CN104627265A - 一种液压驱动的双足机器人下肢机构 - Google Patents

一种液压驱动的双足机器人下肢机构 Download PDF

Info

Publication number
CN104627265A
CN104627265A CN201510016925.XA CN201510016925A CN104627265A CN 104627265 A CN104627265 A CN 104627265A CN 201510016925 A CN201510016925 A CN 201510016925A CN 104627265 A CN104627265 A CN 104627265A
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
hip joint
servo unit
actuating cylinder
hydraulic actuating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510016925.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN104627265B (zh
Inventor
付宜利
罗健文
雷昱
杨嘉伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201510016925.XA priority Critical patent/CN104627265B/zh
Publication of CN104627265A publication Critical patent/CN104627265A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104627265B publication Critical patent/CN104627265B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Abstract

一种液压驱动的双足机器人下肢机构，它涉及一种双足机器人下肢机构，具体涉及一种液压驱动的双足机器人下肢机构。本发明为了解决现有电驱动机器人负载能力小、比功率低、抗干扰性差的问题。本发明包括躯干、分油器、左腿和右腿，分油器安装在躯干的上表面上，所述左腿和右腿并排安装在躯干的下表面上，左腿和右腿结构相同，所述左腿包括足部、小腿、大腿、髋关节前摆液压缸伺服单元、髋关节扭转液压缸伺服单元、髋关节、膝关节前摆液压缸伺服单元、踝关节、两个踝关节液压缸伺服单元、髋关节侧摆液压缸伺服单元和躯干上端摆动连接件。本发明属于机器人领域。

Description

一种液压驱动的双足机器人下肢机构
技术领域
本发明涉及一种双足机器人下肢机构，具体涉及一种液压驱动的双足机器人下肢机构，属于机器人领域。
背景技术
目前双足机器人是机器人研究的一个重要课题。双足机器人关节自由度多，运动形式复杂，有着非常好的灵活性。相比于轮式机器人和履带式机器人，能够适应各种各样的地形，适应环境的能力强。由于双足机器人有着类似人体的结构，能代替人完成很多工作，减少人类的工作负担，因此有着很好的前景。国内外研究人员在该领域已取得令人瞩目的成果。
双足机器人的驱动方式一直是研究的热点，目前双足机器人多采用步进电机、伺服电机等作为运动的驱动源。电机的输出力矩小，负载能力有限，无法满足机器人大负载、快速运动的设计要求。从仿生学角度来看，液压驱动是当前模拟人体肌肉驱动的最好方式。从机械特性角度看，液压驱动的输出力大，比功率高，抗干扰能力强，能适应恶劣的野外环境。液压驱动也有其弊端，如漏油、污染、效率低等，但用液压作为机器人的驱动方式能够弥补电机的不足，增强机器人关节的输出力，从而增强其负载能力，提高对环境的适应性。而且液压系统刚度大，响应快，可以提高机器人运动的快速性。现有电机驱动的双足机器人在运动快速性方面绝大多数表现不佳，用液压驱动可以突破这个瓶颈。
液压驱动双足机器人是研究野外作业机器人的一种趋势。基于液压驱动的双足机器人可以在战争中充当强化士兵，背负较重的物资在恶劣环境中战斗；能在崎岖的地形上充当搬运工，运输重型物资；能在恶劣的环境中充当工人，进行苦力工作，因此液压驱动的双足机器人有广阔的发展前景，这方面的研究也是十分必要的。
发明内容
本发明为解决现有电驱动机器人负载能力小、比功率低、抗干扰性差的问题，进而提出一种液压驱动的双足机器人下肢机构。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括躯干、分油器、左腿和右腿，分油器安装在躯干的上表面上，所述左腿和右腿并排安装在躯干的下表面上，左腿和右腿结构相同，所述左腿包括足部、小腿、大腿、髋关节前摆液压缸伺服单元、髋关节扭转液压缸伺服单元、髋关节、膝关节前摆液压缸伺服单元、踝关节、两个踝关节液压缸伺服单元、髋关节侧摆液压缸伺服单元和躯干上端摆动连接件，大腿的上端通过所述髋关节与躯干连接，大腿的下端与小腿的上端连接，小腿的下端与足部连接，髋关节侧摆液压缸伺服单元的上端通过躯干上端摆动连接件与躯干连接，髋关节侧摆液压缸伺服单元与所述髋关节连接，小腿通过两个踝关节液压缸伺服单元与足部连接，大腿通过膝关节前摆液压缸伺服单元与小腿连接，所述髋关节通过髋关节前摆液压缸伺服单元与大腿连接，所述髋关节通过髋关节扭转液压缸伺服单元与躯干连接，髋关节前摆液压缸伺服单元、髋关节扭转液压缸伺服单元、膝关节前摆液压缸伺服单元、踝关节液压缸伺服单元、髋关节侧摆液压缸伺服单元均与分油器连接。
本发明的有益效果是：本发明具有较强的负重能力，可以背负150kg的负载实现原地蹲起运动；机器人站立时，当侧面受到冲击，可以调整脚步动作，抵抗冲击作用，经试验验证，该机器人能够抵抗10kg.m/s的冲量；本发明的液压驱动使关节有着大的力矩输出，增强机器人的负载能，而且关节驱动无需采用减速器，结构简单；本发明经试验验证，机器人可以抵抗一定的冲击，稳定性好；本发明的每条腿有六个主动自由度，模拟人体关节运动形式，可以保证机器人有较强的行走能力和灵活性机器人的液压缸伺服单元采用统一形式，简化设计，易于维护。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图，图2是本发明的左视图，图3是本发明的主视图，图4是本发明的髋关节结构示意图，图5是本发明的膝关节结构示意图，图6是本发明的踝关节结构示意图，图7是本发明的足部结构示意图，图8是本发明的液压缸驱动单元的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1、图2、图3和图5说明本实施方式，本实施方式所述一种液压驱动的双足机器人下肢机构包括躯干6、分油器7、左腿和右腿，分油器7安装在躯干6的上表面上，所述左腿和右腿并排安装在躯干6的下表面上，左腿和右腿结构相同，所述左腿包括足部1、小腿2、大腿3、髋关节前摆液压缸伺服单元4、髋关节扭转液压缸伺服单元5、髋关节、膝关节前摆液压缸伺服单元8、踝关节、两个踝关节液压缸伺服单元9、髋关节侧摆液压缸伺服单元10和躯干上端摆动连接件11，大腿3的上端通过所述髋关节与躯干6连接，大腿3的下端与小腿2的上端连接，小腿2的下端与足部1连接，髋关节侧摆液压缸伺服单元10的上端通过躯干上端摆动连接件11与躯干6连接，髋关节侧摆液压缸伺服单元10与所述髋关节连接，小腿2通过两个踝关节液压缸伺服单元9与足部1连接，大腿3通过膝关节前摆液压缸伺服单元8与小腿2连接，所述髋关节通过髋关节前摆液压缸伺服单元4与大腿3连接，所述髋关节通过髋关节扭转液压缸伺服单元5与躯干6连接，髋关节前摆液压缸伺服单元4、髋关节扭转液压缸伺服单元5、膝关节前摆液压缸伺服单元8、踝关节液压缸伺服单元9、髋关节侧摆液压缸伺服单元10均与分油器7连接。
本实施方式中左腿和右腿对称设计，每条腿的髋关节有三个自由度，大腿3与小腿2的连接处为膝关节，膝关节有一个自由度，踝关节有两个自由度。本实施方式中大腿3和小腿2在通过销和轴承连接形成膝关节的转动副。膝关节液压缸伺服单元8的液压缸通过销连接在大腿3上，活塞端通过销连接在小腿2上。活塞的伸缩可以带动小腿相对大腿转动，实现膝关节的转动。
具体实施方式二：结合图7说明本实施方式，本实施方式所述一种液压驱动的双足机器人下肢机构的足部1由足部上端24、足部六维力传感器25、足部下端26由上至下依次连接组成。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图4说明本实施方式，本实施方式所述一种液压驱动的双足机器人下肢机构的髋关节包括髋关节旋转连接件12、侧摆轴承盖13、髋关节三轴连接件14、髋关节前摆上端连接件15和髋关节前摆轴承盖16，髋关节旋转连接件12安装在躯干6的下表面上，髋关节旋转连接件12通过髋关节三轴连接件14与髋关节前摆上端连接件15连接，髋关节前摆上端连接件15与髋关节前摆液压伺服单元4的上端连接，髋关节前摆上端连接件15与大腿3的上端连接，侧摆轴承盖13扣装在髋关节旋转连接件12上，髋关节前摆轴承盖16扣装在大腿3的上端上。
本实施方式中髋关节的三个自由度由三个液压缸伺服单元分别控制。髋关节旋转连接件12穿过躯干上的孔与上端摆动件11连接，连接件12与躯干6形成扭转的转动副。扭转液压缸伺服单元5推动旋转连接件12，使下身相对躯干发生转动。髋关节三轴连接件14通过连接销和轴承与髋关节旋转连接件12形成侧摆的转动副，侧摆液压缸伺服单元10一端与摆动件11连接，另一端与三轴连接件14连接，活塞杆推动连接件14产生侧摆转动副的运动。大腿3和髋关节三轴连接件14通过连接销和轴承在16处形成髋关节前摆转动副，由髋关节前摆液压缸伺服单元4负责驱动。该伺服单元一端连接在大腿3上，一端与连接件15连接，连接件15与三轴连接件14连接固连，活塞杆推动15可以实现前摆转动副的运动。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式四：结合图6和图7说明本实施方式，本实施方式所述一种液压驱动的双足机器人下肢机构的踝关节包括两个踝关节上端十字轴17、两个连接销18、足部支座19、踝关节前摆轴承盖20、踝关节十字轴21、踝关节侧摆轴承盖22和踝关节十字轴支座23，足部支座19安装在足部上端24上，每个踝关节液压缸伺服单元9的下端通过连接销18与足部支座19连接，每个踝关节液压缸伺服单元9的上端通过一个踝关节上端十字轴17与小腿2连接，踝关节十字轴21通过踝关节十字轴支座23安装在足部上端24上，踝关节前摆轴承盖20扣装在踝关节十字轴支座23上。
本实施方式中踝关节采用并联结构，关节的前摆和侧摆运动由两个并联液压缸伺服单元控制9。两个液压缸伺服单元上端通过十字轴17与小腿2连接，形成虎克铰，下端通过销18和球轴承与足部支座19连接，足部支座与足部上端24固连。小腿2通过踝关节十字轴21与十字轴支座23连接，形成虎克铰。虎克铰有两个自由度，分别是前摆转动副20和侧摆转动副22。十字轴支座23与足部上端24固连。足部结构包括足部上端24、六维力传感器25和足部下端26。足部上端24和足部下端26通过六维力传感器25固定在一起，构成足部总体结构。其它组成及连接关系与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式五：结合图8说明本实施方式，本实施方式所述一种液压驱动的双足机器人下肢机构的髋关节前摆液压缸伺服单元4、髋关节扭转液压缸伺服单元5、膝关节前摆液压缸伺服单元8、踝关节液压缸伺服单元9、髋关节侧摆液压缸伺服单元10均是由相同的液压缸驱动单元组成，所述液压缸驱动单元包括转接块27、高压油管接头28、电液伺服阀29、液压缸30、活塞杆31、力传感器32、关节连接头33和位移传感器34，转接块27、电液伺服阀29并排安装在液压缸30的外侧壁上，高压油管接头28安装在转接块27上，活塞杆31的一端插装在液压缸30内，活塞杆31的另一端与关节连接头33连接，力传感器32安装在活塞杆31上，位移传感器34安装在液压缸30的外侧壁上。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
工作原理
在一定油压的驱动下，机器人可以稳定行走。首先是起步阶段，双足支撑之后开始运动，身体向右侧倾斜，等重心转移到右脚上时，右脚单脚支撑，左脚抬起，向前迈出并且落地，随后是周期性直线行走，双脚支撑，身体从右侧倾斜状态过渡到左侧倾斜状态，重心转移到左脚上，左脚单脚支撑，右脚抬起，向前迈出并且落地，然后是双脚周期性的运动，实现机器人的稳定行走。

Claims (5)

1.一种液压驱动的双足机器人下肢机构，其特征在于：所述一种液压驱动的双足机器人下肢机构包括躯干(6)、分油器(7)、左腿和右腿，分油器(7)安装在躯干(6)的上表面上，所述左腿和右腿并排安装在躯干(6)的下表面上，左腿和右腿结构相同，所述左腿包括足部(1)、小腿(2)、大腿(3)、髋关节前摆液压缸伺服单元(4)、髋关节扭转液压缸伺服单元(5)、髋关节、膝关节前摆液压缸伺服单元(8)、踝关节、两个踝关节液压缸伺服单元(9)、髋关节侧摆液压缸伺服单元(10)和躯干上端摆动连接件(11)，大腿(3)的上端通过所述髋关节与躯干(6)连接，大腿(3)的下端与小腿(2)的上端连接，小腿(2)的下端与足部(1)连接，髋关节侧摆液压缸伺服单元(10)的上端通过躯干上端摆动连接件(11)与躯干(6)连接，髋关节侧摆液压缸伺服单元(10)与所述髋关节连接，小腿(2)通过两个踝关节液压缸伺服单元(9)与足部(1)连接，大腿(3)通过膝关节前摆液压缸伺服单元(8)与小腿(2)连接，所述髋关节通过髋关节前摆液压缸伺服单元(4)与大腿(3)连接，所述髋关节通过髋关节扭转液压缸伺服单元(5)与躯干(6)连接，髋关节前摆液压缸伺服单元(4)、髋关节扭转液压缸伺服单元(5)、膝关节前摆液压缸伺服单元(8)、踝关节液压缸伺服单元(9)、髋关节侧摆液压缸伺服单元(10)均与分油器(7)连接。
2.根据权利要求1所述一种液压驱动的双足机器人下肢机构，其特征在于：足部(1)由足部上端(24)、足部六维力传感器(25)、足部下端(26)由上至下依次连接组成。
3.根据权利要求1所述一种液压驱动的双足机器人下肢机构，其特征在于：所述髋关节包括髋关节旋转连接件(12)、侧摆轴承盖(13)、髋关节三轴连接件(14)、髋关节前摆上端连接件(15)和髋关节前摆轴承盖(16)，髋关节旋转连接件(12)安装在躯干(6)的下表面上，髋关节旋转连接件(12)通过髋关节三轴连接件(14)与髋关节前摆上端连接件(15)连接，髋关节前摆上端连接件(15)与髋关节前摆液压伺服单元(4)的上端连接，髋关节前摆上端连接件(15)与大腿(3)的上端连接，侧摆轴承盖(13)扣装在髋关节旋转连接件(12)上，髋关节前摆轴承盖(16)扣装在大腿(3)的上端上。
4.根据权利要求1或2所述一种液压驱动的双足机器人下肢机构，其特征在于：所述踝关节包括两个踝关节上端十字轴(17)、两个连接销(18)、足部支座(19)、踝关节前摆轴承盖(20)、踝关节十字轴(21)、踝关节侧摆轴承盖(22)和踝关节十字轴支座(23)，足部支座(19)安装在足部上端(24)上，每个踝关节液压缸伺服单元(9)的下端通过连接销(18)与足部支座(19)连接，每个踝关节液压缸伺服单元(9)的上端通过一个踝关节上端十字轴(17)与小腿(2)连接，踝关节十字轴(21)通过踝关节十字轴支座(23)安装在足部上端(24)上，踝关节前摆轴承盖(20)扣装在踝关节十字轴支座(23)上。
5.根据权利要求1所述一种液压驱动的双足机器人下肢机构，其特征在于：髋关节前摆液压缸伺服单元(4)、髋关节扭转液压缸伺服单元(5)、膝关节前摆液压缸伺服单元(8)、踝关节液压缸伺服单元(9)、髋关节侧摆液压缸伺服单元(10)均是由相同的液压缸驱动单元组成，所述液压缸驱动单元包括转接块(27)、高压油管接头(28)、电液伺服阀(29)、液压缸(30)、活塞杆(31)、力传感器(32)、关节连接头(33)和位移传感器(34)，转接块(27)、电液伺服阀(29)并排安装在液压缸(30)的外侧壁上，高压油管接头(28)安装在转接块(27)上，活塞杆(31)的一端插装在液压缸(30)内，活塞杆(31)的另一端与关节连接头(33)连接，力传感器(32)安装在活塞杆(31)上，位移传感器(34)安装在液压缸(30)的外侧壁上。
CN201510016925.XA 2015-01-13 2015-01-13 一种液压驱动的双足机器人下肢机构 Active CN104627265B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510016925.XA CN104627265B (zh) 2015-01-13 2015-01-13 一种液压驱动的双足机器人下肢机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510016925.XA CN104627265B (zh) 2015-01-13 2015-01-13 一种液压驱动的双足机器人下肢机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104627265A true CN104627265A (zh) 2015-05-20
CN104627265B CN104627265B (zh) 2017-01-11

Family

ID=53206623

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510016925.XA Active CN104627265B (zh) 2015-01-13 2015-01-13 一种液压驱动的双足机器人下肢机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104627265B (zh)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105644650A (zh) * 2015-12-30 2016-06-08 哈尔滨工业大学 一种气电混合驱动的柔性双足机器人
CN105857437A (zh) * 2016-05-11 2016-08-17 重庆足步科技有限公司 双足半被动行走器及其行走控制方法
CN106741277A (zh) * 2015-11-20 2017-05-31 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种混合式机械腿机构
CN106815857A (zh) * 2015-11-27 2017-06-09 财团法人工业技术研究院 行动辅助机器人的姿态估测方法
CN107128397A (zh) * 2017-05-31 2017-09-05 地壳机器人科技有限公司 机器人腿部脚掌行走装置
CN107756441A (zh) * 2017-11-22 2018-03-06 航天科工智能机器人有限责任公司 一种一体化的仿人机器人踝关节驱动机构
CN108082325A (zh) * 2017-12-21 2018-05-29 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种液压驱动的双足机器人下肢机构
CN108656100A (zh) * 2018-05-22 2018-10-16 嘉兴学院 基于气缸的仿人型机器人
CN108791564A (zh) * 2018-08-16 2018-11-13 西南科技大学 一体式液压系统机器人腿
WO2018209763A1 (zh) * 2017-05-19 2018-11-22 沃奇（北京）智能科技有限公司 机器人下肢
CN108909874A (zh) * 2018-08-16 2018-11-30 西南科技大学 一种液压驱动式重载六足机器人腿
CN109178139A (zh) * 2018-11-19 2019-01-11 东莞深圳清华大学研究院创新中心 一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构
CN109383660A (zh) * 2017-08-14 2019-02-26 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构
CN109551474A (zh) * 2018-11-20 2019-04-02 福州大学 一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器
CN109677501A (zh) * 2018-12-26 2019-04-26 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人
CN109795576A (zh) * 2019-03-01 2019-05-24 浙江大学 一种类人双足机器人
CN111688839A (zh) * 2020-06-18 2020-09-22 敬科(深圳)机器人科技有限公司 一种小腿机构及装有该小腿机构的双足机器人
CN111959633A (zh) * 2020-08-27 2020-11-20 燕山大学 一种液压驱动型足式仿生人形机器人
CN115531144A (zh) * 2022-10-14 2022-12-30 哈尔滨理工大学 一种立起助力下肢外骨骼机器人
CN116001948A (zh) * 2023-02-14 2023-04-25 七腾机器人有限公司 电液复合驱动防爆腿足机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5343397A (en) * 1990-09-28 1994-08-30 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for controlling locomotion of legged walking robot
CN1290590A (zh) * 1999-09-20 2001-04-11 索尼公司 机器人的步行控制装置和步行控制方法
CN201633805U (zh) * 2010-04-23 2010-11-17 山东大学 四足步行机器人液压驱动系统
CN102582714A (zh) * 2012-01-31 2012-07-18 山东大学 具有负重能力的液压驱动双足机器人下肢机构
CN103612681A (zh) * 2013-11-23 2014-03-05 华中科技大学 一种仿生机械腿

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5343397A (en) * 1990-09-28 1994-08-30 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for controlling locomotion of legged walking robot
CN1290590A (zh) * 1999-09-20 2001-04-11 索尼公司 机器人的步行控制装置和步行控制方法
CN201633805U (zh) * 2010-04-23 2010-11-17 山东大学 四足步行机器人液压驱动系统
CN102582714A (zh) * 2012-01-31 2012-07-18 山东大学 具有负重能力的液压驱动双足机器人下肢机构
CN103612681A (zh) * 2013-11-23 2014-03-05 华中科技大学 一种仿生机械腿

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106741277A (zh) * 2015-11-20 2017-05-31 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种混合式机械腿机构
CN106815857A (zh) * 2015-11-27 2017-06-09 财团法人工业技术研究院 行动辅助机器人的姿态估测方法
CN106815857B (zh) * 2015-11-27 2021-08-06 财团法人工业技术研究院 行动辅助机器人的姿态估测方法
CN105644650A (zh) * 2015-12-30 2016-06-08 哈尔滨工业大学 一种气电混合驱动的柔性双足机器人
CN105857437A (zh) * 2016-05-11 2016-08-17 重庆足步科技有限公司 双足半被动行走器及其行走控制方法
CN105857437B (zh) * 2016-05-11 2018-04-13 深圳市行者机器人技术有限公司 双足半被动行走器及其行走控制方法
WO2018209763A1 (zh) * 2017-05-19 2018-11-22 沃奇（北京）智能科技有限公司 机器人下肢
CN107128397A (zh) * 2017-05-31 2017-09-05 地壳机器人科技有限公司 机器人腿部脚掌行走装置
CN109383660A (zh) * 2017-08-14 2019-02-26 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构
CN107756441A (zh) * 2017-11-22 2018-03-06 航天科工智能机器人有限责任公司 一种一体化的仿人机器人踝关节驱动机构
CN107756441B (zh) * 2017-11-22 2020-05-05 航天科工智能机器人有限责任公司 一种一体化的仿人机器人踝关节驱动机构
CN108082325A (zh) * 2017-12-21 2018-05-29 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种液压驱动的双足机器人下肢机构
CN108656100A (zh) * 2018-05-22 2018-10-16 嘉兴学院 基于气缸的仿人型机器人
CN108656100B (zh) * 2018-05-22 2019-05-03 嘉兴学院 基于气缸的仿人型机器人
CN108909874A (zh) * 2018-08-16 2018-11-30 西南科技大学 一种液压驱动式重载六足机器人腿
CN108791564A (zh) * 2018-08-16 2018-11-13 西南科技大学 一体式液压系统机器人腿
CN109178139A (zh) * 2018-11-19 2019-01-11 东莞深圳清华大学研究院创新中心 一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构
CN109551474A (zh) * 2018-11-20 2019-04-02 福州大学 一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器
CN109677501A (zh) * 2018-12-26 2019-04-26 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人
CN109677501B (zh) * 2018-12-26 2024-01-26 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人
CN109795576A (zh) * 2019-03-01 2019-05-24 浙江大学 一种类人双足机器人
CN111688839A (zh) * 2020-06-18 2020-09-22 敬科(深圳)机器人科技有限公司 一种小腿机构及装有该小腿机构的双足机器人
CN111688839B (zh) * 2020-06-18 2021-03-19 敬科(深圳)机器人科技有限公司 一种小腿机构及装有该小腿机构的双足机器人
CN111959633A (zh) * 2020-08-27 2020-11-20 燕山大学 一种液压驱动型足式仿生人形机器人
CN111959633B (zh) * 2020-08-27 2022-06-07 燕山大学 一种液压驱动型足式仿生人形机器人
CN115531144A (zh) * 2022-10-14 2022-12-30 哈尔滨理工大学 一种立起助力下肢外骨骼机器人
CN116001948A (zh) * 2023-02-14 2023-04-25 七腾机器人有限公司 电液复合驱动防爆腿足机器人
CN116001948B (zh) * 2023-02-14 2023-10-20 七腾机器人有限公司 电液复合驱动防爆腿足机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN104627265B (zh) 2017-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104627265A (zh) 一种液压驱动的双足机器人下肢机构
CN104386157B (zh) 一种具有柔性关节的四足机器人
CN102285390B (zh) 一种步行机器人的混联弹性驱动步行腿
CN101391417B (zh) 一种基于被动运动方式的双足类人机器人
CN109986579B (zh) 多模式运动仿灵长类机器人
CN107140055B (zh) 手脚融合电动六足机器人
CN204399319U (zh) 一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人
CN103707951A (zh) 基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构
CN103448828A (zh) 一种四足仿生机器人腿机构
CN108082325A (zh) 一种液压驱动的双足机器人下肢机构
CN103144693A (zh) 一种四足仿生机器人腿机构
CN206520675U (zh) 仿人双足行走机构
CN110562346A (zh) 一种新型结构四足液压机器人
CN103612681A (zh) 一种仿生机械腿
CN211076125U (zh) 一种位置、力控液压双足机器人下肢机构
WO2018133266A1 (zh) 具有弹性缓冲的大负载欠驱动并联下肢助力外骨骼
CN103963867B (zh) 仿生机械恐龙
CN109677501B (zh) 一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人
CN108909874A (zh) 一种液压驱动式重载六足机器人腿
CN105014686A (zh) 一种由摆动油缸驱动的机器人手臂
CN210307802U (zh) 一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人
CN106882286B (zh) 一种液压驱动式机器人腿足结构
CN108639184B (zh) 一种新型仿生关节机械腿
CN203528633U (zh) 一种气动六足爬行装置
Yang et al. Design of the power-assisted hip exoskeleton robot with hydraulic servo rotary drive

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant