CN104533950B - 一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承 - Google Patents

一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承 Download PDF

Info

Publication number
CN104533950B
CN104533950B CN201510031130.6A CN201510031130A CN104533950B CN 104533950 B CN104533950 B CN 104533950B CN 201510031130 A CN201510031130 A CN 201510031130A CN 104533950 B CN104533950 B CN 104533950B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sphere
stator core
rotor
magnetic
stator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201510031130.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104533950A (zh
Inventor
刘强
任元
赵玉龙
缪存孝
赵航
樊亚洪
张立元
邵琼玲
叶郭波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Petrochemical Technology
PLA Equipment College
Original Assignee
Beijing Institute of Petrochemical Technology
PLA Equipment College
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Petrochemical Technology, PLA Equipment College filed Critical Beijing Institute of Petrochemical Technology
Priority to CN201510031130.6A priority Critical patent/CN104533950B/zh
Publication of CN104533950A publication Critical patent/CN104533950A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104533950B publication Critical patent/CN104533950B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C23/00—Bearings for exclusively rotary movement adjustable for aligning or positioning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C32/00—Bearings not otherwise provided for
    • F16C32/04—Bearings not otherwise provided for using magnetic or electric supporting means
    • F16C32/0406—Magnetic bearings
    • F16C32/044—Active magnetic bearings
    • F16C32/0474—Active magnetic bearings for rotary movement
    • F16C32/048—Active magnetic bearings for rotary movement with active support of two degrees of freedom, e.g. radial magnetic bearings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)

Abstract

本发明公开了一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承，包括定子系统和转子系统；定子系统包括上锥形球面定子铁心、下锥形球面定子铁心、控制线圈、导磁环、偏置线圈、定子套筒和定子锁母；转子系统包括球面转子叠片、转子套筒和转子锁母；上锥形球面定子铁心组成4个磁极，下锥形球面定子铁心组成4个磁极，上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心组成磁轴承上下两端8个磁极，分别组成X、Y轴正负方向的锥形球面磁极，每个定子磁极绕制有控制线圈。便于装配、无永磁体、无剩磁矩，且径向平动控制与扭动控制完全解耦，避免了径向平动控制对径向扭动控制的干扰，提高了指向精度。

Description

一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承
技术领域
本发明涉及一种非接触磁悬浮轴承，尤其涉及一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承。
背景技术
陀螺仪在运载火箭、航天器平台、战略、战术导弹武器的控制系统、遥测系统以及高精度陀螺寻北仪中均得到广泛应用，是控制系统中的核心部件，通常被称为系统的“眼睛”。转子式陀螺仪利用高速旋转的陀螺转子形成较大的角动量和较好的品质因素，使其具有很好的定轴性。磁悬浮陀螺仪采用磁悬浮支承技术，消除了机械轴承引起的摩擦磨损，降低了振动，进一步提高了转子式陀螺仪转子的转速和定轴性。工作状态下，陀螺转子偏离平衡位置时，磁轴承不均匀的电磁力将作用于陀螺转子磁极面，产生扭动力矩，迫使陀螺仪转子发生偏转，即发生陀螺漂移。因此，必须考虑磁轴承悬浮力对陀螺漂移的影响。
作用于陀螺转子旋转轴的干扰力矩越小，陀螺漂移越小，陀螺仪指向精度越高。因此，减小陀螺漂移的前提是，磁轴承三个平动电磁力不会在两个径向扭动方向产生偏转干扰力矩，即平动控制与扭动控制完全解耦。专利申请号201420683202.6所述的永磁偏置外转子径向球面磁轴承利用永磁体产生的永磁磁场提供偏置磁场，电磁磁场提供辅助调节力，并采用球面磁极结构，使电磁力始终经过转子球心。当转子球心与质心完全重合时，电磁力始终经过球心，不会对陀螺转子产生偏转力矩，从而提高陀螺仪转子的定轴性。专利申请号201420686090.X所述的双永磁体永磁偏置外转子径向球面磁轴承，在定、转子内各放置一块体积相等充磁方向相反的永磁体，消除了磁轴承系统的剩磁矩。由于专利申请号201420683202.6和专利申请号201420686090.X所述的永磁偏置外转子径向球面磁轴承，定子球面磁极在径向截面内的最大半径略小于转子球面磁极在径向截面内的最小半径，磁轴承定转子装配过程中，定转子间的最小气隙几乎为零。由于磁轴承内存在永磁体，气隙越小，磁轴承定转子间的电磁吸力越大，安装过程中极有可能会导致定转子球面磁极面的接触，破坏球面磁极的球面精度，从而改变磁轴承电磁力的方向，导致陀螺偏转干扰力矩的产生，降低了陀螺转子的定轴性。
发明内容
本发明的目的是提供一种径向平动与径向扭动解耦控制，且控制磁路与偏置磁路不完全重合的外转子锥形球面磁极径向磁轴承，可作为磁悬浮陀螺仪转子的无接触悬浮支承，减小了磁轴承球面磁极的轴向尺寸，并使径向平动与径向扭动控制完全解耦，消除了磁轴承电磁力引起的扭动干扰力矩，提高了磁悬浮陀螺仪的指向精度和控制精度。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
本发明的外转子锥形球面磁极径向磁轴承，包括定子系统和转子系统；
定子系统包括：上锥形球面定子铁心、下锥形球面定子铁心、控制线圈、导磁环、偏置线圈、定子套筒和定子锁母；
转子系统包括：球面转子叠片、转子套筒和转子锁母；上锥形球面定子铁心组成4个磁极，下锥形球面定子铁心组成4个磁极，上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心组成磁轴承上下两端8个磁极，分别组成X、Y轴正负方向的锥形球面磁极，每个定子磁极绕制有控制线圈；
导磁环位于上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心之间，导磁环中部径向外侧绕制有偏置线圈，上锥形球面定子铁心、下锥形球面定子铁心和导磁环位于定子套筒径向外侧，并通过定子锁母固定安装在定子套筒上，球面转子叠片位于上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心的径向外侧，球面转子叠片内球面与上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心外球面留有一定的间隙，形成空气气隙，球面转子叠片位于转子套筒的径向内侧，并通过转子锁母固定安装在转子套筒上。
由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的外转子锥形球面磁极径向磁轴承，由于采用了球面磁极，与现有柱面磁极的磁轴承相比，实现了径向平动控制与径向扭动控制的完全解耦，避免了径向平动控制对径向扭动控制的干扰，提高了陀螺仪的指向精度。与永磁偏置球面磁轴承相比，其内部没有永磁体，断电状态下系统没有磁性，且定、转子间没有电磁吸力，从而简化了磁轴承的装配。
附图说明
图1为本发明实施例中外转子锥形球面磁极径向磁轴承的径向剖视图；
图2为本发明实施例中外转子锥形球面磁极径向磁轴承的轴向端面图；
图3a为本发明实施例中的定子系统的剖视图；
图3b为本发明实施例中的定子系统的三维结构示意图；
图4为本发明实施例中的转子系统的剖视图；
图5为本发明实施例中的定子系统和转子系统的装配过程示意图；
图6a为本发明实施例中的上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心的剖视图；
图6b为本发明实施例中的上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心的三维结构示意图；
图7a为本发明实施例中的球面转子叠片的剖视图；
图7b为本发明实施例中的球面转子叠片的三维结构示意图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。
本发明的外转子锥形球面磁极径向磁轴承，其较佳的具体实施方式是：
包括定子系统和转子系统；
定子系统包括：上锥形球面定子铁心、下锥形球面定子铁心、控制线圈、导磁环、偏置线圈、定子套筒和定子锁母；
转子系统包括：球面转子叠片、转子套筒和转子锁母；上锥形球面定子铁心组成4个磁极，下锥形球面定子铁心组成4个磁极，上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心组成磁轴承上下两端8个磁极，分别组成X、Y轴正负方向的锥形球面磁极，每个定子磁极绕制有控制线圈；
导磁环位于上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心之间，导磁环中部径向外侧绕制有偏置线圈，上锥形球面定子铁心、下锥形球面定子铁心和导磁环位于定子套筒径向外侧，并通过定子锁母固定安装在定子套筒上，球面转子叠片位于上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心的径向外侧，球面转子叠片内球面与上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心外球面留有一定的间隙，形成空气气隙，球面转子叠片位于转子套筒的径向内侧，并通过转子锁母固定安装在转子套筒上。
所述的上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心均为1J22导磁块材材料。所述的上锥形球面定子铁心和下锥形球面定子铁心的外形尺寸完全相等，锥度角范围为25°～40°，且球心完全重合。所述的球面转子叠片为1J50叠片材料，厚度为0.1mm，其叠片方向为横向。所述的空气气隙大小为0.5mm～0.7mm。
本发明的外转子锥形球面磁极径向磁轴承，便于装配、无永磁体、无剩磁矩，且径向平动控制与扭动控制完全解耦，其原理是：
偏置线圈内的偏置电流提供偏置磁场，控制线圈内的控制电流产生的控制磁场与偏置磁场正/反向叠加，保持磁轴承各磁极面处气隙均匀，实现转子的无接触悬浮支承。如图1所示，本发明的偏置磁路为：磁通从导磁环上端出发，通过上锥形球面定子铁心、气隙、球面转子叠片、气隙、下锥形球面定子铁心回到导磁环下端，形成磁悬浮轴承的偏置磁路。如图2所示，以上端Y轴正向控制线圈电流产生的磁通为例，其路径为：上锥形球面定子铁心的Y轴正向磁极、Y轴正向气隙到球面转子叠片、然后到另外三个方向气隙、上锥形球面定子铁心的另外三个方向磁极，回到上锥形球面定子铁心的Y轴正向磁极，构成闭合回路。由于球面磁极的存在，8个磁极面处转子所受电磁吸力始终经过转子球心。当陀螺转子质心与球面转子叠片的球心完全重合时，8个磁极面处的电磁吸力对陀螺转子质心产生的力矩为零，不会产生偏转力矩，避免了径向平动对径向扭动的干扰，消除了磁轴承电磁力引起的陀螺漂移。
本发明与现有技术相比的优点在于：
本发明由于采用了球面磁极，与现有柱面磁极的磁轴承相比，实现了径向平动控制与径向扭动控制的完全解耦，避免了径向平动控制对径向扭动控制的干扰，提高了陀螺仪的指向精度。与永磁偏置球面磁轴承相比，其内部没有永磁体，断电状态下系统没有磁性，且定、转子间没有电磁吸力，从而简化了磁轴承的装配。
具体实施例：
如图1、2所示，主要由定子系统和转子系统两部分组成，定子系统主要包括：上锥形球面定子铁心1、下锥形球面定子铁心2、控制线圈3、导磁环4、偏置线圈5、定子套筒6和定子锁母7；转子系统主要包括：球面转子叠片8、转子套筒9和转子锁母10；上锥形球面定子铁心1组成4个磁极，下锥形球面定子铁心2组成4个磁极，上锥形球面定子铁心1和下锥形球面定子铁心2组成磁轴承上下两端8个磁极，分别组成X、Y轴正负方向的锥形球面磁极，每个定子磁极绕制有控制线圈3，导磁环4位于上锥形球面定子铁心1和下锥形球面定子铁心2之间，导磁环4中部径向外侧绕制有偏置线圈5，上锥形球面定子铁心1、下锥形球面定子铁心2和导磁环4位于定子套筒6径向外侧，并通过定子锁母7固定安装在定子套筒6上，球面转子叠片8位于上锥形球面定子铁心1和下锥形球面定子铁心2的径向外侧，球面转子叠片8内球面与上锥形球面定子铁心1和下锥形球面定子铁心2外球面留有一定的间隙，形成空气气隙11，空气气隙11大小为0.5mm～0.7mm，球面转子叠片8位于转子套筒9的径向内侧，并通过转子锁母10固定安装在转子套筒9上。
图3a为本发明中定子系统的剖视图，图3b为本发明中定子系统的三维结构示意图，上锥形球面定子铁心1和下锥形球面定子铁心2组成磁轴承上下端8个磁极，每个定子磁极绕制有控制线圈3，导磁环4位于上锥形球面定子铁心1和下锥形球面定子铁心2之间，导磁环4中部径向外侧绕制有偏置线圈5，上锥形球面定子铁心1、下锥形球面定子铁心2和导磁环4位于定子套筒6径向外侧，并通过定子锁母7固定安装在定子套筒6上，装配后，上锥形球面定子铁心1和下锥形球面定子铁心2的磁极外球面的半径相等，且球心完全重合。
图4为本发明中转子系统的剖视图，球面转子叠片8为1J50叠片材料，厚度为0.1mm，其叠片方向为横向，叠片间涂一层厚度为1μm环氧树脂，并通过转子锁母10固定安装在转子套筒9上，待真空条件下烘干后再进行加工，真空烘干所需时间不少于24小时。
图5为本发明中定子系统和转子系统的装配过程示意图，磁轴承定子系统和转子系统加工完后，将定子系统与转子系统水平十字交叉放置，使定子系统与转子系统中心轴相互垂直，且各磁极的水平夹角为45°。此时，定子系统圆周包络线的半径最小，且小于转子在水平径向截面内的最小半径。待整个定子系统全部放置在转子系统的内球面后，将定子系统旋转90°，使定子系统和转子系统的中心轴重合。
图6a为上锥形球面定子铁心1和下锥形球面定子铁心2的剖视图，图6b为本发明中上锥形球面定子铁心1和下锥形球面定子铁心2的三维结构示意图，其材料为1J22导磁块材材料，外形尺寸完全相等，锥度角范围为25°～40°，且磁极球面的球心完全重合。
图7a为本发明中球面转子叠片8的剖视图，图7b为本发明中球面转子叠片8的三维结构示意图，其材料为1J50叠片材料，厚度为0.1mm，其叠片方向为横向，陀螺转子处于平衡位置时，球面转子叠片8的内球面球心与上锥形球面定子铁心1和下锥形球面定子铁心2两者的外球面球心重合。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承，包括定子系统和转子系统，其特征在于：
所述定子系统包括：上锥形球面定子铁心(1)、下锥形球面定子铁心(2)、控制线圈(3)、导磁环(4)、偏置线圈(5)、定子套筒(6)和定子锁母(7)；
所述转子系统包括：球面转子叠片(8)、转子套筒(9)和转子锁母(10)；
所述上锥形球面定子铁心(1)组成4个定子磁极，下锥形球面定子铁心(2)组成4个定子磁极，共组成磁轴承上下两端8个定子磁极，分别组成X、Y轴正负方向的定子磁极，每个定子磁极绕制有控制线圈(3)；
所述导磁环(4)位于上锥形球面定子铁心(1)和下锥形球面定子铁心(2)之间，导磁环(4)中部径向外侧绕制有偏置线圈(5)，上锥形球面定子铁心(1)、下锥形球面定子铁心(2)和导磁环(4)位于定子套筒(6)径向外侧，并通过定子锁母(7)固定安装在定子套筒(6)上，球面转子叠片(8)位于上锥形球面定子铁心(1)和下锥形球面定子铁心(2)的径向外侧，球面转子叠片(8)内球面与上锥形球面定子铁心(1)和下锥形球面定子铁心(2)外球面留有间隙，形成空气气隙(11)，球面转子叠片(8)位于转子套筒(9)的径向内侧，并通过转子锁母(10)固定安装在转子套筒(9)上。
2.根据权利要求1所述的外转子锥形球面磁极径向磁轴承，其特征在于：
所述的上锥形球面定子铁心(1)和下锥形球面定子铁心(2)均为1J22导磁块材材料。
3.根据权利要求2所述的外转子锥形球面磁极径向磁轴承，其特征在于：
所述的上锥形球面定子铁心(1)和下锥形球面定子铁心(2)的外形尺寸完全相等，锥度角范围为25°～40°，且球心完全重合。
4.根据权利要求3所述的外转子锥形球面磁极径向磁轴承，其特征在于：
所述的球面转子叠片(8)为1J50叠片材料，厚度为0.1mm，其叠片方向为横向。
5.根据权利要求4所述的外转子锥形球面磁极径向磁轴承，其特征在于：
所述的空气气隙(11)大小为0.5mm～0.7mm。
CN201510031130.6A 2015-01-21 2015-01-21 一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承 Expired - Fee Related CN104533950B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510031130.6A CN104533950B (zh) 2015-01-21 2015-01-21 一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510031130.6A CN104533950B (zh) 2015-01-21 2015-01-21 一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104533950A CN104533950A (zh) 2015-04-22
CN104533950B true CN104533950B (zh) 2017-02-01

Family

ID=52849537

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510031130.6A Expired - Fee Related CN104533950B (zh) 2015-01-21 2015-01-21 一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104533950B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105438500B (zh) * 2015-11-20 2017-08-04 北京石油化工学院 一种外转子磁悬浮锥形球面陀螺飞轮
CN105302149B (zh) * 2015-11-20 2017-12-22 北京石油化工学院 一种内转子磁悬浮球面陀螺飞轮
CN106122269A (zh) * 2016-08-16 2016-11-16 江苏大学 一种五自由度恒流源偏置外转子球形磁轴承
CN107327488B (zh) * 2017-08-29 2023-03-28 南京磁谷科技有限公司 一种用于倾斜磁轴承中磁极的安装座
CN110645270B (zh) * 2019-08-20 2020-09-15 江苏理工学院 一种电磁吸附夹持式保护轴承装置
CN114221580B (zh) * 2021-12-21 2023-01-31 苏州苏磁智能科技有限公司 磁悬浮装置以及转子位置调节方法
CN115059690B (zh) * 2022-07-15 2023-12-22 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 一种斜装三正交三自由度平动磁轴承

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1307373C (zh) * 2004-12-30 2007-03-28 北京航空航天大学 一种低功耗永磁偏置混合径向磁轴承
CN1284936C (zh) * 2005-09-09 2006-11-15 河北农业大学 推力径向双向磁悬浮轴承
PL215980B1 (pl) * 2009-12-14 2014-02-28 Akad Gorniczo Hutnicza Aktywne lozysko magnetyczne i uklad sterowania aktywnego lozyska magnetycznego
CN101907131B (zh) * 2010-07-09 2012-05-16 北京奇峰聚能科技有限公司 一种具有容错功能的永磁偏置内转子径向磁轴承
CN202391966U (zh) * 2011-12-30 2012-08-22 张冰青 一种磁悬浮轴承及磁悬浮电机

Also Published As

Publication number Publication date
CN104533950A (zh) 2015-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104533950B (zh) 一种外转子锥形球面磁极径向磁轴承
CN104613950B (zh) 一种磁悬浮控制敏感陀螺
CN104533949B (zh) 一种内转子球形径向纯电磁磁轴承
CN105302149B (zh) 一种内转子磁悬浮球面陀螺飞轮
CN104201935B (zh) 一种四自由度磁悬浮飞轮
CN204267529U (zh) 一种两自由度内转子永磁偏置球形径向磁轴承
CN104389903B (zh) 一种双永磁体外转子永磁偏置球面径向磁轴承
CN204419855U (zh) 一种外转子球形径向纯电磁磁轴承
CN202612391U (zh) 一种五自由度全永磁悬浮轴承转子系统
CN105136132A (zh) 一种大力矩磁悬浮控制敏感陀螺
CN106090010B (zh) 一种双永磁体偏转洛伦兹力磁轴承
CN204267527U (zh) 一种两自由度外转子永磁偏置球形径向磁轴承
CN105156475B (zh) 一种旋转调制径向球面永磁偏置磁轴承
CN104214216A (zh) 一种四自由度内转子磁轴承
CN106286594A (zh) 一种双Halbach阵列球形洛伦兹力磁轴承
CN106767744A (zh) 一种隐式洛伦兹力偏转磁轴承
CN104314977B (zh) 一种两自由度外转子永磁偏置球形径向磁轴承
CN104373461B (zh) 一种双永磁体内转子永磁偏置球面径向磁轴承
CN104314976B (zh) 一种两自由度内转子永磁偏置球形径向磁轴承
CN107191485B (zh) 一种控制敏感隐式球形洛伦兹力磁轴承
CN104565066B (zh) 一种外转子球形径向纯电磁磁轴承
CN106321631B (zh) 一种五自由度磁悬浮轴承系统
CN205121344U (zh) 一种内转子磁悬浮球面陀螺飞轮
CN204267528U (zh) 一种双永磁体内转子永磁偏置球面径向磁轴承
CN104697509B (zh) 一种七通道磁路解耦的磁悬浮陀螺仪

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170201