CN104572722A - 信息处理方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种信息处理的方法，包括：接收所述第二电子设备发送的所述第三电子设备的第一位置信息；获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合；判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，生成判断结果；当所述判断结果表明包含所述第一子信息时，根据所述第一信息集合中的第一信息中的第二子信息及与所述第二子信息对应的所述第二信息的集合中的第二信息，计算所述第三电子设备的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，计算所述第一电子设备的第三位置信息；将所述第三位置信息确定为标定位置信息。本发明还公开了一种电子设备。本发明提升了标定的效率，节约了人力成本。

Description

信息处理方法及电子设备

技术领域

本发明涉及信息处理技术，尤其涉及一种信息处理方法及电子设备。

背景技术

环境信息的创建，对智能设备的控制有着举足轻重的影响，并且，人们也可以利用环境信息查找感兴趣的各种信息，而不必亲自到环境信息对应的实地获取相应信息。但在环境信息创建时，需要对相关电子设备进行标定，以达到减小环境信息误差的目的。目前电子设备相关参数的标定工作主要通过人力实现，当所创建的环境信息覆盖的区域比较有限的情况下，这种人力标定的工作虽然比较繁杂、耗时长且成本高，但总归可以实现；而当所创建的环境信息覆盖区域较大时，通过人力标定的方式将几乎不可能实现。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种信息处理方法及电子设备，能够快速地获取标定信息，节省人力资源而提高标定效率。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种信息处理方法，应用于第一电子设备中，所述第一电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第三电子设备通信；所述方法包括：

第一电子设备接收所述第二电子设备发送的所述第三电子设备的第一位置信息；

获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合；

判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，生成判断结果；

当所述判断结果表明包含所述第一子信息时，根据所述第一信息集合中的第一信息中的第二子信息及与所述第二子信息对应的所述第二信息的集合中的第二信息，计算所述第三电子设备的第二位置信息；

根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，计算所述第一电子设备的第三位置信息。

优选地，所述第一位置信息由所述第三电子设备在自身处于第一状态时计算而确定，并由所述第三电子设备将所述第一位置信息发送给所述第二设备；

对应地，获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合，包括：

连续获取处于第一状态时的所述第三电子设备的第一信息及与所述第一信息对应的第二信息，分别形成所述第一信息集合及所述第二信息的集合。

优选地，所述第一子信息包括表征所述第三电子设备的标识信息的信息；

对应地，判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，包括：

将事先存储的表征所述第三电子设备的标识信息的第五子信息，在所述第一信息集合中的第一信息中进行匹配，生成匹配结果；

当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中包含第一子信息，否则，判断所述第一信息集合中的第一信息中不包含第一子信息。

优选地，所述第一信息集合包括图像信息集合；所述第二信息集合包括深度信息集合。

一种信息处理方法，应用于第三电子设备中，所述第三电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第一电子设备通信；所述方法包括：

获取第三信息集合及分别对应于第三信息集合中第三信息的第四信息的集合；

从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息；

判断当前所处状态，生成判断结果；

当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配，查找出与当前获取的一个以上的第三子信息分别匹配的第五子信息；

获取每一第五子信息的第五位置信息；

根据与所述每一第五子信息匹配的第三子信息及与第三子信息对应的第四信息集合中的第四子信息，计算第六位置信息；

根据所述第五位置信息及所述第六位置信息计算与所述每一第五子信息匹配的第三子信息的第七位置信息；

根据所述第七位置信息确定出第一位置信息；

将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。

优选地，所述将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配，包括：

获取初始位置信息，根据所述初始位置信息计算在环境中的第四位置信息；

以所述第四位置信息为基准，在所述环境信息中确定能涵盖当前获取的一个以上的第三子信息的区域；

以当前获取的一个以上的第三子信息与所确定的区域中的所有第五子信息进行匹配。

一种电子设备，所述电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第三电子设备通信；所述电子设备包括：接收单元、获取单元、判断单元、第一计算单元、第二计算单元和确定单元，其中：

接收单元，用于接收所述第二电子设备发送的所述第三电子设备的第一位置信息；

获取单元，用于获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合；

判断单元，用于判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，生成判断结果；

第一计算单元，用于当所述判断结果表明包含所述第一子信息时，根据所述第一信息集合中的第一信息中的第二子信息及与所述第二子信息对应的所述第二信息的集合中的第二信息，计算所述第三电子设备的第二位置信息；

第二计算单元，用于根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，计算所述电子设备的第三位置信息。

优选地，所述第一位置信息由所述第三电子设备在自身处于第一状态时计算而确定，并由所述第三电子设备将所述第一位置信息发送给所述第二设备；

对应地，所述获取单元还用于，连续获取处于第一状态时的所述第三电子设备的第一信息及与所述第一信息对应的第二信息，分别形成所述第一信息集合及所述第二信息的集合。

优选地，所述第一子信息包括表征所述第三电子设备的标识信息的信息；

对应地，所述判断单元包括：匹配子单元、第一判断子单元和第二判断子单元，其中：

匹配子单元，用于将事先存储的表征所述第三电子设备的标识信息的第五子信息，在所述第一信息集合中的第一信息中进行匹配，生成匹配结果；

第一判断子单元，用于当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中包含第一子信息；

第一判断子单元，用于当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中不存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中不包含第一子信息。

一种电子设备，所述电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第一电子设备通信；所述电子设备包括：第一获取单元、第二获取单元、判断单元、第一匹配单元、查找单元、第三获取单元、第一计算单元、第二计算单元、确定单元和发送单元，其中：

第一获取单元，用于获取第三信息集合及分别对应于第三信息集合中第三信息的第四信息的集合；

第二获取单元，用于从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息；

判断单元，用于判断当前所处状态，生成判断结果；

匹配单元，用于当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配；

查找单元，用于根据匹配结果查找出与当前获取的一个以上的第三子信息分别匹配的第五子信息；

第三获取单元，用于获取每一第五子信息的第五位置信息；

第一计算单元，用于根据与所述每一第五子信息匹配的第三子信息及与第三子信息对应的第四信息集合中的第四子信息，计算第六位置信息；

第二计算单元，根据所述第五位置信息及所述第六位置信息计算与所述每一第五子信息匹配的第三子信息的第七位置信息；

确定单元，用于根据所述第七位置信息确定出第一位置信息；

发送单元，用于将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。

优选地，所述匹配单元包括：获取子单元、计算子单元、确定子单元和匹配子单元，其中：

获取子单元，用于获取初始位置信息；

计算子单元，用于根据所述初始位置信息计算在环境中的第四位置信息；

确定子单元，用于以所述第四位置信息为基准，在所述环境信息中确定能涵盖当前获取的一个以上的第三子信息的区域；

匹配子单元，用于以当前获取的一个以上的第三子信息与所确定的区域中的所有第五子信息进行匹配。

本发明实施例中的技术方案，应用于第一电子设备中，所述第一电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第三电子设备通信；接收所述第二电子设备发送的所述第三电子设备的第一位置信息；获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合；判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，生成判断结果；当所述判断结果表明包含所述第一子信息时，根据所述第一信息集合中的第一信息中的第二子信息及与所述第二子信息对应的所述第二信息的集合中的第二信息，计算所述第三电子设备的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，计算所述第一电子设备的第三位置信息。而第三电子设备获取第三信息集合，并从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息；判断当前所处状态，生成判断结果；当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配，查找出与当前获取的一个以上的第三子信息匹配的第五子信息集合；在所述环境信息中获取所述第五子信息集合对应的位置信息，而作为第一位置信息；将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。本发明实施例通过智能设备实现对图形采集单元等电子设备进行位置等参数的标定，不但所标定的参数准确性高，且获取标定信息的速度相当迅捷，从而提高了标定效率，也节省了人力资源。

附图说明

图1为本发明实施例一的信息处理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二的信息处理方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三的信息处理方法的流程示意图；

图4为本发明实施例三的信息处理方法的流程示意图；

图5为本发明实施例的电子设备的组成结构示意图；

图6为本发明实施例的另一电子设备的组成结构示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明的特点与技术内容，下面结合附图对本发明的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明。

图1为本发明实施例一的信息处理方法的流程示意图，如图1所示，本实施例中的信息处理方法应用于第一电子设备中，第一电子设备能与第二电子设备通信，第二电子设备能与第三电子设备通信；作为一种优选实施例，第一电子设备可以是作为图像采集设备的摄像头；该多个摄像头分布安装于某一设定区域内，对携带有环境信息采集设备标识的物体或智能设备进行定位。第二电子设备可以是后台服务器，其可通过有线方式或无线方式与第一电子设备进行通信，并可接收第一电子设备计算的标定结果，输出至用户。第三电子设备可以是智能设备，如智能机器人等。第三电子设备上设置有能标识自身身份的标识信息，这些标识信息在被第一电子设备拍摄后，能通过图像信息进行识别，以确定是否采集到了该第三电子设备的图像信息。第三电子设备可以按设定的路线图行进，并且，每走一段距离之后，要停止运动一段时间，以获取当前的位置信息，并将该位置信息发送至第二电子设备，而第二电子设备将该位置信息转发至第一电子设备。由第一电子设备采集第三电子设备的图像信息，并通过所采集的图像信息确定出第三电子设备与自身的相对位置信息，再通过第三电子设备发送的位置信息确定出第一电子设备的位置信息，完成定标。

在本发明一个优选实施例中，信息处理方法包括以下步骤：

步骤101，接收所述第二电子设备发送的所述第三电子设备的第一位置信息。

当用于图像采集设备的摄像头接收到后台服务器转发的第三电子设备如机器人的位置信息时，开启对所采集的第三电子设备的图像中的标识信息的识别工作。

步骤102，获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合。

本发明实施例中，第一信息集合包括图像信息集合；第二信息集合包括深度信息集合。第一电子设备以连续拍摄的方式，获取第一电子设备的摄像头所能拍摄到的环境的图像，并将连续拍摄的多帧图像信息作为图像信息集合；在拍摄图像信息时，还获取所拍摄的图像信息对应的深度信息，多个深度信息构成深度信息集合。

步骤103，判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，生成判断结果。

本示例中，第一子信息为第三电子设备的标识信息。该标识信息可以是区别于第三电子设备的标识物，如可以是与第三电子设备颜色不同的物体，也可以是与第三电子设备颜色不同且形状也不同的物体。只要是第一电子设备能通过该物体图像信息能识别出是哪个第三电子设备即可。例如，该第三电子设备上的标识也可以是身份二维码，第一电子设备拍摄到该标识后，通过读取二维码即可确定出第三电子设备的身份。

当接收到第二电子设备发送的第三电子设备的第一位置信息时，即开始从所拍摄的图像信息中查找是否有发送位置信息的第三电子设备的标识信息，即确定当前的摄像头等拍摄设备能否获取到发送位置信息的智能设备的图像信息。当确认该第一电子设备拍摄到了第三电子设备的图像信息时，即可通过该第三电子设备的图像信息及该图像信息对应的深度信息，计算出第三电子设备相对于该第一电子设备的位置信息。

需要说明的是，第一电子设备仅在接收到第三电子设备发送的第三电子设备的位置信息时，才查找自身所拍摄的图像信息中是否存在对应的第三电子设备的信息，确定有时再计算该第三电子设备相对于自身的相对位置信息。

步骤104，当所述判断结果表明包含所述第一子信息时，根据所述第一信息集合中的第一信息中的第二子信息及与所述第二子信息对应的所述第二信息的集合中的第二信息，计算所述第三电子设备的第二位置信息。

当判断结果表明包含第一子信息时，即表明当前的图像信息中采集到了第三电子设备的图像信息，即可计算第三电子设备相对于第一电子设备的位置信息。

需要说明的是，第一电子设备的数量比较多，分布于环境中的不同方位。而第三电子设备行进于环境中时，部分距离第三电子设备较远的第一电子设备，或者被其他物体遮挡的一些第一电子设备可能拍摄不到第三电子设备的图像信息，这样，拍摄不到第三电子设备的一些第一电子设备将不能计算该第三电子设备的位置信息。

考虑到位置计算的准确性，第三电子设备在确认自身停止了运动时，再进行自身位置信息的确定，并将所确定的位置信息发送至第二电子设备处，由第二电子设备将该第三电子设备的位置信息转发给环境中的所有第一电子设备；这些第一电子设备再跟本示例中的原则进行位置信息计算。

步骤105，根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，计算所述第一电子设备的第三位置信息。

当获取到了第三电子设备相对于该第一电子设备的相对位置信息后，即可根据第三电子设备反馈的其位置信息，计算该第一电子设备确切的位置信息，完成标定。这里，第三电子设备在环境中确定的自身的位置信息，是环境信息所在坐标系中的位置信息；该第三电子设备所确定的自身的位置信息相对精确，而第一电子设备通过图像信息计算的第三电子设备相对于自身的位置信息也比较精确，通过该两个位置信息的对应转换关系，即可确定出第一电子设备在环境中的较准确的第三位置信息。

步骤106，将所述第三位置信息确定为标定位置信息。

计算出第一电子设备在环境中的位置信息后，即完成了对第一电子设备的标定。该第一电子设备受环境影响而产生微小位移，进而导致的位置信息误差即可得到弥补。从而保证了本示例中第一电子设备采集图像信息的位置信息的准确性。

图2为本发明实施例二的信息处理方法的流程示意图，如图2所示，本实施例中的信息处理方法应用于第一电子设备中，第一电子设备能与第二电子设备通信，第二电子设备能与第三电子设备通信；作为一种优选实施例，第一电子设备可以是作为图像采集设备的摄像头；该多个摄像头分布安装于某一设定区域内，对携带有环境信息采集设备标识的物体或智能设备进行定位。第二电子设备可以是后台服务器，其可通过有线方式或无线方式与第一电子设备进行通信，并可接收第一电子设备计算的标定结果，输出至用户。第三电子设备可以是智能设备，如智能机器人等。第三电子设备上设置有能标识自身身份的标识信息，这些标识信息在被第一电子设备拍摄后，能通过图像信息进行识别，以确定是否采集到了该第三电子设备的图像信息。第三电子设备可以按设定的路线图行进，并且，每走一段距离之后，要停止运动一段时间，以获取当前的位置信息，并将该位置信息发送至第二电子设备，而第二电子设备将该位置信息转发至第一电子设备。由第一电子设备采集第三电子设备的图像信息，并通过所采集的图像信息确定出第三电子设备与自身的相对位置信息，再通过第三电子设备发送的位置信息确定出第一电子设备的位置信息，完成定标。

在本发明一个优选实施例中，信息处理方法包括以下步骤：

步骤201，接收所述第二电子设备发送的所述第三电子设备的第一位置信息。

当用于图像采集设备的摄像头接收到后台服务器转发的第三电子设备如机器人的位置信息时，开启对所采集的第三电子设备的图像中的标识信息的识别工作。

步骤202，获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合。

本发明实施例中，第一信息集合包括图像信息集合；第二信息集合包括深度信息集合。第一电子设备以连续拍摄的方式，获取第一电子设备的摄像头所能拍摄到的环境的图像，并将连续拍摄的多帧图像信息作为图像信息集合；在拍摄图像信息时，还获取所拍摄的图像信息对应的深度信息，多个深度信息构成深度信息集合。

步骤203，判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，生成判断结果。

本示例中，第一子信息为第三电子设备的标识信息。该标识信息可以是区别于第三电子设备的标识物，如可以是与第三电子设备颜色不同的物体，也可以是与第三电子设备颜色不同且形状也不同的物体。只要是第一电子设备能通过该物体图像信息能识别出是哪个第三电子设备即可。例如，该第三电子设备上的标识也可以是身份二维码，第一电子设备拍摄到该标识后，通过读取二维码即可确定出第三电子设备的身份。

当接收到第二电子设备发送的第三电子设备的第一位置信息时，即开始从所拍摄的图像信息中查找是否有发送位置信息的第三电子设备的标识信息，即确定当前的摄像头等拍摄设备能否获取到发送位置信息的智能设备的图像信息。当确认该第一电子设备拍摄到了第三电子设备的图像信息时，即可通过该第三电子设备的图像信息及该图像信息对应的深度信息，计算出第三电子设备相对于该第一电子设备的位置信息。

需要说明的是，第一电子设备仅在接收到第三电子设备发送的第三电子设备的位置信息时，才查找自身所拍摄的图像信息中是否存在对应的第三电子设备的信息，确定有时再计算该第三电子设备相对于自身的相对位置信息。

作为一种优选实施例，判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，包括：

将事先存储的表征所述第三电子设备的标识信息的第五子信息，在所述第一信息集合中的第一信息中进行匹配，生成匹配结果；

需要说明的是，该表征第三电子设备的标识信息的第五子信息，可以是二维码信息，该二维码能唯一标识该第三电子设备。也可以是特定颜色或特定形状的物体的图像的特征描述信息，而该特征描述信息能唯一确定该物体的图像信息。本实施例中，凡是能唯一表征第三电子设备的标识的信息，均可作为第五子信息。

当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中包含第一子信息，否则，判断所述第一信息集合中的第一信息中不包含第一子信息。

确定当前获取的图像信息中含有第五子信息时，即确定第一电子设备当前能获取到第三电子设备的图像信息，而当前获取的图像信息中不含有第五子信息时，即确定第一电子设备当前不能获取到第三电子设备的图像信息，即不能计算第三电子设备相对于自身的位置信息。

步骤204，当所述判断结果表明包含所述第一子信息时，根据所述第一信息集合中的第一信息中的第二子信息及与所述第二子信息对应的所述第二信息的集合中的第二信息，计算所述第三电子设备的第二位置信息。

当判断结果表明包含第一子信息时，即表明当前的图像信息中采集到了第三电子设备的图像信息，即可计算第三电子设备相对于第一电子设备的位置信息。

需要说明的是，第一电子设备的数量比较多，分布于环境中的不同方位。而第三电子设备行进于环境中时，部分距离第三电子设备较远的第一电子设备，或者被其他物体遮挡的一些第一电子设备可能拍摄不到第三电子设备的图像信息，这样，拍摄不到第三电子设备的一些第一电子设备将不能计算该第三电子设备的位置信息。

考虑到位置计算的准确性，第三电子设备在确认自身停止了运动时，再进行自身位置信息的确定，并将所确定的位置信息发送至第二电子设备处，由第二电子设备将该第三电子设备的位置信息转发给环境中的所有第一电子设备；这些第一电子设备再跟本示例中的原则进行位置信息计算。

步骤205，根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，计算所述第一电子设备的第三位置信息。

当获取到了第三电子设备相对于该第一电子设备的相对位置信息后，即可根据第三电子设备反馈的其位置信息，计算该第一电子设备确切的位置信息，完成标定。这里，第三电子设备在环境中确定的自身的位置信息，是环境信息所在坐标系中的位置信息；该第三电子设备所确定的自身的位置信息相对精确，而第一电子设备通过图像信息计算的第三电子设备相对于自身的位置信息也比较精确，通过该两个位置信息的对应转换关系，即可确定出第一电子设备在环境中的较准确的第三位置信息。

步骤206，将所述第三位置信息确定为标定位置信息。

计算出第一电子设备在环境中的位置信息后，即完成了对第一电子设备的标定。该第一电子设备受环境影响而产生微小位移，进而导致的位置信息误差即可得到弥补。从而保证了本示例中第一电子设备采集图像信息的位置信息的准确性。

需要说明的是，当第一电子设备计算出自身在环境中的位置信息后，将该位置信息发送至第二电子设备，由第二电子设备输出该第一电子设备的位置信息，作为位置信息的参考。

图3为本发明实施例三的信息处理方法的流程示意图，如图3所示，本实施例中的信息处理方法应用于第三电子设备中，所述第三电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第一电子设备通信；作为一种优选实施例，第一电子设备可以是作为图像采集设备的摄像头；该多个摄像头分布安装于某一设定区域内，对携带有环境信息采集设备标识的物体或智能设备进行定位。第二电子设备可以是后台服务器，其可通过有线方式或无线方式与第一电子设备进行通信，并可接收第一电子设备计算的标定结果，输出至用户。第三电子设备可以是智能设备，如智能机器人等。第三电子设备上设置有能标识自身身份的标识信息，这些标识信息在被第一电子设备拍摄后，能通过图像信息进行识别，以确定是否采集到了该第三电子设备的图像信息。第三电子设备可以按设定的路线图行进，并且，每走一段距离之后，要停止运动一段时间，以获取当前的位置信息，并将该位置信息发送至第二电子设备，而第二电子设备将该位置信息转发至第一电子设备。由第一电子设备采集第三电子设备的图像信息，并通过所采集的图像信息确定出第三电子设备与自身的相对位置信息，再通过第三电子设备发送的位置信息确定出第一电子设备的位置信息，完成定标。

在本发明一个优选实施例中，信息处理方法包括以下步骤：

步骤301，获取第三信息集合及分别对应于第三信息集合中第三信息的第四信息的集合；从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息。

第三信息为图像信息，第三信息集合即为连续获取的多帧图像信息；第四信息为图像信息的深度信息。

第三电子设备通过自身上设置的图像采集单元对环境中的图像进行采集。需要说明的是，为保证图像信息采集的准确性，以及为保证更佳地实现对第一电子设备的标定，可以为第三电子设备设置图像采集的线路，第三电子设备按既定的路线进行图像采集工作。

通过智能设备上设置的摄像头等图像采集单元获取所述智能设备所处的环境的第三信息，该第三信息如可以是图像信息，图像信息中包含摄像头所能拍摄的所有景像信息。在获取图像信息时，还获取图像信息的深度信息。

作为一个优选实施例，本示例中的图像采集单元也可以是专用的图像采集及分析系统，如可以是摄像传感器、RGB图像传感器等。

提取所采集的图像信息中的所有第三子信息即特征点信息，形成特征点集合。本示例中，特征点可以为任何物体上的任何部位的成像点。如物体的边缘处的点，也可以是物体上的与该物体的特性不一致的点，如白色物体上的黑色斑点，物体上凸起的点，物体上凹下点，金属制物体上的锈点，物体表面漆体上的剥落点等。

本示例中，关于图像信息中的特征点的提取方式，可以通过尺度不变特征变换（SIFT，Scale Invariant Feature Transform）方式、SURF方式、ORB方式，获取特征点的信息，将这些获取的特征点形成特征点集合。

步骤302，判断当前所处状态，生成判断结果。

本示例中，主要是判断第三电子设备当前是处于移动状态还是静止状态。如果处于移动状态，可不进行第三电子设备当前位置信息的计算，而当前处于静止状态时，即可开始对第三电子设备当前位置信息的计算，从而开启对第一电子设备的标定。

步骤303，当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配，查找出与当前获取的一个以上的第三子信息匹配的第五子信息集合。

本示例中，第一状态即为静止状态。

当确定第三电子设备当前处于静止状态时，第三电子设备即开始确定自身的位置信息。具体地，第三电子设备中存储有自身运行线路上的环境信息，该环境信息是通过所采集图像中的特征点及其对应的位置信息。

环境信息中的特征点的位置信息是准确的，而第三电子设备能够根据当前拍摄的图像信息计算图像中特征点与自身的相对位置，再通过将从当前图像信息中获取的特征点与环境信息中的特征点进行匹配，匹配成功后再根据匹配的环境信息中的特征点的位置信息，以及该匹配特征点与第三电子设备的相对位置信息，计算出第三电子设备在环境中的位置信息。

步骤304，获取每一第五子信息的第五位置信息；根据与所述每一第五子信息匹配的第三子信息及与第三子信息对应的第四信息集合中的第四子信息，计算第六位置信息；根据所述第五位置信息及所述第六位置信息计算与所述每一第五子信息匹配的第三子信息的第七位置信息；根据所述第七位置信息确定出第一位置信息。

第五子信息的第五位置信息即环境信息中特征点的位置信息。通过将从当前图像信息中获取的特征点（第三子信息）与环境信息中的特征点（第五子信息）进行匹配，匹配成功后再根据匹配的环境信息中的特征点的位置信息（第五位置信息）；环境信息中，为每一特征点均确定了位置信息。

第三电子设备能够根据当前拍摄的图像信息（第三信息）及该图像信息的深度信息（第四信息），计算图像中特征点与自身的相对位置信息（第六位置信息）。

第三电子设备根据该匹配特征点与第三电子设备的相对位置信息以及该匹配特征点对应的环境信息中的特征点的位置信息，计算出第三电子设备在环境中的位置信息。

当通过多个特征点计算出多个第三电子设备在环境中的位置信息后，通过取这些位置信息的平均值，作为第三电子设备最终在环境中的位置信息。

步骤305，将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。

第三电子设备确定出自身的第一位置信息后，将该位置信息发送至第二电子设备如后台服务器等，由该第二电子设备通过无线或有线通信方式将该第三电子设备的位置信息发送至第一电子设备。第一电子设备有很多个。

而第三电子设备与第二电子设备之间最好选用无线通信方式。

图4为本发明实施例四的信息处理方法的流程示意图，如图4所示，本实施例中的信息处理方法应用于第三电子设备中，所述第三电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第一电子设备通信；作为一种优选实施例，第一电子设备可以是作为图像采集设备的摄像头；该多个摄像头分布安装于某一设定区域内，对携带有环境信息采集设备标识的物体或智能设备进行定位。第二电子设备可以是后台服务器，其可通过有线方式或无线方式与第一电子设备进行通信，并可接收第一电子设备计算的标定结果，输出至用户。第三电子设备可以是智能设备，如智能机器人等。第三电子设备上设置有能标识自身身份的标识信息，这些标识信息在被第一电子设备拍摄后，能通过图像信息进行识别，以确定是否采集到了该第三电子设备的图像信息。第三电子设备可以按设定的路线图行进，并且，每走一段距离之后，要停止运动一段时间，以获取当前的位置信息，并将该位置信息发送至第二电子设备，而第二电子设备将该位置信息转发至第一电子设备。由第一电子设备采集第三电子设备的图像信息，并通过所采集的图像信息确定出第三电子设备与自身的相对位置信息，再通过第三电子设备发送的位置信息确定出第一电子设备的位置信息，完成定标。

在本发明一个优选实施例中，信息处理方法包括以下步骤：

步骤401，获取第三信息集合及分别对应于第三信息集合中第三信息的第四信息的集合；从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息。

第三信息为图像信息，第三信息集合即为连续获取的多帧图像信息；第四信息为图像信息的深度信息。

第三电子设备通过自身上设置的图像采集单元对环境中的图像进行采集。需要说明的是，为保证图像信息采集的准确性，以及为保证更佳地实现对第一电子设备的标定，可以为第三电子设备设置图像采集的线路，第三电子设备按既定的路线进行图像采集工作。

通过智能设备上设置的摄像头等图像采集单元获取所述智能设备所处的环境的第三信息，该第三信息如可以是图像信息，图像信息中包含摄像头所能拍摄的所有景像信息。在获取图像信息时，还获取图像信息的深度信息。

作为一个优选实施例，本示例中的图像采集单元也可以是专用的图像采集及分析系统，如可以是摄像传感器、RGB图像传感器等。

提取所采集的图像信息中的所有第三子信息即特征点信息，形成特征点集合。本示例中，特征点可以为任何物体上的任何部位的成像点。如物体的边缘处的点，也可以是物体上的与该物体的特性不一致的点，如白色物体上的黑色斑点，物体上凸起的点，物体上凹下点，金属制物体上的锈点，物体表面漆体上的剥落点等。

本示例中，关于图像信息中的特征点的提取方式，可以通过尺度不变特征变换（SIFT，Scale Invariant Feature Transform）方式、SURF方式、ORB方式，获取特征点的信息，将这些获取的特征点形成特征点集合。

步骤402，判断当前所处状态，生成判断结果。

本示例中，主要是判断第三电子设备当前是处于移动状态还是静止状态。如果处于移动状态，可不进行第三电子设备当前位置信息的计算，而当前处于静止状态时，即可开始对第三电子设备当前位置信息的计算，从而开启对第一电子设备的标定。

步骤403，当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配，查找出与当前获取的一个以上的第三子信息匹配的第五子信息集合。

本示例中，第一状态即为静止状态。

当确定第三电子设备当前处于静止状态时，第三电子设备即开始确定自身的位置信息。具体地，第三电子设备中存储有自身运行线路上的环境信息，该环境信息是通过所采集图像中的特征点及其对应的位置信息。

环境信息中的特征点的位置信息是准确的，而第三电子设备能够根据当前拍摄的图像信息计算图像中特征点与自身的相对位置，再通过将从当前图像信息中获取的特征点与环境信息中的特征点进行匹配，匹配成功后再根据匹配的环境信息中的特征点的位置信息，以及该匹配特征点与第三电子设备的相对位置信息，计算出第三电子设备在环境中的位置信息。

步骤404，获取每一第五子信息的第五位置信息；根据与所述每一第五子信息匹配的第三子信息及与第三子信息对应的第四信息集合中的第四子信息，计算第六位置信息；根据所述第五位置信息及所述第六位置信息计算与所述每一第五子信息匹配的第三子信息的第七位置信息；根据所述第七位置信息确定出第一位置信息。

第五子信息的第五位置信息即环境信息中特征点的位置信息。通过将从当前图像信息中获取的特征点（第三子信息）与环境信息中的特征点（第五子信息）进行匹配，匹配成功后再根据匹配的环境信息中的特征点的位置信息（第五位置信息）；环境信息中，为每一特征点均确定了位置信息。

需要说明的是，特征点之间是否匹配，主要是通过特征点的特征描述信息是否匹配来确定。而特征点的特征描述信息是表征该特征点属性的信息。可通过即时定位与地图构建（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping）方式确定特征点集合中每个特征点的特征描述信息；特征点的特征描述信息能唯一标识一个特征点，其是64维或128维的数据，当然，随着对特征点属性进一步的划分，表征特征点的特征描述信息可以是其他维度的参数。作为示例，特征描述信息可以为尺度和旋转。

作为一种优选实施例，可通过下述方式实现对特征点的匹配。

第三电子设备获取自身的初始位置信息，根据所述初始位置信息计算在环境中的第四位置信息；该初始位置可通过初始设定而实现，例如，将第三电子设备置放于环境信息中的原始坐标处。通过对自身运行位置的初步确定，进而确定出第三电子设备的第四位置信息。如第三电子设备可通过设置于自身的码盘等确定出自身的位移，进而计算出当前的位置信息。该通过码盘计算出的位置信息可能会有比较大的误差。

以所述第四位置信息为基准，在所述环境信息中确定能涵盖当前获取的一个以上的第三子信息的区域；

而通过所计算出的自身的大致位置，即可在第三电子设备中存储的环境信息中获取到待匹配的区域。具体地，可以选择能完全涵盖当前采集的图像中的特征点的环境信息中的区域，作为待匹配的区域。

以当前获取的一个以上的第三子信息与所确定的区域中的所有第五子信息进行匹配。

确定出待匹配的区域后，将从当前采集的图像中的特征点在环境信息中的特征区域进行匹配，从而能确定出环境信息中与第三子信息匹配的特征点。

第三电子设备能够根据当前拍摄的图像信息（第三信息）及该图像信息的深度信息（第四信息），计算图像中特征点与自身的相对位置信息（第六位置信息）。

第三电子设备根据该匹配特征点与第三电子设备的相对位置信息以及该匹配特征点对应的环境信息中的特征点的位置信息，计算出第三电子设备在环境中的位置信息。

当通过多个特征点计算出多个第三电子设备在环境中的位置信息后，通过取这些位置信息的平均值，作为第三电子设备最终在环境中的位置信息。

步骤405，将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。

第三电子设备确定出自身的第一位置信息后，将该位置信息发送至第二电子设备如后台服务器等，由该第二电子设备通过无线或有线通信方式将该第三电子设备的位置信息发送至第一电子设备。第一电子设备有很多个。

而第三电子设备与第二电子设备之间最好选用无线通信方式。

图5为本发明实施例的电子设备的组成结构示意图，如图5所示，该电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第三电子设备通信；作为一种优选实施例，第一电子设备可以是作为图像采集设备的摄像头；该多个摄像头分布安装于某一设定区域内，对携带有环境信息采集设备标识的物体或智能设备进行定位。第二电子设备可以是后台服务器，其可通过有线方式或无线方式与第一电子设备进行通信，并可接收第一电子设备计算的标定结果，输出至用户。第三电子设备可以是智能设备，如智能机器人等。第三电子设备上设置有能标识自身身份的标识信息，这些标识信息在被第一电子设备拍摄后，能通过图像信息进行识别，以确定是否采集到了该第三电子设备的图像信息。第三电子设备可以按设定的路线图行进，并且，每走一段距离之后，要停止运动一段时间，以获取当前的位置信息，并将该位置信息发送至第二电子设备，而第二电子设备将该位置信息转发至第一电子设备。由第一电子设备采集第三电子设备的图像信息，并通过所采集的图像信息确定出第三电子设备与自身的相对位置信息，再通过第三电子设备发送的位置信息确定出第一电子设备的位置信息，完成定标。该电子设备包括：接收单元50、获取单元51、判断单元52、第一计算单元53、第二计算单元54和确定单元55，其中：

接收单元50，用于接收所述第二电子设备发送的所述第三电子设备的第一位置信息；

获取单元51，用于获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合；

判断单元52，用于判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，生成判断结果；

第一计算单元53，用于当所述判断结果表明包含所述第一子信息时，根据所述第一信息集合中的第一信息中的第二子信息及与所述第二子信息对应的所述第二信息的集合中的第二信息，计算所述第三电子设备的第二位置信息；

第二计算单元54，用于根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，计算所述第一电子设备的第三位置信息。

其中，第一信息集合包括图像信息集合；所述第二信息集合包括深度信息集合

上述第一位置信息由所述第三电子设备在自身处于第一状态时计算而确定，并由所述第三电子设备将所述第一位置信息发送给所述第二设备；其中，第一状态为静止状态。本发明实施例中，当第三电子设备处于静止状态时，开启对第一电子设备的标定。

对应地，上述获取单元51还用于，连续获取处于第一状态时的所述第三电子设备的第一信息及与所述第一信息对应的第二信息，分别形成所述第一信息集合及所述第二信息的集合。

上述第一子信息包括表征所述第三电子设备的标识信息的信息；例如可以是二维码。也可以是能表征第三电子设备的具有特定颜色或形状的其他物体。

对应地，所述判断单元52包括：匹配子单元（图5中未示出）、第一判断子单元（图5中未示出）和第二判断子单元（图5中未示出），其中：

匹配子单元，用于将事先存储的表征所述第三电子设备的标识信息的第五子信息，在所述第一信息集合中的第一信息中进行匹配，生成匹配结果；

第一判断子单元，用于当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中包含第一子信息；

第一判断子单元，用于当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中不存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中不包含第一子信息。

本领域技术人员应当理解，本发明实施例图5所示的电子中各处理单元及其子单元的功能，可参照前述的信息处理的方法的相关描述而理解，本发明实施例的电子设备中各处理单元及其子单元，可通过实现本发明实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本发明实施例所述的功能的软件在智能设备上的运行而实现。

图6为本发明实施例的另一电子设备的组成结构示意图，如图6所示，该电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第一电子设备通信；作为一种优选实施例，第一电子设备可以是作为图像采集设备的摄像头；该多个摄像头分布安装于某一设定区域内，对携带有环境信息采集设备标识的物体或智能设备进行定位。第二电子设备可以是后台服务器，其可通过有线方式或无线方式与第一电子设备进行通信，并可接收第一电子设备计算的标定结果，输出至用户。第三电子设备可以是智能设备，如智能机器人等。第三电子设备上设置有能标识自身身份的标识信息，这些标识信息在被第一电子设备拍摄后，能通过图像信息进行识别，以确定是否采集到了该第三电子设备的图像信息。第三电子设备可以按设定的路线图行进，并且，每走一段距离之后，要停止运动一段时间，以获取当前的位置信息，并将该位置信息发送至第二电子设备，而第二电子设备将该位置信息转发至第一电子设备。由第一电子设备采集第三电子设备的图像信息，并通过所采集的图像信息确定出第三电子设备与自身的相对位置信息，再通过第三电子设备发送的位置信息确定出第一电子设备的位置信息，完成定标。该电子设备包括：第一获取单元60、第二获取单元61、判断单元62、第一匹配单元63、查找单元64、第三获取单元65、第一计算单元66、第二计算单元67、确定单元68和发送单元69，其中：

第一获取单元60，用于获取第三信息集合及分别对应于第三信息集合中第三信息的第四信息的集合；

第二获取单元61，用于从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息；

判断单元62，用于判断当前所处状态，生成判断结果；

匹配单元63，用于当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配；

查找单元64，用于根据匹配结果查找出与当前获取的一个以上的第三子信息分别匹配的第五子信息；

第三获取单元65，用于获取每一第五子信息的第五位置信息；

第一计算单元66，用于根据与所述每一第五子信息匹配的第三子信息及与第三子信息对应的第四信息集合中的第四子信息，计算第六位置信息；

第二计算单元67，根据所述第五位置信息及所述第六位置信息计算与所述每一第五子信息匹配的第三子信息的第七位置信息；

确定单元68，用于根据所述第七位置信息确定出第一位置信息；

发送单元69，用于将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。

上述匹配单元包括：获取子单元（图6中未示出）、计算子单元（图6中未示出）、确定子单元（图6中未示出）和匹配子单元（图6中未示出），其中：

获取子单元，用于获取初始位置信息；

计算子单元，用于根据所述初始位置信息计算在环境中的第四位置信息；

确定子单元，用于以所述第四位置信息为基准，在所述环境信息中确定能涵盖当前获取的一个以上的第三子信息的区域；

匹配子单元，用于以当前获取的一个以上的第三子信息与所确定的区域中的所有第五子信息进行匹配。

本领域技术人员应当理解，本发明实施例图6所示的电子中各处理单元及其子单元的功能，可参照前述的信息处理的方法的相关描述而理解，本发明实施例的电子设备中各处理单元及其子单元，可通过实现本发明实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本发明实施例所述的功能的软件在智能设备上的运行而实现。

本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明实施例上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种信息处理方法，应用于第一电子设备中，所述第一电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第三电子设备通信；其特征在于，所述方法包括：

第一电子设备接收所述第二电子设备发送的所述第三电子设备的第一位置信息；

获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合；

判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，生成判断结果；

当所述判断结果表明包含所述第一子信息时，根据所述第一信息集合中的第一信息中的第二子信息及与所述第二子信息对应的所述第二信息的集合中的第二信息，计算所述第三电子设备的第二位置信息；

根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，计算所述第一电子设备的第三位置信息。

2.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，所述第一位置信息由所述第三电子设备在自身处于第一状态时计算而确定，并由所述第三电子设备将所述第一位置信息发送给所述第二设备；

对应地，获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合，包括：

连续获取处于第一状态时的所述第三电子设备的第一信息及与所述第一信息对应的第二信息，分别形成所述第一信息集合及所述第二信息的集合。

3.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，所述第一子信息包括表征所述第三电子设备的标识信息的信息；

对应地，判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，包括：

将事先存储的表征所述第三电子设备的标识信息的第五子信息，在所述第一信息集合中的第一信息中进行匹配，生成匹配结果；

当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中包含第一子信息，否则，判断所述第一信息集合中的第一信息中不包含第一子信息。

4.根据权利要求1至3任一项所述的信息处理方法，其特征在于，所述第一信息集合包括图像信息集合；所述第二信息集合包括深度信息集合。

5.一种信息处理方法，应用于第三电子设备中，所述第三电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第一电子设备通信；其特征在于，所述方法包括：

获取第三信息集合及分别对应于第三信息集合中第三信息的第四信息的集合；

从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息；

判断当前所处状态，生成判断结果；

当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配，查找出与当前获取的一个以上的第三子信息分别匹配的第五子信息；

获取每一第五子信息的第五位置信息；

根据与所述每一第五子信息匹配的第三子信息及与第三子信息对应的第四信息集合中的第四子信息，计算第六位置信息；

根据所述第五位置信息及所述第六位置信息计算与所述每一第五子信息匹配的第三子信息的第七位置信息；

根据所述第七位置信息确定出第一位置信息；

将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。

6.根据权利要求5所述的信息处理方法，其特征在于，所述将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配，包括：

获取初始位置信息，根据所述初始位置信息计算在环境中的第四位置信息；

以所述第四位置信息为基准，在所述环境信息中确定能涵盖当前获取的一个以上的第三子信息的区域；

以当前获取的一个以上的第三子信息与所确定的区域中的所有第五子信息进行匹配。

7.一种电子设备，所述电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第三电子设备通信；其特征在于，所述电子设备包括：接收单元、获取单元、判断单元、第一计算单元、第二计算单元和确定单元，其中：

接收单元，用于接收所述第二电子设备发送的所述第三电子设备的第一位置信息；

获取单元，用于获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合；

判断单元，用于判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，生成判断结果；

第一计算单元，用于当所述判断结果表明包含所述第一子信息时，根据所述第一信息集合中的第一信息中的第二子信息及与所述第二子信息对应的所述第二信息的集合中的第二信息，计算所述第三电子设备的第二位置信息；

第二计算单元，用于根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，计算所述电子设备的第三位置信息。

8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述第一位置信息由所述第三电子设备在自身处于第一状态时计算而确定，并由所述第三电子设备将所述第一位置信息发送给所述第二设备；

对应地，所述获取单元还用于，连续获取处于第一状态时的所述第三电子设备的第一信息及与所述第一信息对应的第二信息，分别形成所述第一信息集合及所述第二信息的集合。

9.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述第一子信息包括表征所述第三电子设备的标识信息的信息；

对应地，所述判断单元包括：匹配子单元、第一判断子单元和第二判断子单元，其中：

匹配子单元，用于将事先存储的表征所述第三电子设备的标识信息的第五子信息，在所述第一信息集合中的第一信息中进行匹配，生成匹配结果；

第一判断子单元，用于当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中包含第一子信息；

第一判断子单元，用于当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中不存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中不包含第一子信息。

10.一种电子设备，所述电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第一电子设备通信；其特征在于，所述电子设备包括：第一获取单元、第二获取单元、判断单元、第一匹配单元、查找单元、第三获取单元、第一计算单元、第二计算单元、确定单元和发送单元，其中：

第一获取单元，用于获取第三信息集合及分别对应于第三信息集合中第三信息的第四信息的集合；

第二获取单元，用于从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息；

判断单元，用于判断当前所处状态，生成判断结果；

匹配单元，用于当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配；

查找单元，用于根据匹配结果查找出与当前获取的一个以上的第三子信息分别匹配的第五子信息；

第三获取单元，用于获取每一第五子信息的第五位置信息；

第一计算单元，用于根据与所述每一第五子信息匹配的第三子信息及与第三子信息对应的第四信息集合中的第四子信息，计算第六位置信息；

第二计算单元，根据所述第五位置信息及所述第六位置信息计算与所述每一第五子信息匹配的第三子信息的第七位置信息；

确定单元，用于根据所述第七位置信息确定出第一位置信息；

发送单元，用于将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。

11.根据权利要求10所述的电子设备，其特征在于，所述匹配单元包括：获取子单元、计算子单元、确定子单元和匹配子单元，其中：

获取子单元，用于获取初始位置信息；

计算子单元，用于根据所述初始位置信息计算在环境中的第四位置信息；

确定子单元，用于以所述第四位置信息为基准，在所述环境信息中确定能涵盖当前获取的一个以上的第三子信息的区域；

匹配子单元，用于以当前获取的一个以上的第三子信息与所确定的区域中的所有第五子信息进行匹配。