机阵列的合成旋转矩阵。
关于这样的方法，摄像机阵列可以包括二维(2D)摄像机阵列，并且确定摄像机阵列的合成旋转矩阵可以包括基于多个参考坐标来将平面拟合到多个光学中心；将一条或多条线拟合到多个光学中心，所述一条或多条线中的每条位于平面中并与一条或多条线中的其他线平行或垂直；将摄像机阵列的合成方位定义为与平面的在参考坐标系中的方向垂直；以及基于一条或多条线和摄像机阵列的合成方位来定义阵列坐标系。
关于这样的方法，摄像机阵列可以包括线性摄像机阵列，并且确定摄像机阵列的合成方位可以包括基于多个参考坐标来将线拟合到多个光学中心，以及将摄像机阵列的合成方位定义为与该线的在参考坐标系中的方向垂直。
这样的方法可以包括确定多个摄像机中的每个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵，以及基于合成旋转矩阵和合成固有参数矩阵并基于多个摄像机中的一个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵来计算与多个摄像机中的一个相对应的调整图。
这样的方法可以包括通过确定多个摄像机中的每个的单独的固有参数矩阵的平均值来确定合成固有参数矩阵。
一种系统可以包括处理器电路、包括多个摄像机的摄像机阵列、和成像管理模块，所述成像管理模块在处理器电路上可操作的用于确定摄像机阵列的合成旋转矩阵，确定摄像机阵列的合成固有参数矩阵，并基于合成旋转矩阵和合成固有参数矩阵来计算摄像机阵列的一个或多个调整图，所述一个或多个调整图中的每个与多个摄像机中的一个相对应。
关于这样的系统，成像管理模块可以在处理器电路上可操作的用于基于指示根据参考坐标系的多个光学中心的位置的多个参考坐标来确定根据参考坐标系的摄像机阵列的合成方位，多个光学中心中的每个与多个摄像机中的特定一个摄像机相对应；以及基于在参考坐标系中的合成方位和参考方向之间的差异来确定摄像机阵列的合成旋转矩阵。
关于这样的系统，成像管理模块在处理器电路上可操作的用于基于多个参考坐标来将平面拟合到多个光学中心；将一条或多条线拟合到多个光学中心，一条或多条线中的每条位于平面中并与一条或多条线中的其他线平行或垂直；将摄像机阵列的合成方位定义为与平面的在参考坐标系中的方向垂直；以及基于一条或多条线和摄像机阵列的合成方位来定义阵列坐标系。
关于这样的系统，成像管理模块在处理器电路上可操作的用于确定多个摄像机中的每个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵；以及基于合成旋转矩阵和合成固有参数矩阵并基于多个摄像机中的一个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵来计算与多个摄像机中的一个相对应的调整图。
本文阐述了很多特定的细节以提供对实施例的彻底理解。然而本领域中的技术人员将理解，实施例可以在没有这些特定细节的情况下被实施。在其它实例中，没有详细示出公知的操作、部件和电路，以便不使实施例难理解。可以认识到，本文公开的特定结构和功能细节可以是典型的，并且不一定限制实施例的范围。
可以使用表述“耦合”和“连接”连同其派生词来描述一些实施例。这些术语并不是要作为彼此的同义词。例如，可以使用术语“连接”和/或“耦合”来描述一些实施例以指示两个或多个元件彼此直接物理或电接触。然而，术语“耦合”也可以意指两个或多个元件彼此不直接接触，但仍然彼此协作或进行交互。
除非另有明确规定，否则可以认识到，术语例如“处理”、“计算”、“运算”、“确定”等指计算机或计算系统或类似的电子计算设备的动作和/或过程，所述类似的电子计算设备将被表示为在计算系统的寄存器和/或存储器内的物理量(例如，电子)的数据操纵和/或转换成类似地被表示为在计算系统的存储器、寄存器或其它这样的信息存储装置、传输或显示设备内的物理量的其它数据。实施例并不被限制在所述上下文中。
应注意，本文描述的方法不是必须以所描述的顺序或以任何特定的顺序被执行。而且，关于在本文识别的方法描述的各种活动可以以串行或并行方式被执行。
虽然在本文示出和描述了特定的实施例，但是应认识到，被计算来实现同一目的的任何布置可以代替所示出的特定实施例。本公开是要涵盖各种实施例的任何和所有改编或变型。应理解，上面的描述以例证性方式而不是限制性方式做出。上述实施例和未在本文特别描述的其它实施例的组合将对本领域中的技术人员而言在查看上面的描述时是显而易见的。因此，各种实施例的范围包括其中上述构成、结构和方法被使用的任何其它应用。
要强调的是本公开的摘要被提供以符合37C.F.R§1.72(b)，要求将允许读者更快地确定技术公开的本质的摘要。应当理解，它将不用于解释或限制权利要求的范围或意义。此外，在前述具体实施方式中，可以看到，出于简单化本公开的目的，各种附图被组合在单个实施例中。本公开的所述方法不应被解释为反映所主张的实施例需要比每个权利要求中明确列举出的更多的特征的意图。更确切地，如下面的权利要求反映的，创造性主题在于少于单个所公开的实施例的所有特征。因此下面的权利要求由此被并入到具体实施方式中，每个权利要求自身独立地作为单独首选实施例。在所附权利要求中，术语“包含”和“其中”分别用作相应的术语“包括”和“在其中”的浅近英语等效形式。而且，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用作标记，并且并不是要将数字要求强加在它们的对象上。
虽然以结构特征和/或方法动作特有的语言来描述主题，但是应理解，在所附权利要求中限定的主题并不一定限于上面描述的特定特征或动作。更确切地，上面描述的特定特征和动作被公开为实现权利要求的示例形式。

Claims (30)

1.包括多个指令的至少一个机器可读介质，所述指令响应于在计算设备上被执行，使所述计算设备用于：
确定包括多个摄像机的摄像机阵列的合成旋转矩阵；
确定所述摄像机阵列的合成固有参数矩阵；以及
基于所述合成旋转矩阵和所述合成固有参数矩阵来计算所述摄像机阵列的一个或多个调整图，所述一个或多个调整图中的每个与所述多个摄像机中的一个摄像机相对应。
2.如权利要求1所述的至少一个机器可读介质，其包括指令，所述指令响应于在所述计算设备上被执行，使所述计算设备用于：
基于指示根据参考坐标系的多个光学中心的位置的多个参考坐标来确定根据所述参考坐标系的所述摄像机阵列的合成方位，所述多个光学中心中的每个与所述多个摄像机中的特定一个摄像机相对应；以及
基于在所述参考坐标系中的所述合成方位和参考方向之间的差异来确定所述摄像机阵列的所述合成旋转矩阵。
3.如权利要求2所述的至少一个机器可读介质，所述摄像机阵列包括二维(2D)摄像机阵列，确定所述摄像机阵列的所述合成方位包括：
基于所述多个参考坐标来将平面拟合到所述多个光学中心；以及
将所述摄像机阵列的所述合成方位定义为在所述参考坐标系中与所述平面垂直的方向。
4.如权利要求3所述的至少一个机器可读介质，其包括指令，所述指令响应于在所述计算设备上被执行，使所述计算设备用于：
将一条或多条线拟合到所述多个光学中心，所述一条或多条线中的每条位于所述平面中，并且与在所述一条或多条线当中的每条其它线平行或者垂直；以及
基于所述一条或多条线和所述摄像机阵列的所述合成方位来定义阵列坐标系。
5.如权利要求2所述的至少一个机器可读介质，所述摄像机阵列包括线性摄像机阵列，确定所述摄像机阵列的所述合成方位包括：
基于所述多个参考坐标来将线拟合到所述多个光学中心；以及
将所述摄像机阵列的所述合成方位定义为在所述参考坐标系中与所述线垂直的方向。
6.如权利要求1所述的至少一个机器可读介质，其包括指令，所述指令响应于在所述计算设备上被执行，使所述计算设备确定所述多个摄像机中的每个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵。
7.如权利要求6所述的至少一个机器可读介质，其包括指令，所述指令响应于在所述计算设备上被执行，使所述计算设备基于所述合成旋转矩阵和所述合成固有参数矩阵并且基于所述多个摄像机中的一个摄像机的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵来计算与所述一个摄像机相对应的调整图。
8.如权利要求1所述的至少一个机器可读介质，其包括指令，所述指令响应于在所述计算设备上被执行，使所述计算设备通过确定所述多个摄像机中的每个的所述单独的固有参数矩阵的平均值来确定所述合成固有参数矩阵。
9.如权利要求1所述的至少一个机器可读介质，其包括指令，所述指令响应于在所述计算设备上被执行，使所述计算设备通过使用与所述多个摄像机中的一个摄像机相对应的调整图来调整由所述一个摄像机捕获的原始图像，来生成经调整的图像。
10.如权利要求9所述的至少一个机器可读介质，其包括指令，所述指令响应于在所述计算设备上被执行，使所述计算设备用于：
确定与所述经调整的图像中的像素相对应的在所述原始图像中的坐标；以及
通过对在所述原始图像中的两个或更多个像素的像素值进行插值来确定在所述经调整的图像中的所述像素的像素值，所述两个或更多个像素是基于所确定的坐标被选择的。
11.一种装置，包括：
处理器电路；以及
成像管理模块，其在所述处理器电路上能够操作用于：
确定包括多个摄像机的摄像机阵列的合成旋转矩阵；
确定所述摄像机阵列的合成固有参数矩阵；以及
基于所述合成旋转矩阵和所述合成固有参数矩阵来计算所述摄像机阵列的一个或多个调整图，所述一个或多个调整图中的每个与所述多个摄像机中的一个摄像机相对应。
12.如权利要求11所述的装置，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于：
基于指示根据参考坐标系的多个光学中心的位置的多个参考坐标来确定根据所述参考坐标系的所述摄像机阵列的合成方位，所述多个光学中心中的每个与所述多个摄像机中的特定一个摄像机相对应；以及
基于在所述参考坐标系中的所述合成方位和参考方向之间的差异来确定所述摄像机阵列的所述合成旋转矩阵。
13.如权利要求12所述的装置，所述摄像机阵列包括二维(2D)摄像机阵列，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于：
基于所述多个参考坐标来将平面拟合到所述多个光学中心；以及
将所述摄像机阵列的所述合成方位定义为在所述参考坐标系中与所述平面垂直的方向。
14.如权利要求13所述的装置，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于：
将一条或多条线拟合到所述多个光学中心，所述一条或多条线中的每条位于所述平面中，并且与在所述一条或多条线当中的每条其它线平行或者垂直；以及
基于所述一条或多条线和所述摄像机阵列的所述合成方位来定义阵列坐标系。
15.如权利要求12所述的装置，所述摄像机阵列包括线性摄像机阵列，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于：
基于所述多个参考坐标来将线拟合到所述多个光学中心；以及
将所述摄像机阵列的所述合成方位定义为在所述参考坐标系中与所述线垂直的方向。
16.如权利要求11所述的装置，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于确定所述多个摄像机中的每个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵。
17.如权利要求16所述的装置，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于基于所述合成旋转矩阵和所述合成固有参数矩阵并基于所述多个摄像机中的一个摄像机的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵来计算与所述一个摄像机相对应的调整图。
18.如权利要求11所述的装置，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于通过确定所述多个摄像机中的每个的所述单独的固有参数矩阵的平均值来确定所述合成固有参数矩阵。
19.如权利要求11所述的装置，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于通过使用与所述多个摄像机中的一个摄像机相对应的调整图来调整由所述一个摄像机捕获的原始图像，来生成经调整的图像。
20.如权利要求19所述的装置，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于：
确定与所述经调整的图像中的像素相对应的在所述原始图像中的坐标；以及
通过对在所述原始图像中的两个或更多个像素的像素值进行插值来确定在所述经调整的图像中的所述像素的像素值，所述两个或更多个像素是基于所确定的坐标被选择的。
21.一种方法，包括：
通过处理器电路确定包括多个摄像机的摄像机阵列的合成旋转矩阵；
确定所述摄像机阵列的合成固有参数矩阵；以及
基于所述合成旋转矩阵和所述合成固有参数矩阵来计算所述摄像机阵列的一个或多个调整图，所述一个或多个调整图中的每个与所述多个摄像机中的一个摄像机相对应。
22.如权利要求21所述的方法，包括：
基于指示根据参考坐标系的多个光学中心的位置的多个参考坐标来确定根据所述参考坐标系的所述摄像机阵列的合成方位，所述多个光学中心中的每个与所述多个摄像机中的特定一个摄像机相对应；以及
基于在所述参考坐标系中的所述合成方位和参考方向之间的差异来确定所述摄像机阵列的所述合成旋转矩阵。
23.如权利要求22所述的方法，所述摄像机阵列包括二维(2D)摄像机阵列，确定所述摄像机阵列的所述合成旋转矩阵包括：
基于所述多个参考坐标来将平面拟合到所述多个光学中心；
将一条或多条线拟合到所述多个光学中心，所述一条或多条线中的每条位于所述平面中并且与在所述一条或多条线当中的每条其它线平行或者垂直；
将所述摄像机阵列的所述合成方位定义为在所述参考坐标系中与所述平面垂直的方向；以及
基于所述一条或多条线和所述摄像机阵列的所述合成方位来定义阵列坐标系。
24.如权利要求22所述的方法，所述摄像机阵列包括线性摄像机阵列，确定所述摄像机阵列的所述合成方位包括：
基于所述多个参考坐标来将线拟合到所述多个光学中心；以及
将所述摄像机阵列的所述合成方位定义为在所述参考坐标系中与所述线垂直的方向。
25.如权利要求21所述的方法，包括：
确定所述多个所述摄像机中的每个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵；以及
基于所述合成旋转矩阵和所述合成固有参数矩阵并基于所述多个摄像机中的一个摄像机的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵来计算与所述一个摄像机相对应的调整图。
26.如权利要求21所述的方法，包括通过确定所述多个摄像机中的每个的所述单独的固有参数矩阵的平均值来确定所述合成固有参数矩阵。
27.一种系统，包括：
处理器电路；
摄像机阵列，其包括多个摄像机；以及
成像管理模块，其在所述处理器电路上能够操作用于：
确定所述摄像机阵列的合成旋转矩阵；
确定所述摄像机阵列的合成固有参数矩阵；以及
基于所述合成旋转矩阵和所述合成固有参数矩阵来计算所述摄像机阵列的一个或多个调整图，所述一个或多个调整图中的每个与所述多个摄像机中的一个摄像机相对应。
28.如权利要求27所述的系统，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于：
基于指示根据参考坐标系的多个光学中心的位置的多个参考坐标来确定根据所述参考坐标系的所述摄像机阵列的合成方位，所述多个光学中心中的每个与所述多个摄像机中的特定一个摄像机相对应；以及
基于在所述参考坐标系中的所述合成方位和参考方向之间的差异来确定所述摄像机阵列的所述合成旋转矩阵。
29.如权利要求28所述的系统，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于：
基于所述多个参考坐标来将平面拟合到所述多个光学中心；
将一条或多条线拟合到所述多个光学中心，所述一条或多条线中的每条位于所述平面中并且与在所述一条或多条线当中的每条其它线平行或者垂直；
将所述摄像机阵列的所述合成方位定义为在所述参考坐标系中与所述平面垂直的方向；以及
基于所述一条或多条线和所述摄像机阵列的所述合成方位来定义阵列坐标系。
30.如权利要求27所述的系统，所述成像管理模块在所述处理器电路上能够操作用于：
确定所述多个摄像机中的每个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵；以及
基于所述合成旋转矩阵和所述合成固有参数矩阵并基于所述多个摄像机中的一个摄像机的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵来计算与所述多个摄像机中的所述一个摄像机相对应的调整图。
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