CN104708300B - 一种基于数字总线的翅片总成小u形管自动插管单元 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，包括机械臂(1)、机械手(2)、小U形管承载托盘(3)和电控装置(4)，机械臂固定安装在地面上，包括X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构、Z坐标驱动机构；机械手包括本体(21)、夹取指(22)和托取指(23)，本体底端面和夹取指的内侧面上均设有与小U形管(5)的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽，托取指上表面至弧形凹槽槽底的距离尺寸与小U形管的管尺寸配合；小U形管承载托盘包括托盘体(31)和固定设置在托盘体上的平行排列的多个小U形管工位梁(32)。本插管单元能够实现自动化操作，降低人为因素对生产进度的影响，可以保证插管工序的产品质量。

Description

一种基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元

技术领域

本发明涉及一种翅片总成自动插管单元，具体是一种适用于空调器的散热器、冷凝器翅片总成插管工序的基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，属于空调制造技术领域。

背景技术

通常在需要进行热传递的换热装置表面通过增加导热性较强的金属片，增大换热装置的换热表面积，提高换热效率，具有此功能的金属片称之为翅片。

空调器中有两个主要换热器，即散热器和冷凝器，这两大换热器的一侧工作介质是制冷剂，另一侧是空气，为了强化换热器的传热，一般在空气侧采取紧凑布置换热面积，空调器大多采用紧凑管翅式换热器。

紧凑管翅式换热器的翅片上一般设有多个能与铜管外径配合的安装孔，制作过程一般是先将翅片冲压成型，然后将长“U”型铜管并排穿入多个翅片上的安装孔，最后在长“U”型铜管的开口端进行胀管，长“U”型铜管内部烘干后再插接并焊接小“U”型铜管将各个长“U”型铜管依次连通，即将全部长“U”型铜管连通成一个通道。

目前空调器制造商在散热器和冷凝器的翅片总成插管工序上依然大量采用人工作业，即将串好长“U”型铜管的翅片总成待插管端向上搬放在工位器具架上或流水线传送带上，然后人工将散装在集装箱中的小“U”型铜管一个一个插接在翅片总成的各长“U”型铜管端部，完成人工插管后的翅片总成再进入下道工序。

这种传统的生产方式存在以下缺陷：

1.由于采用人工进行插管操作，因此操作人员责任心、情绪等人为因素对生产进度的影响较大，且由于前道胀管工序是通过胀管机进行，效率较高，因此为满足后续的烘干焊接工序的正常进行，往往需要设置多人进行人工插管工序，操作人员劳动强度大、效率低；

2.虽然前道胀管工序、后道烘干焊接工序已实现自动化操作，但插管工序仍采用人工操作，因此往往会因人员安排不合理造成前道工序积累太多的产出、后道工序停工待料的情况，设备自动化程度低，设备利用率低，产能不能保证；

3.由于插管工序采用人工操作，因此对操作人员的技能及熟练程度要求较高，多个操作人员的操作熟练程度参差不齐也在不同程度上影响生产进度，且易造成产品质量不稳定。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，能够实现自动化操作，降低人为因素对生产进度的影响，生产效率高，同时可以保证插管工序的产品质量。

为了实现上述目的，本基于数字总线的翅片总成自动插管单元包括机械臂、机械手、小U形管承载托盘和电控装置；

所述的机械臂固定安装在地面上，包括左右水平方向的X坐标驱动机构、前后水平方向的Y坐标驱动机构、竖直方向的Z坐标驱动机构；

所述的机械手包括本体、夹取指和托取指，本体的顶端安装于机械臂的末端，本体底端的宽度尺寸小于小U形管的U形开口的外端宽度尺寸，且本体底端面设有与小U形管的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽Ⅰ，弧形凹槽Ⅰ的槽底端设有距离传感器，本体上还设置有位置传感器和距离传感器；夹取指设置为两件，左右对称于本体弧形凹槽Ⅰ的对称中心线、并通过传动连接机构与本体连接，夹取指面向本体弧形凹槽Ⅰ的内侧面上设有与小U形管的管外径尺寸配合的弧形凹槽Ⅱ；托取指通过传动连接机构安装在本体上，指端垂直方向面向弧形凹槽Ⅰ，托取指面向弧形凹槽Ⅰ的表面设置成与小U形管的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形结构，弧形结构至弧形凹槽Ⅰ的槽底的距离尺寸与小U形管的管直径尺寸配合；

所述的小U形管承载托盘包括托盘体和设置在托盘体上的平行排列的多个小U形管工位梁，小U形管工位梁截面的宽度尺寸与小U形管的U形开口宽度尺寸配合，小U形管工位梁的顶端面设置成与小U形管的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形面，弧形面上设有凹槽，凹槽的宽度及深度尺寸大于夹取指指端的宽度及高度尺寸，小U形管工位梁对应小U形管的环形焊料的位置设有导向面；

所述的电控装置包括工业控制计算机、电源回路、模式识别回路、计数回路、小U形管抓取回路、插管控制回路等，工业控制计算机与机械手上的位置传感器和距离传感器电连接，工业控制计算机分别与机械臂的X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构及夹取指的传动连接机构、托取指的传动连接机构电连接。

作为本发明的优选方案，所述的机械臂还包括支撑框架、横梁和滑轨，支撑框架架设在插管流水线上方，其底部固定安装于地面，其顶部前后方向上设有沿Y坐标方向平行设置的导轨，在导轨上X坐标方向上架设有横梁，横梁上设有驱动机构；

横梁上设有沿Z坐标方向上安装在横梁上的滑轨，滑轨上设置有升降机构和横向行走机构，所述的机械手的本体的顶端安装在滑轨的底端；

所述的小U形管承载托盘设置于支撑框架内部；

所述的电控装置的工业控制计算机与横梁的驱动机构电连接，工业控制计算机与滑轨的升降机构电连接，工业控制计算机与滑轨的横向行走机构电连接。

作为本发明的进一步改进方案，所述的本体的顶端通过安装座与机械臂的末端连接，安装座内设有C坐标旋转机构；所述的电控装置的工业控制计算机与C坐标旋转机构电连接。

作为本发明的进一步改进方案，所述的安装座内还包括A坐标旋转机构或B坐标旋转机构，所述的电控装置的工业控制计算机与A坐标旋转机构或B坐标旋转机构电连接。

作为本发明的进一步改进方案，所述的多个小U形管工位梁均一端高、另一端低、倾斜固定设置在托盘体上，其低端作为抓取端，低端顶端设有防止小U形管滑落的限位机构。

作为本发明的进一步改进方案，所述的托取指呈L型，其顶端铰接连接于本体，托取指的传动连接机构一端与本体连接，另一端连接在L型托取指上。

作为本发明的进一步改进方案，所述的托取指呈横置的U型，横置的U型一端沿垂直方向穿入本体内，托取指的传动连接机构平行于横置的U型托取指设置，传动连接机构一端与本体连接，另一端连接在穿入本体内的横置的U型托取指上。

作为本发明的进一步改进方案，所述的夹取指顶端分别对称铰接连接在本体上，其传动连接机构一端与本体连接，另一端连接在夹取指上。

作为本发明的进一步改进方案，所述的夹取指通过导向机构分别对称与本体连接，其传动连接机构平行于夹取指设置，一端与本体连接，另一端连接在夹取指上。

作为本发明的优选方案，所述的夹取指和托取指的传动连接机构是气缸。

与现有技术相比，本基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元由于采用机械臂和机械手对小U形管进行抓取与插接，替代人工插管，可降低操作人员的劳动强度，且抓取与插管效率较高；根据产能计算可设置一个或多个机械臂和机械手同时抓取与插管来满足生产需要，设备自动化程度高，设备利用率高；本自动插管单元根据设定好的程序运行，可完全规避人为因素对生产进度的影响，进而实现保证产品质量；由于机械臂设置有X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构、Z坐标驱动机构，还可以根据需要设置A坐标旋转机构、B坐标旋转机构或C坐标旋转机构坐标控制，因此可以根据程序设定使机械手实现自适应抓取和插接小U形管，实现自动化的同时保证翅片总成在插管的过程中的精确操作，防止质量事故，保证产品质量。

附图说明

图1是本发明采用多关节集中控制机械臂结构时的结构示意图；

图2是本发明采用框架式分体控制机械臂结构时的结构示意图；

图3是本发明机械手的三维结构示意图；

图4是本发明机械手的正视图；

图5是图4的左视图；

图6是本发明小U形管承载托盘的三维结构示意图；

图7是图6的I向局部放大图。

图中：1、机械臂，11、支撑框架，12、导轨，13、横梁，14、滑轨，2、机械手，21、本体，22、夹取指，23、托取指，3、小U形管承载托盘，31、托盘体，32、小U形管工位梁，321、凹槽，322、导向面，4、电控装置，5、小U形管。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

如图1、图2所示，本基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元包括机械臂1、机械手2、小U形管承载托盘3和电控装置4(以下描述以左右水平方向为X坐标，以前后水平方向为Y坐标，以竖直方向为Z坐标，以沿左右水平轴线为旋转轴旋转的方向为A坐标，以沿前后水平轴线为旋转轴旋转的方向为B坐标，以沿竖直轴线为旋转轴旋转的方向为C坐标)。

所述的机械臂1固定安装在地面上，包括左右水平方向的X坐标驱动机构、前后水平方向的Y坐标驱动机构、竖直方向的Z坐标驱动机构。

如图3至图5所示，所述的机械手2包括本体21、夹取指22和托取指23，本体21的顶端安装于机械臂1的末端，本体21底端的宽度尺寸小于小U形管5的U形开口的外端宽度尺寸，且本体21底端面设有与小U形管5的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽Ⅰ，弧形凹槽Ⅰ的槽底端设有距离传感器，小U形管5的U形顶端可以卡入弧形凹槽Ⅰ内，本体21上还设置有位置传感器和距离传感器；夹取指22设置为两件，左右对称于本体21弧形凹槽Ⅰ的对称中心线、并通过传动连接机构与本体21连接，夹取指22面向本体21弧形凹槽Ⅰ的内侧面上设有与小U形管5的管外径尺寸配合的弧形凹槽Ⅱ，夹取指22在夹取状态时，弧形凹槽Ⅰ和弧形凹槽Ⅱ共同围成小U形管5的U形顶端的部分外形；托取指23通过传动连接机构安装在本体21上，指端垂直方向面向弧形凹槽Ⅰ，托取指23面向弧形凹槽Ⅰ的表面设置成与小U形管5的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形结构，弧形结构至弧形凹槽Ⅰ的槽底的距离尺寸与小U形管5的管直径尺寸配合，即夹取状态时，托取指23面向弧形凹槽Ⅰ的表面可托住小U形管5的U形端内侧面。

如图6、图7所示，所述的小U形管承载托盘3包括托盘体31和设置在托盘体31上的平行排列的多个小U形管工位梁32，小U形管工位梁32截面的宽度尺寸与小U形管5的U形开口宽度尺寸配合，小U形管工位梁32的顶端面设置成与小U形管5的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形面，弧形面上设有凹槽321，凹槽321的宽度及深度尺寸大于夹取指22指端的宽度及高度尺寸，由于小U形管5的两个端口的管体上设有环形焊料，因此小U形管工位梁32对应小U形管5的环形焊料的位置设有导向面322，小U形管5可通过弧形面和导向面322一个一个并列卡在小U形管工位梁32上。

所述的电控装置4包括工业控制计算机、电源回路、模式识别回路、计数回路、小U形管抓取回路、插管控制回路等，工业控制计算机与机械手2上的位置传感器和距离传感器电连接，工业控制计算机分别与机械臂1的X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构及夹取指22的传动连接机构、托取指23的传动连接机构电连接。

本基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元的工作原理：如图1、图2所示，机械臂1设置在插管流水线附近，满载顺序排列好小U形管5的小U形管承载托盘3停靠在机械臂1附近的设定停放工位，当已串好长U形管的待插管翅片总成插管端向上在插管流水线工位上被传送履带传送至设定位置并定位时，小U形管自动插管单元开始工作，通过机械手2上的位置传感器反馈、定位顺序抓取小U形管承载托盘3内的小U形管5，抓取后移动至设定的插管位置，通过机械手2上的位置传感器反馈自动微调节至准确位置后进行插管，插管完成后机械手2张开，即完成第一个小U形管的插接，以此类推，待插管翅片总成全部完成插管后，传送履带接到指令，载着已插管翅片总成往下道工序流转。

系统未启动时(即零位置时)，机械臂1定位，机械手2位于插管流水线正上方、处于张开的停滞状态，即夹取指22与托取指23均处于远离本体21的弧形凹槽Ⅰ的位置；

当待插管翅片总成被传送至设定位置并定位后，本基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元电源回路启动开始工作，工业控制计算机发出指令使小U形管抓取回路开始工作：工业控制计算机控制X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构动作，机械臂1按照预定程序及计算坐标动作移动，使机械手2位于小U形管承载托盘3的正上方，模式识别回路开始工作，工业控制计算机根据机械手2的本体21上的位置传感器反馈的位置信息计算坐标并发出指令使机械臂1继续移动，使机械手2位于坐标设定的第一件小U形管5的正上方，计数回路同步开始工作；

工业控制计算机继续发出指令使机械臂1的Z坐标驱动机构工作，使机械手2靠近第一件小U形管5，当弧形凹槽Ⅰ内的距离传感器反馈信息为零时，即机械手2的弧形凹槽Ⅰ与第一件小U形管5的U形顶端接触，第一件小U形管5的U形顶端卡入弧形凹槽Ⅰ内，机械手2定位；小U形管抓取回路开始工作，工业控制计算机控制夹取指22的传动连接机构动作，两个夹取指22先后卡合，使第一件小U形管5定位在弧形凹槽Ⅰ和弧形凹槽Ⅱ共同围成的U形顶端的部分外形空间内，然后工业控制计算机控制托取指23的传动连接机构动作，使托取指23插入第一件小U形管5的U形端的底部，此时第一件小U形管5在X坐标、Y坐标和Z坐标方向上分别被弧形凹槽Ⅰ、弧形凹槽Ⅱ和托取指23面向弧形凹槽Ⅰ的表面限位、被定位在机械手2上，完成抓取；

抓取后，工业控制计算机控制机械臂1回到零位置，此时第一件小U形管5正对待插管翅片总成，插管控制回路开始工作，工业控制计算机根据设定程序计算坐标并发出指令使机械臂1继续移动，使机械手2位于坐标设定的待插管翅片总成的第一个插装位置的正上方，机械手2的本体21上的位置传感器捕捉第一个插装位置的位置信息，即第一个插装位置的中心坐标信息，工业控制计算机根据本体21上的位置传感器反馈的位置信息控制机械臂1微动调整定位，然后工业控制计算机继续发出指令使机械臂1的Z坐标驱动机构工作，使机械手2垂直向第一个插装位置移动，当机械手2上的距离传感器反馈信息至设定距离时，即第一件小U形管5插入第一个插装位置并至设定深度后，工业控制计算机控制托取指23的传动连接机构动作，使托取指23自第一件小U形管5的U形端的底部抽出，然后工业控制计算机控制夹取指22的传动连接机构动作，两个夹取指22张开，第一件小U形管5即脱离机械手2，工业控制计算机控制机械臂1回到零位置，完成第一件小U形管5的插管过程，以此类推，直至完成待插管翅片总成上的最后一件小U形管5的插管过程，然后传送履带接到指令开始运动，载着已插管翅片总成往下道工序流转。

所述的机械臂1可以采用如图1所示的多关节集中控制机械臂，也可以采用如图2所示的框架式分体控制机械臂，或者采用Delta机械臂等其他形式的机械臂，由于第一种方案的多关节机械臂和第三种方案的Delta机械臂的控制是集中控制，其精准的坐标控制较复杂，需经过工业控制计算机大量的计算、软件控制程序复杂，且制造成本较高，电脑控制负担重，易出现故障；第二种方案采用分体控制，即几个坐标系分别控制，控制相对简单、直接，不易出现故障，因此优选第二种方案，

即，作为本发明的优选方案，如图2所示，所述的机械臂1还包括支撑框架11、横梁13和滑轨14，支撑框架11架设在插管流水线上方，其底部固定安装于地面，其顶部前后方向上设有沿Y坐标方向平行设置的导轨12，在导轨12上X坐标方向上架设有横梁13，横梁13上设有驱动机构，驱动机构可以驱动横梁13在导轨12上前后移动；

横梁13上设有沿Z坐标方向上安装在横梁13上的滑轨14，滑轨14上设置有升降机构和横向行走机构，升降机构和横向行走机构可以使滑轨14在横梁13上实现Z轴方向上的上下升降运动及X轴方向上的左右移动，所述的机械手2的本体21的顶端安装在滑轨14的底端；

所述的小U形管承载托盘3设置于支撑框架11内部；

所述的电控装置4的工业控制计算机与横梁13的驱动机构电连接，控制横梁13在Y坐标方向上的移动，工业控制计算机与滑轨14的升降机构电连接，控制滑轨14在Z坐标方向上的升降，工业控制计算机与滑轨14的横向行走机构电连接，控制滑轨14在X坐标方向上的移动。

通常翅片总成插接小U形管5的位置是沿X轴方向或沿Y轴方向的，即小U形管5在插接过程中不需要旋转角度，且必须保证小U形管承载托盘3的安放位置正确、不能歪斜，为了加大本基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元的适用范围，降低小U形管承载托盘3的安放位置精度，作为本发明的进一步改进方案，所述的本体21的顶端通过安装座与机械臂1的末端连接，安装座内设有C坐标旋转机构，本体21可以沿安装座内的竖直轴线为旋转轴360°范围内自由旋转并定位；所述的电控装置4的工业控制计算机与C坐标旋转机构电连接，当小U形管承载托盘3安放位置存在偏差时，电控装置4模式识别回路会根据机械手2上的位置传感器的反馈驱动C坐标旋转机构使机械手2在正确位置抓取小U形管5，同样，在插管过程中，电控装置4可驱动C坐标旋转机构使机械手2在正确位置插入小U形管5，翅片总成插接小U形管5的位置既使是歪斜的也同样适用，加大了适用范围。

通常翅片总成插接小U形管5的位置是水平的，为进一步加大本基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元的适用范围，使本自动插管单元也能够对非水平的插接位置同样适用，作为本发明的改进方案，所述的安装座内还包括A坐标旋转机构或B坐标旋转机构，本体21可以沿安装座内的水平轴线为旋转轴±90°范围内自由旋转并定位，所述的电控装置4的工业控制计算机与A坐标旋转机构或B坐标旋转机构电连接，当翅片总成插接小U形管5的位置非水平时，工业控制计算机在插管前会驱动A坐标旋转机构或B坐标旋转机构使机械手2翻转至程序的设定角度，然后再通过位置传感器捕捉插管位置。

机械手2自小U形管承载托盘3中抓取小U形管5时，若按传统的顺序抓取，其空行程会逐步加长，因此为了减少空行程、提高抓取效率，作为本发明的进一步改进方案，所述的多个小U形管工位梁32均一端高、另一端低、倾斜固定设置在托盘体31上，其低端作为抓取端，低端顶端设有防止小U形管5滑落的限位机构，当机械手2抓取位于小U形管工位梁32低端的第一件小U形管5后，位于小U形管工位梁32上的其余的小U形管5会因自身重力作用整体下滑，第二件小U形管5滑落至第一件小U形管5的位置，机械手2可一直抓取位于小U形管工位梁32低端的小U形管5，直至将小U形管工位梁32上的小U形管5全部抓取完毕，再移动至另外一根小U形管工位梁32的低端位置抓取，减少了机械手2的空行程，提高抓取效率。

作为本发明托取指23的一种实施方式，所述的托取指23呈L型，其顶端铰接连接于本体21，其传动连接机构一端与本体21连接，另一端连接在L型托取指23上，工业控制计算机可以通过控制托取指23的传动连接机构实现L型托取指23沿其铰接轴作旋转运动与本体21底端卡合或分离。

作为本发明托取指23的另一种实施方式，所述的托取指23呈横置的U型，横置的U型一端沿垂直方向穿入本体21内，托取指23的传动连接机构平行于横置的U型托取指23设置，传动连接机构一端与本体21连接，另一端连接在穿入本体21内的横置的U型托取指23上，工业控制计算机可以通过控制托取指23的传动连接机构实现横置的U型托取指23沿垂直方向平移，进而实现与本体21底端卡合或分离。

作为本发明夹取指22的一种实施方式，所述的夹取指22顶端分别对称铰接连接在本体21上，其传动连接机构一端与本体21连接，另一端连接在夹取指22上，工业控制计算机可以通过控制夹取指22的传动连接机构实现夹取指22沿其铰接轴作旋转运动与小U形管5卡合或分离。

作为本发明夹取指22的另一种实施方式，所述的夹取指22通过导向机构分别对称与本体21连接，夹取指22可以通过导向机构在本体21上滑动，其传动连接机构平行于夹取指22设置，一端与本体21连接，另一端连接在夹取指22上，工业控制计算机可以通过控制夹取指22的传动连接机构实现夹取指22在本体21上滑动移动，进而实现与小U形管5卡合或分离。

所述的夹取指22和托取指23的传动连接机构可以采用液压油缸，也可以采用气缸，或者采用纯机械传动机构，由于若采用液压油缸，必须加设油箱及泵、阀等机构，结构较复杂，若采用纯机械传动机构，体积会较庞大笨重，而翅片总成生产车间里气源丰富，且气动控制动作反应迅速，因此优选气动控制，即，作为本发明的优选方案，所述的夹取指22和托取指23的传动连接机构是气缸。

本基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元是数字化控制单元，可以与工厂的数字总线无缝连接实现集中数字化管理。

本基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元由于采用机械臂1和机械手2对小U形管5进行抓取与插接，替代人工插管，可降低操作人员的劳动强度，且抓取与插管效率较高；根据产能计算可设置一个或多个机械臂1和机械手2同时抓取与插管来满足生产需要，设备自动化程度高，设备利用率高；本自动插管单元根据设定好的程序运行，可完全规避人为因素对生产进度的影响，进而实现保证产品质量；由于机械臂1设置有X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构、Z坐标驱动机构，还可以根据需要设置A坐标旋转机构、B坐标旋转机构或C坐标旋转机构坐标控制，因此可以根据程序设定使机械手2实现自适应抓取和插接小U形管5，实现自动化的同时保证翅片总成在插管的过程中的精确操作，防止质量事故，保证产品质量。

Claims (10)

1.一种基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，包括机械臂（1）、机械手（2）、小U形管承载托盘（3）和电控装置（4）；

所述的机械臂（1）固定安装在地面上，包括左右水平方向的X坐标驱动机构、前后水平方向的Y坐标驱动机构、竖直方向的Z坐标驱动机构；

所述的机械手（2）包括本体（21）、夹取指（22）和托取指（23），本体（21）的顶端安装于机械臂（1）的末端，本体（21）底端的宽度尺寸小于小U形管（5）的U形开口的外端宽度尺寸，且本体（21）底端面设有与小U形管（5）的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽Ⅰ，弧形凹槽Ⅰ的槽底端设有距离传感器，本体（21）上还设置有位置传感器和距离传感器；夹取指（22）设置为两件，左右对称于本体（21）弧形凹槽Ⅰ的对称中心线、并通过传动连接机构与本体（21）连接，夹取指（22）面向本体（21）弧形凹槽Ⅰ的内侧面上设有与小U形管（5）的管外径尺寸配合的弧形凹槽Ⅱ；托取指（23）通过传动连接机构安装在本体（21）上，指端垂直方向面向弧形凹槽Ⅰ，托取指（23）面向弧形凹槽Ⅰ的表面设置成与小U形管（5）的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形结构，弧形结构至弧形凹槽Ⅰ的槽底的距离尺寸与小U形管（5）的管直径尺寸配合；

所述的小U形管承载托盘（3）包括托盘体（31）和设置在托盘体（31）上的平行排列的多个小U形管工位梁（32），小U形管工位梁（32）截面的宽度尺寸与小U形管（5）的U形开口宽度尺寸配合，小U形管工位梁（32）的顶端面设置成与小U形管（5）的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形面，弧形面上设有凹槽(321)，凹槽（321)的宽度及深度尺寸大于夹取指（22）指端的宽度及高度尺寸，小U形管工位梁（32）对应小U形管（5）的环形焊料的位置设有导向面（322）；

所述的电控装置（4）包括工业控制计算机、电源回路、模式识别回路、计数回路、小U形管抓取回路、插管控制回路，工业控制计算机与机械手（2）上的位置传感器和距离传感器电连接，工业控制计算机分别与机械臂（1）的X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构及夹取指（22）的传动连接机构、托取指（23）的传动连接机构电连接。

2.根据权利要求1所述的基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，所述的机械臂（1）还包括支撑框架（11）、横梁（13）和滑轨（14），支撑框架（11）架设在插管流水线上方，其底部固定安装于地面，其顶部前后方向上设有沿Y坐标方向平行设置的导轨（12），在导轨（12）上X坐标方向上架设有横梁（13），横梁（13）上设有驱动机构；

横梁（13）上设有沿Z坐标方向上安装在横梁（13）上的滑轨（14），滑轨（14）上设置有升降机构和横向行走机构，所述的机械手（2）的本体（21）的顶端安装在滑轨（14）的底端；

所述的小U形管承载托盘（3）设置于支撑框架（11）内部；

所述的电控装置（4）的工业控制计算机与横梁（13）的驱动机构电连接，工业控制计算机与滑轨（14）的升降机构电连接，工业控制计算机与滑轨（14）的横向行走机构电连接。

3.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，所述的本体（21）的顶端通过安装座与机械臂（1）的末端连接，安装座内设有C坐标旋转机构；所述的电控装置（4）的工业控制计算机与C坐标旋转机构电连接。

4.根据权利要求3所述的基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，所述的安装座内还包括A坐标旋转机构或B坐标旋转机构，所述的电控装置（4）的工业控制计算机与A坐标旋转机构或B坐标旋转机构电连接。

5.根据权利要求4所述的基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，所述的多个小U形管工位梁（32）均一端高、另一端低、倾斜固定设置在托盘体（31）上，其低端作为抓取端，低端顶端设有防止小U形管（5）滑落的限位机构。

6.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，所述的托取指（23）呈L型，其顶端铰接连接于本体（21），托取指（23）的传动连接机构一端与本体（21）连接，另一端连接在L型托取指（23）上。

7.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，所述的托取指（23）呈横置的U型，横置的U型一端沿垂直方向穿入本体（21）内，托取指（23）的传动连接机构平行于横置的U型托取指（23）设置，传动连接机构一端与本体（21）连接，另一端连接在穿入本体（21）内的横置的U型托取指（23）上。

8.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，所述的夹取指（22）顶端分别对称铰接连接在本体（21）上，其传动连接机构一端与本体（21）连接，另一端连接在夹取指（22）上。

9.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，所述的夹取指（22）通过导向机构分别对称与本体（21）连接，其传动连接机构平行于夹取指（22）设置，一端与本体（21）连接，另一端连接在夹取指（22）上。

10.根据权利要求1或2所述的基于数字总线的翅片总成小U形管自动插管单元，其特征在于，所述的夹取指（22）和托取指（23）的传动连接机构是气缸。