CN104573226B - 一种水下航行器的螺旋桨推力建模方法 - Google Patents
一种水下航行器的螺旋桨推力建模方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种水下航行器的螺旋桨推力建模方法。该方法基于流体力学软件对螺旋桨的推力进行分析，考虑因船体行驶产生的伴流、螺旋桨转速以及海流速度对螺旋桨推力的影响，采用曲面拟合的方式建立螺旋桨推力模型。本发明结合实际海底环境，在螺旋桨推力和螺旋桨转速、船体航行速度、海流速度之间建立数学关系，提高了螺旋桨推力模型的准确度。本发明主要应用于水下航行器模型辅助导航系统中，由测量得到的螺旋桨转速即可推算出船体航行的速度，增强了模型辅助导航系统的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及模型辅助领域，具体涉及一种水下航行器的螺旋桨推力建模方法，基于仿真软件对螺旋桨的推力进行分析。
背景技术
水下航行器作为海洋探测的重要工具，可靠的状态测量方法是水下航行器能够到达指定地点并完成相应任务的关键。由于深海环境复杂、工作时间长，同时还有精度、可靠性等要求，一般的状态测量仪器(如多普勒定位仪)可能会因为海底复杂的环境无法正常工作。为了得到水下航行器实时的运动状态，采用数学解析模型推算水下航行器的运动状态的方法被提出。在该模型中需要考虑水下航行器所受到的黏性类水动力、惯性类水动力、静力(重力、浮力)以及螺旋桨的推力，其中螺旋桨的推力模型对整个模型的准确性起着极其重要的作用。
现有的螺旋桨推力建模有三种方案。第一种是在推力T和电机的控制电压U之间建立模型，即T＝f(U)。该模型只考虑了由电压U直接控制的螺旋桨转速n，而未考虑因船体航行产生的伴流、海流速度的影响。第二种方案是将通过敞水实验得到的推力系数、转矩系数与进速系数的关系用近似的函数拟合出螺旋桨的性能曲线，研究重点在于分析螺旋桨的性能，未建立螺旋桨推力模型。且只考虑了来流和螺旋桨轴线在一条直线上的情况，未考虑伴流、海流、螺旋桨转速的影响，未给出螺旋桨推力的具体解析模型。第三种方案是根据螺旋桨基本理论建立模型，并采用参数辨识的方法对螺旋桨模型进行参数识别。该方法需要有实验测量数据才能进行，而由于水下航行器运行的特殊环境，实验条件受到限制，实际测量数据在一般研究中很难得到，且该模型未考虑海流的影响。
因此本发明提出了一种水下航行器的螺旋桨推力建模方法，该方法基于仿真软件对螺旋桨的推力进行分析，建立螺旋桨推力模型。本发明结合实际海底环境，在螺旋桨推力和螺旋桨转速、船体航行速度之间建立数学关系，考虑了伴流以及海流对螺旋桨推力的影响，提高了上述第一、二种方案的螺旋桨推力模型的精度，克服了第三种方案中需要海底实测数据的困难。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提出了一种水下航行器的螺旋桨推力建模方法，该方法基于仿真软件对螺旋桨的推力进行分析，考虑因船体航行产生的伴流、螺旋桨转速以及海流速度对螺旋桨推力的影响，采用曲面拟合的方式建立螺旋桨推力模型。本发明结合实际海底环境，在螺旋桨推力和螺旋桨转速、船体航行速度之间建立数学关系，且考虑海流大小和方向对推力的影响，提高了螺旋桨推力模型的精度，增强了模型辅助导航系统的准确性。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
本发明水下航行器的螺旋桨推力建模方法，该方法基于仿真软件对螺旋桨的推力进行分析，以水下航行器为研究对象，所述水下航行器包括船身和螺旋桨，所述螺旋桨位于船身的尾部。该方法具体包括以下几个步骤：
步骤1：计算船体航行时产生的伴流速度：
步骤1.1：确定船身的物理模型和计算域：根据水下航行器船身的实际尺寸，绘制其物理模型，并确定船身计算域；
步骤1.2：船身计算域的网格划分和边界条件设置：船身计算域中临近船身壁面1/5至2/5计算域半径的区域内采用非结构化网格，其他区域采用结构化网格；将入口设置为速度入口条件，船身设置为固壁面；
步骤1.3：计算船体航行时船身尾部进入螺旋桨盘面处的伴流：在仿真软件中设置水下实际环境参数，计算出船体以不同速度u航行时船身产生的伴流速度，并保存尾部进入螺旋桨盘面处的伴流速度；
步骤2：确定螺旋桨的物理模型和计算域：根据螺旋桨的实际尺寸，绘制其物理模型，并确定螺旋桨计算域；
步骤3：螺旋桨的网格划分和边界条件设置：螺旋桨计算域采用混合网格划分，螺旋桨的旋转区域采用非结构化网格；其他区域采用结构化网格，且设置为静止区域；将入口设置为速度入口条件，出口设置为压力出口条件；
步骤4：计算螺旋桨推力T的离散值：考虑伴流对螺旋桨推力的影响，在仿真软件中设置螺旋桨不同的转速n，并将步骤1.3中计算出的伴流速度作为螺旋桨计算域的入口速度，采用k-ε模型分别计算出船体航行速度u与螺旋桨转速n对应的螺旋桨推力T的离散值；
步骤5：建立螺旋桨推力解析模型：
假设海流速度为v，海流与船体航行方向之间的夹角为θ，顺时针为正，逆时针为负，则沿着螺旋桨旋转轴和垂直于螺旋桨旋转轴的海流速度分别为vcosθ和vsinθ；考虑到海流的影响，入口速度涉及船体航行速度u和沿着螺旋桨旋转轴的海流速度vcosθ；根据步骤4中计算出来的螺旋桨推力T离散值，采用最小二乘法对其进行曲面拟合，建立海流存在时螺旋桨推力T与螺旋桨转速n、船体的航行速度u、海流速度v、以及海流与船体航行方向之间的夹角θ之间的解析模型T＝f(u,v,n,θ)：
式(1)中，T为海流存在时螺旋桨推力、n为螺旋桨转速、u为船体的航行速度，v为海流速度，θ为海流与船体航行方向之间的夹角，顺时针为正，逆时针为负；p、q为拟合函数的阶数，p、q＝1,2,3....,N，N为自然数，aij为模型的拟合系数。
特殊情况下，当海流速度为0时，此时为无海流影响情况。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)本发明采用仿真软件对螺旋桨的水动力进行分析，该软件基于各种成熟的数值解算模型，能够有效模拟螺旋桨深海运作，而且通过网格无关性验证技术与网格自适应技术能高精度的推算出螺旋桨在深海运作时的推力。而现有的通过敞水实验获得螺旋桨推力的方法是在室内水池中进行，无法考虑深海实际海水密度、压强、海流等因素的影响。
除此之外，该发明不需要深海实测数据，克服了采用参数辨识方法获得螺旋桨推力模型的困难；
2)与现有技术相比，考虑了因船体行驶产生的伴流对螺旋桨推力的影响。因为船体在水中航行时，由于水质点的黏性、重力和水的自由表面的存在，使船体在运动时，其周围的水流产生一种伴流运动。伴流沿船长方向的分布，以船尾最为明显，船尾各点处伴流速度的大小方向往往不一。由于伴流的存在，实际进入螺旋桨盘面的速度不能等效为船体的航行速度，且螺旋桨的推力又和实际进入螺旋桨盘面的水流速度有直接关系，所以考虑船体对螺旋桨推力的影响是有必要的。这一考虑提高了螺旋桨推力模型的准确性；
(3)与现有技术相比，本研究还考虑了海流对螺旋桨推力的影响。螺旋桨在海中航行时，海流速度直接影响了进入螺旋桨盘面的水流速度，螺旋桨推力也随之变化，所以这一考虑也有效地提高了螺旋桨推力模型的准确性。
附图说明
图1为本发明水下航行器的螺旋桨推力建模方法流程图；
图2为本发明水下航行器的结构示意图；
图3为本发明螺旋桨的后视图；
图4为本发明船身计算域横截面的伴流速度的等值线图；
图5为本发明图4中船尾安装螺旋桨处的伴流速度的放大图；
图6为本发明船尾进入螺旋桨盘面的x方向上的伴流等值线图；
图7为本发明船尾进入螺旋桨盘面的y方向上的伴流等值线图；
图8为本发明船尾进入螺旋桨盘面的z方向上的伴流等值线图；
图9为本发明考虑伴流和未考虑伴流螺旋桨推力情况比较图；
图10为本发明螺旋桨推力曲面拟合图；
图11为本发明有海流和无海流对螺旋桨推力的影响；
图中：1、船身，2、螺旋桨。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明做详尽描述：
如图1-3所示，水下航行器的螺旋桨推力建模方法，该方法基于FLUENT软件对螺旋桨的推力进行分析，以水下航行器为研究对象，所述水下航行器包括船身1和螺旋桨2，所述螺旋桨2位于船身1的尾部；采用仿真环境为海平面下100m处，海水压强为10atm，密度为1025kg/m3，水动力粘度为0.01674N·s/m2。水下航行器为双桨双身结构，其中双身结构对称，结构如图2所示，螺旋桨结构如图3所示。水下航行器船身长1235mm，半径为90mm。导管螺旋桨7片叶片，导管前端大圆直径为95mm，后端小圆直径为75mm。
步骤1：计算因船体航行产生的伴流速度：
步骤1.1：确定船身的物理模型和计算域：由于研究的是螺旋桨的推力，所以只需要考虑会对螺旋桨推力产生影响的其中一个船身，采用GAMBIT绘制其物理模型，船体计算域半径为470mm，长度为1800mm。
步骤1.2：船身计算域的网格划分和边界条件设置：通过网格无关性验证，最终确定船身计算域中临近船身壁面100mm的区域内采用非结构化网格，网格大小为2，其他区域采用结构化网格，网格大小为2.2。将入口设置为速度入口条件，船身设置为固壁面，出口为outflow。
步骤1.3：计算船体航行时船身尾部进入螺旋桨盘面处的伴流速度：在FLUENT中设置水下实际环境参数，计算出船体以0.5m/s、1.0m/s、1.5m/s、2.0m/s、2.5m/s、3.0m/s、3.5m/s、4.0m/s速度航行时船尾进入螺旋桨盘面的伴流速度，并以Profile形式保存，作为螺旋桨计算域的入口速度。以船体以2m/s速度航行为例，船身横截面的速度云图如图4所示，船尾安装螺旋桨处的速度放大图如图5所示。由图4、图5可以清晰的看出，实际进入螺旋桨盘面的速度与船体的航行速度并不相等，且各点处的海流速度大小不尽相同，这有力证明了需要考虑船尾伴流对螺旋桨推力影响的必要性。船尾进入螺旋桨盘面处沿着x、y、z轴方向的速度等值线分别如图6、图7、图8所示。以船体以0.5m/s、1.0m/s、1.5m/s、2.0m/s、2.5m/s、3.0m/s、3.5m/s、4.0m/s速度航行，螺旋桨2400r/min转动为例，计算出其推力，比较考虑和未考虑伴流螺旋桨推力情况，如图9所示。由图9可以看出，考虑伴流时螺旋桨推力比未考虑伴流时的推力大5-8N，所以因船身航行产生的船尾伴流对螺旋桨推力的影响不可忽视。
步骤2：确定螺旋桨的物理模型和计算域：根据螺旋桨的实际尺寸采用SolidWorks绘制其物理结构，导入GAMBIT划分网格。计算域为圆柱体，半径为200mm，是螺旋桨半径的4.2倍，出口边界位于螺旋桨尾部800mm处。计算域分为内流场旋转区域和外流场静止区域，两个区域之间采用Interface方法进行数据交流。
步骤3：螺旋桨区域的网格划分和边界条件设置：螺旋桨计算域采用混合网格，内部旋转区域采用非结构化网格，经过网格无关性验证，最终确定对该区域定义网格划分函数size function{start size 1，grow size 1.2，size limit 2}；外部静止区域采用结构化网格，网格大小为2.2；入口设置为速度入口条件，出口设置为压力出口条件。
步骤4：计算螺旋桨推力离散值：在FLUENT中设置转速(正转或者反转)分别为1200r/min、1600r/min、2000r/min、2400r/min、3000r/min，并将步骤1.3中计算出的伴流速度分别作为螺旋桨计算域的入口速度，计算出螺旋桨的推力T离散值，计算结果如表1所示。
表1螺旋桨推力
步骤5：建立螺旋桨推力解析模型：
以水下航行器以2m/s速度航行，海流速度大小为1m/s为例，沿着螺旋桨旋转轴的速度为cosθ，垂直于螺旋桨旋转轴的速度设置为sinθ，θ为海流方向与航行方向之间的夹角，顺时针为正，逆时针为负。考虑到海流的影响，入口速度涉及船体航行速度u和沿着螺旋桨旋转轴的海流速度vcosθ；根据步骤4中计算出来的螺旋桨推力T离散值，采用最小二乘法对其进行曲面拟合，建立海流存在时螺旋桨推力T与螺旋桨转速n、船体的航行速度u、海流速度v、以及海流与船体航行方向之间的夹角θ之间的解析模型T＝f(u,v,n,θ)：
式(1)中，T为海流存在时螺旋桨推力、n为螺旋桨转速、u为船体的航行速度，v为海流速度，θ为海流与船体航行方向之间的夹角，顺时针为正，逆时针为负；p、q为拟合函数的阶数，p、q＝1,2,3....,N，N为自然数，aij为模型的拟合系数。
特殊情况下，当海流速度为0时，此时为无海流影响情况，拟合曲面如图10所示。
比较有海流和无海流情况下，螺旋桨的推力情况，如图11所示。由图11可以看出，当海流存在时，其海流的方向对螺旋桨推力的影响很大，有效证明了在建立螺旋桨推力模型时，考虑海流对螺旋桨推力影响的必要性。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
Claims (4)
1.一种水下航行器的螺旋桨推力建模方法，其特征在于，该方法基于仿真软件对螺旋桨的推力进行分析，以水下航行器为研究对象，所述水下航行器包括船身(1)和螺旋桨(2)，所述螺旋桨(2)位于船身(1)的尾部；该方法具体包括以下几个步骤：
步骤1：计算船体航行时船身(1)产生的伴流速度：
步骤1.1：确定船身(1)的物理模型和计算域：根据水下航行器船身(1)的实际尺寸，绘制其物理模型，并确定船身计算域；
步骤1.2：船身计算域的网格划分和边界条件设置：船身计算域中临近船身(1)壁面占总计算域1/5至2/5的区域内采用非结构化网格，其他区域采用结构化网格；将入口设置为速度入口条件，船身(1)设置为固壁面；
步骤1.3：计算船体航行时船身尾部进入螺旋桨盘面处的伴流速度：在仿真软件中设置水下实际环境参数，计算出船体以不同速度u航行时船身(1)产生的伴流，并保存进入螺旋桨盘面处伴流的速度；
步骤2：确定螺旋桨(2)的物理模型和计算域：根据螺旋桨(2)的实际尺寸，绘制其物理模型，并确定螺旋桨计算域；
步骤3：螺旋桨(2)的网格划分和边界条件设置：螺旋桨计算域采用混合网格划分，螺旋桨(2)的旋转区域采用非结构化网格；其他区域采用结构化网格，且设置为静止区域；将入口设置为速度入口条件，出口设置为压力出口条件；
步骤4：计算螺旋桨推力T的离散值：考虑伴流对螺旋桨推力的影响，在仿真软件中设置螺旋桨不同的转速n，并将步骤1.3中计算出的伴流速度作为螺旋桨计算域的入口速度，采用k-ε模型分别计算出螺旋桨不同转速n下船体不同航行速度u对应的螺旋桨推力T的离散值；
步骤5：建立螺旋桨推力解析模型：
假设海流速度为v，海流与船体航行方向之间的夹角为θ，顺时针为正，逆时针为负，则沿着螺旋桨旋转轴和垂直于螺旋桨旋转轴的海流速度分别为vcosθ和vsinθ；考虑到海流的影响，入口速度涉及船体航行速度u和沿着螺旋桨旋转轴的海流速度vcosθ；根据步骤4中计算出来的螺旋桨推力T离散值，采用最小二乘法对其进行曲面拟合，建立海流存在时螺旋桨推力T与螺旋桨转速n、船体的航行速度u、海流速度v、以及海流与船体航行方向之间的夹角θ之间的解析模型T＝f(u,v,n,θ)：
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式(1)中，T为海流存在时螺旋桨推力、n为螺旋桨转速、u为船体的航行速度，v为海流速度，θ为海流与船体航行方向之间的夹角，顺时针为正，逆时针为负；p、q为拟合函数的阶数，p、q＝1,2,3....,N，N为自然数，aij为模型的拟合系数。
2.根据权利要求1所述的水下航行器的螺旋桨推力建模方法，其特征在于，所述船身计算域半径为船身(1)实际宽度的4—5倍。
3.根据权利要求1所述的水下航行器的螺旋桨推力建模方法，其特征在于，所述螺旋桨计算域半径为实际螺旋桨半径尺寸的4—5倍，出口距离螺旋桨尾部为螺旋桨直径长度的8倍。
4.根据权利要求1所述的水下航行器的螺旋桨推力建模方法，其特征在于，所述螺旋桨转速为正转或者反转。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |