CN104617848A - 多通道电流错峰控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多通道电流错峰控制方法，包括：在同一时间分别确定多台电机中每一台电机的三相相电流的最大值；分别判断各最大值是否大于额定电流，并根据判断结果进行以下操作：如果最大值不大于额定电流，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；如果最大值大于额定电流，则判断该最大值是否为各电机最大值中数值最大的最大值，并根据判断结果进行进一步操作。本发明提供的多通道电流错峰控制方法及装置，可以大幅减小对伺服动力电源的峰值功率需求，使伺服系统的集成化和小型化程度更高，用于机电伺服系统多通道控制驱动器输出控制。

Description

多通道电流错峰控制方法及装置

技术领域

本发明涉及伺服控制技术领域，特别涉及一种多通道电流错峰控制方法及装置。

背景技术

随着机电伺服技术迅速崛起，机电伺服系统得到广泛应用。机电伺服系统主要由伺服控制驱动器、伺服动力电源、伺服电机、伺服作动器组成。为减少单机配制数量，可采用多通道控制驱动器，如图1所示。

在电源需求方面，目前一台伺服动力电池为两台(或多台)机电伺服系统供电。在电池功率设计时，应按照两台的峰值需求来设计，这样会造成电池体积很大，同时在短时大负载应用中，两台机电伺服机构同时出现峰值功率需求的情况很少发生，按两台峰值设计也会造成浪费。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的在于减小伺服电池体积，提高伺服电池利用率，从而提高整个机电伺服系统的小型化。

(二)技术方案

为了实现上述目的，本发明提供了一种多通道电流错峰控制方法，包括：

在同一时间分别确定多台电机中每一台电机的三相相电流的最大值；

分别判断各最大值是否大于额定电流，并根据判断结果进行以下操作：

如果最大值不大于额定电流，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

如果最大值大于额定电流，则判断该最大值是否为各最大值中数值最大的最大值，并根据判断结果进行以下操作：

如果该最大值不是各最大值中数值最大的最大值，则根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流；

如果该最大值是各最大值中数值最大的最大值，则判断数值最大的最大值的数量，并根据判断结果进行以下操作：

如果仅有一个数值最大的最大值，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

如果存在多个相同的数值最大的最大值，则选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

对于除此之外的其它数值的最大值，分别根据额定电流相应的占空比控制与各该最大值对应的相的相电流，并分别根据各该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流。

优选地，确定每一台电机的三相相电流的最大值，具体包括：

采集每一台电机的两相相电流；

根据该两相相电流计算第三相电流；

比较三相相电流，从中选取最大值。

优选地，根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流，具体包括采用以下方式计算占空比：

$D\left(\mathrm{IA}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IA})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IB}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IB})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IC}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IC})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

其中，IA为与该最大值对应的相的相电流，IB、IC分别为其它两相的相电流，IE为额定电流，D(IA)、D(IB)、D(IC)分别为与IA、IB、IC对应的占空比，D(ω)为电机反电动势对应的占空比。

优选地，所述选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，包括根据设定的规则选取。

本发明还提供了一种双通道电流错峰控制方法，包括：

在同一时间分别采集两台电机中每一台电机的两相相电流；

根据每一台电机的两相相电流计算每一台电机的第三相电流；

分别比较每一台电机的三相相电流，从中选取各自的相电流最大值；

判断两个最大值是否全部大于额定电流，并根据判断结果进行以下操作：

如果两个最大值全部小于额定电流或者仅有一个最大值大于额定电流，则分别根据标准空间矢量算法计算两台电机相应的占空比，从而分别控制两台电机的三相相电流；

如果两个最大值全部大于额定电流，则判断两个最大值的大小关系，并根据判断结果进行以下操作：

如果其中一个最大值大于另一个最大值，则根据标准空间矢量算法计算与其中较大值对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；对于其中的较小值，则根据额定电流相应的占空比控制与该较小值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流；

如果两个最大值相同，则选取一个最大值根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；对于相同的另一个最大值，根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流。

优选地，所述选取一个最大值根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，包括根据设定的规则选取。

本发明还提供了一种多通道电流错峰控制装置，包括：

电流传感器，用于在同一时间分别采集多台电机中每一台电机的两相相电流；

信号处理电路，用于将所采集的相电流转换为主控制器可处理的信号；

主控制器，用于根据经转换的每一台电机的两相相电流计算每一台电机的第三相电流，并用于：

分别比较每一台电机的三相相电流，从中选取各自的相电流最大值；

分别判断各最大值是否大于额定电流，并根据判断结果进行以下操作：

如果最大值不大于额定电流，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

如果最大值大于额定电流，则判断该最大值是否为各最大值中数值最大的最大值，并根据判断结果进行以下操作：

如果该最大值不是各最大值中数值最大的最大值，则根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流；

如果该最大值是各最大值中数值最大的最大值，则判断数值最大的最大值的数量，并根据判断结果进行以下操作：

如果仅有一个数值最大的最大值，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

如果存在多个相同的数值最大的最大值，则选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

对于除此之外的其它数值的最大值，分别根据额定电流相应的占空比控制与各该最大值对应的相的相电流，并分别根据各该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流；

驱动电路，用于根据所述主控制器输出的占空比控制功率电路；

功率电路，用于根据所述驱动电路的控制开关功率管，从而控制电机电流。

优选地，根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流，具体包括采用以下方式计算占空比：

$D\left(\mathrm{IA}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IA})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IB}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IB})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IC}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IC})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

其中，IA为与该最大值对应的相的相电流，IB、IC分别为其它两相的相电流，IE为额定电流，D(IA)、D(IB)、D(IC)分别为与IA、IB、IC对应的占空比，D(ω)为电机反电动势对应的占空比。

优选地，所述选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，包括根据设定的规则选取。

(三)有益效果

本发明提供的多通道电流错峰控制方法及装置，可以大幅减小对伺服动力电源的峰值功率需求，使伺服系统的集成化和小型化程度更高，用于机电伺服系统多通道控制驱动器输出控制。

附图说明

下面参照附图并结合实例来进一步描述本发明。其中：

图1示出了多通道控制驱动器的原理方框图；

图2示出了本发明的双通道电流错峰控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明的双通道电流错峰控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

根据本发明提供了一种多通道电流错峰控制方法，其包括步骤：

S1、在同一时间分别确定多台电机中每一台电机的三相相电流的最大值；

S2、分别判断各最大值是否大于额定电流，并根据判断结果进行以下操作：

S21、如果最大值不大于额定电流，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

S22、如果最大值大于额定电流，则判断该最大值是否为各最大值中数值最大的最大值，并根据判断结果进行以下操作：

S221、如果该最大值不是各最大值中数值最大的最大值，则根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流；

S222、如果该最大值是各最大值中数值最大的最大值，则判断数值最大的最大值的数量，并根据判断结果进行以下操作：

S2221、如果仅有一个数值最大的最大值，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

S2222、如果存在多个相同的数值最大的最大值，则选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

S2223、对于除此之外的其它数值的最大值，分别根据额定电流相应的占空比控制与各该最大值对应的相的相电流，并分别根据各该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流。

根据本发明实施例，所述步骤S1中确定每一台电机的三相相电流的最大值，具体包括：

S11、采集每一台电机的两相相电流；

S12、根据该两相相电流计算第三相电流；

S13、比较三相相电流，从中选取最大值。

如图2所示，下面以双通道为例，说明本发明提供的电流错峰控制方法，其包括步骤：

T1、在同一时间分别采集两台电机1和2中每一台电机的两相(例如：AB相)相电流IA1、IB1，以及IA2、IB2；

T2、根据每一台电机的两相相电流计算每一台电机的第三相电流IC1、IC2；

T3、分别比较每一台电机的三相相电流，从中选取各自的相电流最大值，即从IA1、IB1、IC1中选取最大值IM1(例如，IA1)，从IA2、IB2、IC2中选取最大值IM2(例如，IA2)；

T4、判断两个最大值IM1和IM2是否全部大于额定电流IE，并根据判断结果进行以下操作：

T41、如果两个最大值IM1和IM2全部小于额定电流IE或者仅有一个最大值IM1(或IM2)大于额定电流，则分别根据标准空间矢量(SVPWM)算法计算两台电机相应的占空比，从而分别控制两台电机的三相相电流IA1、IB1、IC1，以及IA2、IB2、IC2；

T42、如果两个最大值IM1和IM2全部大于额定电流，则判断两个最大值IM1和IM2的大小关系，并根据判断结果进行以下操作：

T421、如果其中一个最大值(例如，IM1)大于另一个最大值(例如，IM2)，则根据标准空间矢量算法计算与其中较大值IM1对应的电机1相应的占空比，从而控制该电机1的三相相电流；对于其中的较小值IM2，则根据额定电流IE相应的占空比控制与该较小值IM2对应的相的相电流IA2，并根据该相电流IA2比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流IB2、IC2；

T422、如果两个最大值IM1和IM2相同，则选取一个最大值(例如IM1)根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机1相应的占空比，从而控制该电机1的三相相电流IA1、IB1、IC1；对于相同的另一个最大值(例如，IM2)，根据额定电流IE相应的占空比控制与该最大值IM2对应的相的相电流IA2，并根据该相电流IA2比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流IB2、IC2。

根据本发明的一个实施例，在步骤S2221、S2222、S2223、T421、以及T422中，根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流，具体包括采用以下方式计算占空比：

$D\left(\mathrm{IA}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IA})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IB}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IB})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IC}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IC})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

其中，IA为与该最大值对应的相的相电流，IB、IC分别为其它两相的相电流，IE为额定电流，D(IA)、D(IB)、D(IC)分别为与IA、IB、IC对应的占空比，D(ω)为电机反电动势对应的占空比。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤S2222以及T422中，所述选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，包括根据设定的规则选取。

根据本发明还提供了一种多通道电流错峰控制装置，其包括：电流传感器、信号处理电路、主控制器、驱动电路、以及功率电路。

其中，电流传感器，用于在同一时间分别采集多台电机中每一台电机的两相相电流。

其中，信号处理电路，用于将所采集的相电流转换为主控制器可处理的信号。

其中，主控制器，用于根据经转换的每一台电机的两相相电流计算每一台电机的第三相电流，并用于：

分别比较每一台电机的三相相电流，从中选取各自的相电流最大值；

分别判断各最大值是否大于额定电流，并根据判断结果进行以下操作：

如果最大值不大于额定电流，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

如果最大值大于额定电流，则判断该最大值是否为各最大值中数值最大的最大值，并根据判断结果进行以下操作：

如果该最大值不是各最大值中数值最大的最大值，则根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流；

如果该最大值是各最大值中数值最大的最大值，则判断数值最大的最大值的数量，并根据判断结果进行以下操作：

如果仅有一个数值最大的最大值，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

如果存在多个相同的数值最大的最大值，则选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

对于除此之外的其它数值得最大值，分别根据额定电流相应的占空比控制与各该最大值对应的相的相电流，并分别根据各该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流。

其中，驱动电路，用于根据所述主控制器输出的占空比控制功率电路。

其中，功率电路，用于根据所述驱动电路的控制开关功率管，从而控制电机电流。

如图3所示，下面以双通道为例，说明本发明提供的电流错峰控制装置，其包括：电流传感器1A、1B、2A和2B，信号处理电路1和2，主控制器DSP，驱动电路1和2，以及功率电路1和2。

其中，电流传感器1A、1B、2A和2B，用于在同一时间分别采集两台电机1和2中每一台电机的两相(例如：AB相)相电流IA1、IB1，以及IA2、IB2。

其中，信号处理电路1和2，用于将所采集的相电流转换为主控制器可处理的信号。

其中，主控制器DSP，用于根据经转换的每一台电机的两相相电流计算每一台电机的第三相电流IC1、IC2，并用于：

分别比较每一台电机的三相相电流，从中选取各自的相电流最大值，即从IA1、IB1、IC1中选取最大值IM1(例如，IA1)，从IA2、IB2、IC2中选取最大值IM2(例如，IA2)；

判断两个最大值IM1和IM2是否全部大于额定电流IE，并根据判断结果进行以下操作：

如果两个最大值IM1和IM2全部小于额定电流IE或者仅有一个最大值IM1(或IM2)大于额定电流，则分别根据标准空间矢量(SVPWM)算法计算两台电机相应的占空比，从而分别控制两台电机的三相相电流IA1、IB1、IC1，以及IA2、IB2、IC2；

如果两个最大值IM1和IM2全部大于额定电流，则判断两个最大值IM1和IM2的大小关系，并根据判断结果进行以下操作：

如果其中一个最大值(例如，IM1)大于另一个最大值(例如，IM2)，则根据标准空间矢量算法计算与其中较大值IM1对应的电机1相应的占空比，从而控制该电机1的三相相电流IA1、IB1、IC1；对于其中的较小值IM2，则根据额定电流IE相应的占空比控制与该较小值IM2对应的相的相电流IA2，并根据该相电流IA2比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流IB2、IC2；

如果两个最大值IM1和IM2相同，则选取一个最大值(例如IM1)根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机1相应的占空比，从而控制该电机1的三相相电流IA1、IB1、IC1；对于相同的另一个最大值(例如，IM2)，根据额定电流IE相应的占空比控制与该最大值IM2对应的相的相电流IA2，并根据该相电流IA2比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流IB2、IC2。

其中，驱动电路1和2，用于根据所述主控制器DSP输出的占空比控制功率电路。

其中，功率电路1和2，用于根据所述驱动电路1和2的控制开关功率管，从而控制电机1和2的电流。

根据本发明的一个实施例，根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流，具体包括采用以下方式计算占空比：

$D\left(\mathrm{IA}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IA})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IB}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IB})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IC}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IC})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

其中，IA为与该最大值对应的相的相电流，IB、IC分别为其它两相的相电流，IE为额定电流，D(IA)、D(IB)、D(IC)分别为与IA、IB、IC对应的占空比，D(ω)为电机反电动势对应的占空比。

根据本发明的一个实施例，所述选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，包括根据设定的规则选取。

根据本发明提供的实施例，在多通道包括双通道控制驱动器中，通过考虑采用一定的控制算法，在两台伺服机构同时出现大功率需求时，综合考虑特性需求及用电需求，对输出电流进行调节，对两台机构采取错峰控制，这样可以大幅减小对伺服动力电源的峰值功率需求，使伺服系统的集成化和小型化程度更高。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (9)

1.一种多通道电流错峰控制方法，其特征在于，包括：

在同一时间分别确定多台电机中每一台电机的三相相电流的最大值；

分别判断各最大值是否大于额定电流，并根据判断结果进行以下操作：

如果最大值不大于额定电流，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

如果最大值大于额定电流，则判断该最大值是否为各电机最大值中数值最大的最大值，并根据判断结果进行以下操作：

如果该最大值不是各最大值中数值最大的最大值，则根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流；

如果该最大值是各最大值中数值最大的最大值，则判断数值最大的最大值的数量，并根据判断结果进行以下操作：

如果仅有一个数值最大的最大值，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

如果存在多个相同的数值最大的最大值，则选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

对于除此之外的其它数值的最大值，分别根据额定电流相应的占空比控制与各该最大值对应的相的相电流，并分别根据各该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定每一台电机的三相相电流的最大值，具体包括：

采集每一台电机的两相相电流；

根据该两相相电流计算第三相电流；

比较三相相电流，从中选取最大值。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流，具体包括采用以下方式计算占空比：

$D\left(\mathrm{IA}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IA})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IB}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IB})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IC}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IC})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

其中，IA为与该最大值对应的相的相电流，IB、IC分别为其它两相的相电流，IE为额定电流，D(IA)、D(IB)、D(IC)分别为与IA、IB、IC对应的占空比，D(ω)为电机反电动势对应的占空比。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，包括根据设定的规则选取。

5.一种双通道电流错峰控制方法，其特征在于，包括：

在同一时间分别采集两台电机中每一台电机的两相相电流；

根据每一台电机的两相相电流计算每一台电机的第三相电流；

分别比较每一台电机的三相相电流，从中选取各自的相电流最大值；

判断两个最大值是否全部大于额定电流，并根据判断结果进行以下操作：

如果两个最大值全部小于额定电流或者仅有一个最大值大于额定电流，则分别根据标准空间矢量算法计算两台电机相应的占空比，从而分别控制两台电机的三相相电流；

如果两个最大值全部大于额定电流，则判断两个最大值的大小关系，并根据判断结果进行以下操作：

如果其中一个最大值大于另一个最大值，则根据标准空间矢量算法计算与其中较大值对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；对于其中的较小值，则根据额定电流相应的占空比控制与该较小值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流；

如果两个最大值相同，则选取一个最大值根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；对于相同的另一个最大值，根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述选取一个最大值根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，包括根据设定的规则选取。

7.一种多通道电流错峰控制装置，其特征在于，包括：

电流传感器，用于在同一时间分别采集多台电机中每一台电机的两相相电流；

信号处理电路，用于将所采集的相电流转换为主控制器可处理的信号；

主控制器，用于根据经转换的每一台电机的两相相电流计算每一台电机的第三相电流，并用于：

分别比较每一台电机的三相相电流，从中选取各自的相电流最大值；

分别判断各最大值是否大于额定电流，并根据判断结果进行以下操作：

如果最大值不大于额定电流，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

如果最大值大于额定电流，则判断该最大值是否为各最大值中数值最大的最大值，并根据判断结果进行以下操作：

如果该最大值不是各最大值中数值最大的最大值，则根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流；

如果该最大值是各最大值中数值最大的最大值，则判断数值最大的最大值的数量，并根据判断结果进行以下操作：

如果仅有一个数值最大的最大值，则根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

如果存在多个相同的数值最大的最大值，则选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，从而控制该电机的三相相电流；

对于除此之外的其它数值的最大值，分别根据额定电流相应的占空比控制与各该最大值对应的相的相电流，并分别根据各该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流；

驱动电路，用于根据所述主控制器输出的占空比控制功率电路；

功率电路，用于根据所述驱动电路的控制开关功率管，从而控制电机电流。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，根据额定电流相应的占空比控制与该最大值对应的相的相电流，并根据该相电流比例输出其它两相相应的占空比，从而控制其它两相的相电流，具体包括采用以下方式计算占空比：

$D\left(\mathrm{IA}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IA})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IB}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IB})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

$D\left(\mathrm{IC}\right)=D(\frac{\mathrm{IE}}{\mathrm{IA}}\×\mathrm{IC})+D\left(\mathrm{\ω}\right);$

其中，IA为与该最大值对应的相的相电流，IB、IC分别为其它两相的相电流，IE为额定电流，D(IA)、D(IB)、D(IC)分别为与IA、IB、IC对应的占空比，D(ω)为电机反电动势对应的占空比。

9.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述选取一个根据标准空间矢量算法计算与其对应的电机相应的占空比，包括根据设定的规则选取。