CN104523334B - 一种多重成像系统、多点辅助支撑系统及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多点辅助支撑系统及其控制方法，包括控制模块以及与控制模块分别通信连接的至少一组支撑模块，每组支撑模块包括一驱动单元以及一支撑单元，支撑单元包括底座、安装于底座上的可上下往复移动的传动组件以及固定在传动组件上的床体支撑组件，驱动单元分别与控制模块以及传动组件连接以根据控制模块的指令驱动传动组件上下移动。其设置在多重成像系统中，各支撑模块根据控制模块的命令上升至指定高度，从而在床体移动过程中能够根据床体的初始高度位置以及行程驱动相应的支撑模块实施高度同步或异步补偿，使任意支撑点位置均与初始位置高度等同，可对多重成像系统中床体的变形实施同步修正。

Description

一种多重成像系统、多点辅助支撑系统及控制方法
技术领域
本发明属于医疗器械领域，涉及一种多重成像系统，尤其是多重成像系统的床体结构。
背景技术
多重成像系统包括PET/CT、PET/MRI等各类型成像系统，根据对功能合并使用而组合成的综合系统。其成像基本方式为各系统分别成像然后通过图像分析软件进行各部分数据合并拟合分析方式进行，因此，各成像系统的几何位置的一致性将对软件系统合成工作带来极大影响，进而对整个检测系统产生影响，一致性越高其负面影响越低，系统软件解决方案需求越低。
在多重成像系统中，各成像子系统的配准至关重要，即各成像子系统能否调整到同轴的位置是得到高质量图像和对病变部位进行精确定位的重要保障。大多数成像设备需要使用一个检查床支撑扫描过程中的被诊断者，对于多重成像设备而言，通常被诊断者躺在可沿直线移动的床体上，在理想情况下床体的刚性足够，不会发生形变，两个成像系统在对被诊断者扫描前已经调整到轴线相同的位置，这样在对被诊断者做扫描后，被怀疑病变部位的空间坐标在两个成像系统中是完全相同的，这样对病变部位的精确定位给手术或其他治疗提供了必要的关键信息。
多成像系统所需床体的材质取决于其中要求最高系统的材质要求，比如PET需要的低伽马射线屏蔽能力、核磁需要的非金属等，市场目前常用材料为碳纤维或玻璃钢、ABS塑料等，但是上述材料在一定延长伸展时不可避免的均会存在挠曲变形等问题，通过结构工艺设计亦将仅仅改善这种变形，为设备需要去另外开发新型的复合材料其投入成本将过高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多点辅助支撑系统及该系统的控制方法，可对多重成像系统中床体的变形实施同步修正，实现床体无阻滞运动，无不良影响给病患较好体验。
为达到上述目的，本发明的解决方案是：
一种多重成像系统床体的多点辅助支撑系统，包括控制模块以及与所述控制模块分别通信连接的至少一组支撑模块，所述每组支撑模块包括一驱动单元以及一支撑单元，所述支撑单元包括底座、安装于底座上的可上下往复移动的传动组件以及固定在所述传动组件上的床体支撑组件，所述驱动单元分别与所述控制模块以及所述传动组件连接以根据所述控制模块的指令驱动所述传动组件上下移动。
优选的，所述支撑模块的数量对应所述成像系统数量设置，每个成像系统沿床体前进方向的侧面上至少安装一组支撑模块，与床体相邻设置的成像系统中所述支撑模块位于该成像系统远离床体一侧设置。
和/或，宽度不小于500mm的成像系统上设置所述支撑模块。
优选的，所述底座包括平行设置的支撑底板与支撑顶板、位于支撑底板与支撑顶板之间垂直设置的第一竖向立板、第二竖向立板，所述第二竖向立板位于支撑底板与成像系统相邻的边缘上以用于固定连接所述成像系统与所述支撑单元，所述第一竖向立板平行于所述第二竖向立板设置以用于作为所述支撑单元的竖向支撑基板。
优选的，所述传动组件为滑块-丝杆结构，包括滑块、位于滑块下方的限位板件、丝杆以及位于丝杆两侧的辅助支撑滑轨，所述滑块与所述床体支撑组件固定连接，所述滑块以及所述限位板件分别对应所述丝杆以及第一辅助支撑滑轨设有安装孔，所述丝杆以及第一辅助支撑滑轨的两端分别固定在底座上，且所述丝杆与驱动单元相连以带动所述滑块上下移动。
或，所述传动组件为液压缸，所述液压缸固定于底座上，且所述液压缸的输入端与驱动单元相连，所述液压缸的输出端与床体支撑组件固定连接；
或，所述传动组件为气动缸，所述气动缸固定于底座上，且所述气动缸的输入端与驱动单元相连，所述气动缸的输出端与床体支撑组件固定连接。
优选的，所述床体支撑组件为固定块，所述固定块用于支撑所述床体；且传动组件为滑块-丝杆结构时，所述床体支撑组件还包括竖向设置的第三竖向立板，所述第三竖向立板一端与滑块固定连接，所述第三竖向立板另一端与所述固定块固定连接以使得所述固定块跟随所述滑块上下移动。
进一步的，所述固定块与所述床体相接触的上表面的轮廓对应被支撑床体的下底面设置；
优选的，所述轮廓的横截面为弧形。
优选的，所述床体支撑组件还包括滚动结构，所述滚动结构镶嵌于所述固定块的上表面处以减少床体与所述床体支撑组件之间的摩擦；
和/或，所述床体支撑组件还包括辅助支撑结构，所述辅助支撑结构位于所述固定块与所述底座之间以辅助支撑所述固定块。
所述滚动结构为以滚动轴承为支撑的滚轮结构件；和/或，所述滚动结构表面设有深沟槽以减少滚动结构表面与床体的接触面积；
所述辅助支撑结构包括固定滑道以及至少两组第二辅助支撑滑轨，所述固定滑道位于底座的支撑顶板下方且固定于第一竖向立板上，所述固定滑道对应所述第二辅助支撑滑轨设置安装孔，所述第二辅助支撑滑轨一端固定于所述固定块上，另一端穿过所述支撑顶板与所述固定滑道；或，所述辅助支撑结构包括第四竖向立板，所述第四竖向立板的上下两端分别与固定块以及支撑顶板固定连接。
本发明还公开了一种多重成像系统床体的多点辅助支撑系统的控制方法，
其中一实施例中，包括以下步骤：
(1)预先确定床体的预设行程S预设以及床体移动速度V床；
(2)根据所述预设行程S预设以及床体移动速度V床确定需要驱动升起的驱动单元的数量以及各驱动单元的升起时机tn；
(3)根据上述升起时机tn驱动所述驱动单元依次顶起；
(4)床体到达预设行程S预设后即可开始后续扫描工作。
所述步骤(2)中，各驱动单元的升起时机tn确定包括以下步骤：
(2-1)确定需要驱动升起的支撑模块的数量：比较S预设与Sn的大小，若Sn＞S预设≥Sn-1，则所述第1组至第n-1组支撑模块均需要升起，其中Sn为初始状态下，第n支撑模块至床体首端之间的距离，S0为与床位相邻设置的成像系统的宽度；
(2-2)确定床体移动到各支撑模块的时间Tn＝Sn/V床；
(2-3)确定各支撑模块顶起至预定高度的时间THn＝Hn/V支撑,其中，Hn为各支撑模块n初始状态下到床体预设高度之间的间距,V支撑为各支撑模块的上升速度；
(2-4)则各支撑模块的顶起时间tn≥Tn-THn。
所述步骤(1)与步骤(2)为预设步骤，步骤(1)、(2)完成后驱动所述床体移动。
其中一实施例中，包括以下步骤：
(I)预先确定床体的预设行程S预设；
(II)驱动床体移动至预设行程S预设处；
(III)比较S预设与S1、S2以及Sn的大小：若Sn＞S预设≥Sn-1，则驱动第1、第2以及第n-1组支撑模块均升起，其中，n为成像系统的数量，Sn为初始状态下，第n组支撑模块至床体首端之间的距离，S0为与床位相邻设置的成像系统的宽度。
其中一实施例中，还可包括以下步骤：
(A)驱动床体行进，实时监测所述床体的实时行程S实时；
(B)比较所述床体的实时行程S实时与S1、S2以及Sn的大小：若Sn＞S实时≥Sn-1，则驱动第n-1组支撑模块升起，其中，n为成像系统的数量，Sn为初始状态下，第n组支撑模块至床体首端之间的距离，S0为与床位相邻设置的成像系统的宽度。
所述步骤(A)中，根据驱动床体移动的电机转速以及电机开启时间确定S实时大小；或所述床体上安装位移传感器或者速度传感器，根据速度传感器以及电机开启时间或者位移传感器确定S实时大小；
优选的，所述步骤(A)之前还包括确定床体的预设行程S预设并比较S预设与S0、S1、S2以及Sn的大小以初步判断哪几组辅助支撑模块升起的步骤。
本发明公开了一种多重成像系统，包括至少两组成像系统，还包括多点辅助支撑系统，所述多点辅助支撑系统包括控制模块以及与所述控制模块分别通信连接的至少一组支撑模块，所述支撑模块的数量对应所述成像系统数量设置，每个成像系统沿床体前进方向的侧面上至少安装一组支撑模块，与床体相邻设置的成像系统中所述支撑模块位于该成像系统远离床体一侧设置。
由于采用上述方案，本发明的有益效果是：由于多重成像系统的床位包括移动部分的床体及基座，床体在基座上形成一个等效为单一支点的挠曲变形系统，本发明所公开的一种多点辅助支撑系统及控制方法，设置在多重成像系统中，以形成新的多重成像系统，根据各成像系统的整体宽度，在各成像系统之间增加支撑模块以及控制模块，各支撑模块根据控制模块的命令上升至指定高度，从而在床体移动过程中能够根据床体的初始高度位置以及行程驱动相应的支撑模块实施高度同步或异步补偿，使任意支撑点位置均与初始位置高度等同。
附图说明
图1为工作时床体移动至成像组件一处时理论的高度位置；
图2工作时床体移动至成像组件一处时实际的高度位置；
图3为工作时床体移动至成像组件二处时理论的高度位置；
图4工作时床体移动至成像组件二处时实际的高度位置；
图5为初始状态下本发明所示的多点辅助支撑系统安装在多重成像系统上的结构示意图；
图6为床体运行至影像组件一时本发明所示的多点辅助支撑系统时工作原理示意图；
图7为床体运行至影像组件二时本发明所示的多点辅助支撑系统时工作原理示意图；
图8为本发明所示的多重成像系统一实施例安装结构的正视图；
图9为本发明所示的多重成像系统一实施例安装结构的左视图；
图10为本发明所示的多重成像系统一实施例安装结构的立体图；
图11为本发明所示多点辅助支撑系统一实施例的后视轴测图；
图12为本发明所示多点辅助支撑系统一实施例的前视轴测图；
图13为本发明所示多点辅助支撑系统一实施例的运动模式结构示意图；
其中：支撑单元200、底座210、支撑底板211、第一竖向立板212、第二竖向立板213、支撑顶板214、传动组件220、滑块222、丝杆224、第一辅助支撑滑轨225、限位板件226床体支撑组件230、第三竖向立板231、固定块232、固定滑道233、第二辅助支撑滑轨234、滚动结构236。
具体实施方式
以下结合附图所示实施例对本发明作进一步的说明。
如图5至图10所示，本发明公开了一种多重成像系统，包括至少两组成像系统以及安装于成像系统中的多点辅助支撑系统，该多点辅助支撑系统用于对多重成像系统中的床位进行辅助支撑，防止床位在运行过程中偏离预定的高度，其具体包括控制模块以及与控制模块分别通信连接的至少一组支撑模块。多重成像系统中，支撑模块的数量对应所述成像系统数量设置，每个成像系统沿床位前进方向的侧面上至少安装一组支撑模块，与床体相邻设置的成像系统中所述支撑模块位于该成像系统远离床位一侧设置，控制模块既可以单独设置也可直接采用多重成像系统自身的处理器。多重成像系统的床体行进的过程中，根据需要驱动支撑模块升高至指定位置，从而能够及时有效的对床体高度进行同步或异步补偿，防止由于行程过远导致床体发生的曲挠变形，使得床体始终保持在预定的高度处，同时，可根据床位实际行程大小调整支撑的次数与支撑的时机。
多重成像系统使用支撑模块的数量取决于任一成像系统组件的宽度以及多组成像系统组件之间的间距，亦包括成像系统组件的检测需求以及对患者的健康影响考虑引起的对床体本身的材质要求。每个成像系统的宽度通常由成像系统的探测组件决定，例如CT设备包括16排、32排、64排……乃至320排，探测组件越多，其所需的安置空间亦越多，其它成像系统均存在类似的不同影响系统性能的配置，考虑到各成像系统之间的互相影响，会分别给予不同的屏蔽或隔离距离；为了满足成像系统的检测需求以及对患者的健康影响考虑，比如PET检测系统，使用放射性药物注射并检测该药物的代谢标志物，越低的放射屏蔽对整个检测结果越好，越低的放射药物使用对患者的健康越有利，因此床体本身越轻薄其检测效果越好，但因此引起的挠曲变形将越严重，一般的任一成像系统组件的宽度不小于500mm时则配备一套辅助支撑机构将是最优选择。
如图11至图13所示，多点辅助支撑系统包括控制模块以及与控制模块分别通信连接的至少一组支撑模块，每组支撑模块均包括一驱动单元以及一支撑单元200，支撑单元200包括底座210、安装于底座210上的可上下往复移动的传动组件220以及固定在所述传动组件220上的床体支撑组件230，驱动单元分别与控制模块以及传动组件220连接以根据所述控制模块的指令驱动所述传动组件220上下移动，最终带动床体支撑组件230上下移动。
底座210是用来支撑固定整个支撑模块上的组件的，本实施例中，其包括支撑底板211、平行于支撑底板211设置支撑顶板214、位于支撑底板211与支撑顶板214之间且垂直设置的第一竖向立板212以及第二竖向立板213，四者大体上组成矩形框架结构从而更为稳固。其中，支撑底板211作为整个底座210以及该组支撑模块的基础；第二竖向立板213为成像系统刚性连接构件，其位于支撑底板211与成像系统相邻的边缘上，从而每组支撑模块可通过第二竖向立板213固定在成像系统沿床位前进方向的侧面上；第一竖向立板212是该组支撑模块中可移动构件的支撑基板，其平行于第二竖向立板213设置，二者之间的距离根据需要进行调整以使得有足够的空间进行其他组件的安装，同时底座210也更为稳固，支撑顶板214作为传动组件220和床体支撑组件230的刚性连接构件。
传动组件220与驱动单元连接以最终使得床体支撑组件230能够根据需要上升或者下降。在其中一实施例中，如图11至图13所示，传动组件220为丝杆-滑块模式，包括滑块222、位于滑块222下方的限位板件226、丝杆224以及位于丝杆224两侧的第一辅助支撑滑轨225，滑块222以及限位板件226上分别对应所述丝杆以及第一辅助支撑滑轨设有安装孔，丝杆224以及第一辅助支撑滑轨225穿过滑块222以及限位板件226后分别一端固定在底座210(支撑底板211)上，另一端固定在床体支撑组件230上，限位板件226作为丝杆224的支撑端同时也对第一辅助支撑滑轨225进行限位。丝杆224与驱动单元相连以接受驱动单元的驱动左右旋转，第一辅助支撑滑轨225以及限位板件226配合丝杆224将旋转运动变为直线运动使得滑块222能够有效的上升和下降，其中，第一辅助支撑滑轨225数量可根据实际需求设定，一般设置两组，可以是光轨也可以是直线导轨或其他类似轨道结构件。
或者，传动组件220直接为液压缸，液压缸固定在支撑底板211上，液压缸的输入端与驱动单元相连，液压缸的输出端与床体支撑组件230连接，以实现带动现床体支撑组件230根据需要上下移动；此外，传动组件220还可为气动缸，气动缸固定在支撑底板211上，气动缸的输入端与驱动单元相连，输出端与床体支撑组件230连接。
上述传动组件220为丝杆-滑台模式或为液压缸、气动缸时，三者的具体行程是由多点辅助支撑系统处于原始状态时床体支撑组件230到床体预定高度之间的距离确定的，一般的，床体预定高度随患者体型变化而变化，通过成像系统内腔体入口左右手臂灯及顶部标示灯，对患者在检查过程中所处的位置进行标示，同时确定床位所需高度，确保患者处于适合成像的最佳位置。具体的，当传动组件220为丝杆-滑台模式时，限位板件226和支撑板件223之间的距离等同原始状态时床体支撑组件230到床体适时高度之间的距离设置，且丝杆224的螺纹长度必须不小于限位板件226和支撑板件223之间的距离设置，从而保证滑块222能够将床体支撑组件230带到指定高度处；当传动组件220为液压缸、气动缸时，二者的最小行程不能低于床体支撑组件230到床体预定高度之间的距离设置。
床体支撑组件230用于固定支撑床体，其为一固定块232，固定块232一侧与传动组件220固定连接以跟随传动组件220上下移动，固定块232的另一端面与床体下表面平行，一般的，由于床体下表面为弧形面，故固定块232与床体平行表面的截面为弧形。为了让固定块232能够更好实现支撑作用，尽量减少床体前进过程中出现的摩擦，故固定块232上还设有滚动结构236，滚动结构236为以滚动轴承为支撑的滚轮结构件或者滚珠等，通过滚动轴承与固定块232相连，滚动结构236与床体相接触的面的轮廓对应床体底部轮廓设置，此外，在该滚动结构236表面切出适量深沟槽以减少滚动结构236表面与床体的接触面积，在不影响支撑作用的情况下将进一步减小与床体的接触摩擦。当支撑模块上升至指定位置后，床体经过该支撑模块继续前进时，较低的滚动摩擦将不会对躺在床体上的使用者造成不好的影响。同时，当传动组件220为丝杆-滑台模式时，床体支撑组件230还包括竖向设置的第三竖向立板231，固定块232与第三竖向立板231的上端固定连接，第三竖向立板231的下部与滑块222固定连接，从而固定块232经由第三竖向立板231与传动组件220连接使得所述床体支撑组件230能够跟随滑块222的移动而上下移动；当传动组件220为气动缸或者液压缸时，则气动缸或者液压缸的输出端直接穿过底座顶板214与固定块232的下底面连接即可带动固定块232上下移动。
此外，床体支撑组件230还包括辅助支撑结构建以平衡所述床体带来的压力，该辅助支撑结构位于所述固定块232下方从而辅助支撑所述固定块232，平衡来自床体的压力，避免整个床体支撑组件230发生侧向倾倒，整个结构更为稳固。
辅助支撑结构可直接为一支撑板件即第四竖向立板，第四竖向立板一端与固定块232固定连接，另一端与底座底板214固定连接，从而固定块232、底座顶板214、第四竖向立板、以及第三竖向立板231或者气动缸、液压缸的输出端之间形成矩形框架结构，当用于支撑床体时，整个床体支撑组件230更为稳定。
辅助支撑结构也可为固定滑道-滑轨组合，包括固定滑道233以及至少两组第二辅助支撑滑轨234，固定滑道233位于底座210的支撑顶板214下方且固定于第一竖向立板212上，固定滑道233对应第二辅助支撑滑轨234设置安装孔，第二辅助支撑滑轨234一端固定于固定块232上，另一端穿过支撑顶板与214以及固定滑道233，当传动组件220为滑台-丝杆组合时，辅助支撑结构优选为固定滑道-滑轨组，从而第二辅助支撑滑轨234能够跟随固定块232在固定滑道233中来回移动的同时与支撑顶板214、第三竖向立板231或者气动缸、液压缸的输出端之间形成矩形框架结构从而辅助支撑。
优选的，整个床体支撑组件230为对称结构以使得支撑床体受压时，床体支撑组件230的受力更为均匀，从而支撑更为稳固。
本发明对应上述多重成像系统的床体多点辅助支撑系统还公开了该多点辅助支撑系统的控制方法。
在其中一实施例中，多点辅助支撑系统的控制方法包括以下步骤：
(1)预先确定床体的预设行程S预设以及床体移动速度V床；由于待检测者的身高、体型以及检测项目不同，故首先根据具体的待检测者情况确定此次检测的预设行程S预设，而床体移动速度V床则根据驱动床体的驱动设备一般为电机的转速即可获知。
(2)根据所述预设行程S预设以及床体移动速度V床确定需要驱动升起的支撑模块的数量n以及各支撑模块的升起时机tn；
(2-1)确定需要驱动升起的支撑模块的数量n：首先比较S预设与Sn的大小，若Sn＞S预设≥Sn-1，则第一组至第n-1组支撑模块均需要升起，其中如图5至图7所示，Sn为初始状态下，第n支撑模块至床体首端之间的距离，S0为与床位相邻设置的成像系统的宽度：若患者只需在成像系统一中进行扫描时，床体预设行程很短：S1＞S预设≥S0，床位自身的支撑结构(基座)即能满足需求；当S2＞S预设≥S1时，有发生弯曲变形的可能，故第1组支撑模块需要升起进行高度补偿；当需要只对患者做成像系统二的检测或者均需检测时，S3＞S预设≥S2时，则需要升起第1、2组支撑模块。
(2-2)确定床体移动至各需要升起的支撑模块的时间TN＝Sn/V床，其中，由于初始状态时，床体首端至各支撑模块的距离Sn大小不同，故床体到达各支撑模块所需要的时间也不同，
多点辅助支撑系统安装完毕后，各支撑模块至床体顶端之间的距离Sn是确定的，床体移动的速度V床也预先确定，可提前确定床体移动到各支撑模块所需要的时间。
(2-3)确定各支撑模块顶起至预定高度的时间THn＝Hn/V驱动,其中，Hn为各支撑模块初始状态至床体预设高度之间的间距；由于各支撑模块的上升速度V驱动以及Hn可能会有差异，故需要分别确定。
(2-4)则各支撑模块的顶起时间tn≥Tn-THn。考虑到若床体移动至该支撑模块时，若支撑模块已经预先到达指定高度，此时床体发送曲挠变形的话，不仅无法起到支撑作用，相反还是阻碍床体的前进，且由于各支撑模块升高至指定高度时也需要一定的时间，故各支撑模块的顶起时间tn需不小于Tn-THn设置。
上述各步骤的进行均在床体驱动前确定，这样，有利于整个流程的进行，同时使得待检测者有更好的诊治体验。
(3)根据上述升起时机tn驱动所述驱动单元依次顶起；驱动单元根据步骤(1)和步骤(2)中确定的需要升起的支撑模块的数量以及各自升起时机分别发送指令随着床体前进驱动确定的支撑模块升起以进行辅助支撑。
(4)床体到达预设行程S预设后即可根据需要开始后续扫描工作。
上述控制方法的一实施例中，支撑模块的升起数量以及升起时机已预先设定，当被检测者进入多成像系统时，随着床体移动，支撑模块依次升起，能够根据床体的初始位置高度实施同步补偿，使任意支撑点位置均与初始位置高度等同，且因同步补偿可实现床体无阻滞等不良影响运动，给病患较好体验。
在其中一实施例中，多点辅助支撑系统的控制方法还可包括以下步骤：
(I)预先确定床体的预设行程S预设；由于待检测者的身高、体型以及检测项目不同，故首先根据具体的待检测者情况确定此次检测的预设行程S预设。
(II)驱动床体移动至预设行程S预设处；控制模块或多重成像系统自身的处理器驱动电机或其他设备将床体移动S预设距离以到达预设位置。
(III)比较S预设与S1、S2以及Sn的大小：若Sn＞S预设≥Sn-1，则驱动第一、第二以及第n-1组支撑模块均升起至预设高度Hn，其中，n为成像系统的数量，Sn为初始状态下，第n支撑模块至顶端之间的距离，S0为与床位相邻设置的成像系统的宽度。
床体移动到预设位置后，控制模块或多重成像系统自身的处理器同时或依次比较S预设与S1、S2以及Sn的大小，当判断Sn＞S预设＞Sn-1时，说明预设行程S预设距离内有n-1组支撑模块，此时控制模块分别发送指令至上述n-1组支撑模块使得其升高至床体的预设高度处Hn。
以图5至图7所示的多点辅助支撑系统为例进行说明：如图5至图7所示，设置两组成像系统，初始状态下，成像组件一的宽度为S0，支撑模块一(即第一组支撑模块)、支撑模块二(即第二组支撑模块)至床体首部的距离分别为S1、S2，当事先确定床体的预设行程S预设并驱动床体至指定位置后，比较S预设与S0、S1、S2的大小：
若S预设小于S0，则支撑模块不工作；
若S2＞S预设≥S1，则判断支撑模块一升起；
若S3＞S预设≥S2，则判断驱动支撑模块一和支撑模块二均升起；
在其中一实施例中，多点辅助支撑系统的控制方法包括以下步骤：预先确定床体的预设行程S预设并比较S预设与S1、S2以及Sn的大小以初步判断哪几组辅助支撑模块升起的步骤。由于待检测者的身高、体型以及检测项目不同，故首先根据具体的待检测者情况确定此次检测的预设行程S预设，然后控制模块或者多重成像系统的处理器分别比较S预设与S1、S2以及Sn的大小以初步判断哪几组辅助支撑模块升起。
(A)驱动床体行进，实时监测所述床体的实时行程S实时步骤(A)中，根据驱动移动的电机转速以及电机开启时间确定t确定S实时大小；或所述床体上安装位移传感器或者速度传感器，可根据速度传感器以及电机开启时间或者位移传感器确定S实时大小。
(B)在床体的行进过程中，依次比较所述床体的实时行程S实时与S1、S2以及Sn的大小：若Sn＞S实时≥Sn-1，则驱动第n-1组支撑模块升起，其中，n为成像系统的数量，Sn为初始状态下，第n支撑模块至顶端之间的距离，S0为与床位相邻设置的成像系统的宽度。
如图5至图7所示，驱动床体行进并将床体的实时行程S实时发送至多重成像系统的处理器或者多点辅助支撑系统的处理模块，若
若S实时小于S0，则支撑模块不工作；
若S1＞S实时≥S0，则支撑模块仍然无需工作
若S2＞S实时≥S1，则判断支撑模块一升起；
若S3＞S实时≥S2，则判断驱动支撑模块二升起；
若Sn＞S实时≥Sn-1，则驱动第n-1组支撑模块升起。
上述实施例中，在床体的行进过程中根据需要依次升起各支撑模块，在床体移动过程中根据床体的初始位置高度实施同步补偿，使任意支撑点位置均与初始位置高度等同，因同步补偿可实现床体无阻滞等不良影响运动，给病患较好体验。
上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用本发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种多重成像系统床体的多点辅助支撑系统，其特征在于：包括控制模块以及与所述控制模块分别通信连接的至少一组支撑模块，每组所述支撑模块包括一驱动单元以及一支撑单元，所述支撑单元包括底座、安装于底座上的可上下往复移动的传动组件以及固定在所述传动组件上的床体支撑组件，所述驱动单元分别与所述控制模块以及所述传动组件连接以根据所述控制模块的指令驱动所述传动组件上下移动；
所述床体支撑组件为固定块，所述固定块用于固定支撑所述床体；
所述固定块与所述床体相接触的上表面的轮廓对应被支撑床体的下底面设置；
所述底座包括平行设置的支撑底板与支撑顶板、位于支撑底板与支撑顶板之间垂直设置的第一竖向立板、第二竖向立板，所述第二竖向立板位于支撑底板与成像系统相邻的边缘上以用于固定连接所述成像系统与所述支撑单元，所述第一竖向立板平行于所述第二竖向立板设置以用于作为所述支撑单元的竖向支撑基板。
2.根据权利要求1所述的多点辅助支撑系统，其特征在于：所述支撑模块的数量对应所述成像系统数量设置，每个成像系统沿床体前进方向的侧面上至少安装一组支撑模块，与床体相邻设置的成像系统中所述支撑模块位于该成像系统远离床体一侧设置；
和/或，宽度不小于500mm的成像系统上设置至少一组所述支撑模块。
3.根据权利要求1所述的多点辅助支撑系统，其特征在于：所述传动组件为滑块-丝杆结构，包括滑块、位于滑块下方的限位板件、丝杆以及位于丝杆两侧的辅助支撑滑轨，所述滑块与所述床体支撑组件固定连接，所述滑块以及所述限位板件设有安装孔，所述滑块的安装孔以及所述限位板件的安装孔对应所述丝杆以及第一辅助支撑滑轨，所述丝杆以及第一辅助支撑滑轨的两端分别固定在底座上，且所述丝杆与驱动单元相连以带动所述滑块上下移动；
或，所述传动组件为液压缸，所述液压缸固定于底座上，且所述液压缸的输入端与驱动单元相连，所述液压缸的输出端与床体支撑组件固定连接；
或，所述传动组件为气动缸，所述气动缸固定于底座上，且所述气动缸的输入端与驱动单元相连，所述气动缸的输出端与床体支撑组件固定连接。
4.根据权利要求3所述的多点辅助支撑系统，其特征在于：所述传动组件为滑块-丝杆结构时，所述床体支撑组件还包括竖向设置的第三竖向立板，所述第三竖向立板一端与滑块固定连接，所述第三竖向立板另一端与所述固定块固定连接以使得所述固定块跟随所述滑块上下移动。
5.根据权利要求1所述的多点辅助支撑系统，其特征在于：所述轮廓的横截面为弧形。
6.根据权利要求1所述的多点辅助支撑系统，其特征在于：所述床体支撑组件还包括滚动结构，所述滚动结构镶嵌于所述固定块的上表面处以减少床体与所述床体支撑组件之间的摩擦；
和/或，所述床体支撑组件还包括辅助支撑结构，所述辅助支撑结构位于所述固定块与所述底座之间以辅助支撑所述固定块。
7.根据权利要求6所述的多点辅助支撑系统，其特征在于：
所述滚动结构为以滚动轴承为支撑的滚轮结构件；和/或，所述滚动结构表面设有深沟槽以减少滚动结构表面与床体的接触面积；
所述辅助支撑结构包括固定滑道以及至少两组第二辅助支撑滑轨，所述固定滑道位于底座的支撑顶板下方且固定于第一竖向立板上，所述固定滑道对应所述第二辅助支撑滑轨设置安装孔，所述第二辅助支撑滑轨一端固定于所述固定块上，另一端穿过所述支撑顶板与所述固定滑道；或，所述辅助支撑结构包括第四竖向立板，所述第四竖向立板的上下两端分别与固定块以及支撑顶板固定连接。
8.一种权利要求1至7任一项所述多重成像系统床体的多点辅助支撑系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
(1)预先确定床体的预设行程S预设以及床体移动速度V床；
(2)根据所述预设行程S预设以及床体移动速度V床确定需要驱动升起的驱动单元的数量以及各驱动单元的升起时机tn；
(3)根据上述升起时机tn驱动所述驱动单元依次顶起；
(4)床体到达预设行程S预设后即可开始后续扫描工作。
9.根据权利要求8所述的多点辅助支撑系统的控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中，各驱动单元的升起时机tn确定包括以下步骤：
(2-1)确定需要驱动升起的支撑模块的数量：比较S预设与Sn的大小，若Sn＞S预设≥Sn-1，则第1组至第n-1组所述支撑模块均需要升起，其中Sn为初始状态下，第n支撑模块至床体首端之间的距离，S0为与床位相邻设置的成像系统的宽度；
(2-2)确定床体移动到各支撑模块的时间Tn＝Sn/V床；
(2-3)确定各支撑模块顶起至预定高度的时间THn＝Hn/V支撑,其中，Hn为各支撑模块n初始状态下到床体预设高度之间的间距,V支撑为各支撑模块的上升速度；
(2-4)则各支撑模块的顶起时间tn≥Tn-THn。
10.根据权利要求8所述的多点辅助支撑系统的控制方法，其特征在于：所述步骤(1)与步骤(2)为预设步骤，步骤(1)、(2)完成后驱动所述床体移动。
11.一种权利要求1至7任一项所述多重成像系统床体的多点辅助支撑系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
(I)预先确定床体的预设行程S预设；
(II)驱动床体移动至预设行程S预设处；
(III)比较S预设与S1、S2以及Sn的大小：若Sn＞S预设≥Sn-1，则驱动第1、第2以及第n-1组支撑模块均升起，其中，n为成像系统的数量，Sn为初始状态下，第n组支撑模块至床体首端之间的距离，S0为与床位相邻设置的成像系统的宽度。
12.一种权利要求1至7任一项所述多重成像系统床体的多点辅助支撑系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
(A)驱动床体行进，实时监测所述床体的实时行程S实时；
(B)比较所述床体的实时行程S实时与S1、S2以及Sn的大小：若Sn＞S实时≥Sn-1，则驱动第n-1组支撑模块升起，其中，n为成像系统的数量，Sn为初始状态下，第n组支撑模块至床体首端之间的距离，S0为与床位相邻设置的成像系统的宽度。
13.根据权利要求12所述的多点辅助支撑系统的控制方法，其特征在于：所述步骤(A)中，根据驱动床体移动的电机转速以及电机开启时间确定S实时大小；或所述床体上安装位移传感器或者速度传感器，根据速度传感器以及电机开启时间或者位移传感器确定S实时大小。
14.根据权利要求12所述的多点辅助支撑系统的控制方法，其特征在于：所述步骤(A)之前还包括确定床体的预设行程S预设并比较S预设与S0、S1、S2以及Sn的大小以初步判断哪几组辅助支撑模块升起的步骤。
15.一种多重成像系统，包括至少两组成像系统，其特征在于：还包括如权利要求1至7任一项所述的多点辅助支撑系统，所述多点辅助支撑系统包括控制模块以及与所述控制模块分别通信连接的至少一组支撑模块，所述支撑模块的数量对应所述成像系统数量设置，每个成像系统沿床体前进方向的侧面上至少安装一组支撑模块，与床体相邻设置的成像系统中所述支撑模块位于该成像系统远离床体一侧设置。
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