CN104503696A - 一种相机预览界面的物体追踪方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种相机预览界面的物体追踪方法及系统，应用于移动终端，所述方法包括如下步骤：S1.检测到预览界面的触点，所述触点包括手指触摸预览界面的两个触点；S2.获取两个触点的触点坐标，根据触点坐标获取两个触点之间相对于X轴的宽度W和Y轴的高度H；S3.分别判断宽度W和高度H是否低于预设宽度和高度的最小阈值；S4.根据宽度W和高度H的判断结果创建物体追踪矩形框；S5.根据矩形框的面积实时追踪物体位置。本发明通过设置宽度和高度的最小阀值，在双指平行触摸或者间距很小时，能否通过设置的默认值获取所需要追踪物体的区域，从而实现两指任何方向都可以设置追踪物体区域，方便快捷，提升了用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及一种移动终端物体追踪技术，特别是涉及一种相机预览界面的物体追踪方法及系统。
背景技术
随着手机相机使用越来越多,其中相机中有个功能,就是物体追踪。现有技术中通用的实现方式是双指点击屏幕,来指定屏幕的某个区域,系统会以此区域来进行物体追踪的区域。而双指触屏的方式来指定某个区域是有限制的,就是双指需要斜着点击, 这样我们才能将双指视作对角线来实现双指之前的距离为对角线的一个矩形区域,从而来实现该区域内的物体追踪。
但是，在具体操作过程中，此方法有个弊端， 就是双指一定不能平行点击，因为双指如果平行点击屏幕的话，就无法去设定一个区域，无法追踪到物体，导致用户有时就选不中需要追踪的物体，体验将会很差，用户会觉得怎么选不中需要追踪的物体呢。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种相机预览界面的物体追踪方法及系统，使双指无论何种角度去点击屏幕都可以实现物体追踪，保证物体追踪的选中率，提升用户体验。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种相机预览界面的物体追踪方法，应用于移动终端，包括如下步骤：
S1.检测到预览界面的触点，所述触点包括手指触摸预览界面的两个触点；
S2.获取两个触点的触点坐标，根据触点坐标获取两个触点之间相对于X轴的宽度W和Y轴的高度H；
S3.分别判断宽度W和高度H是否低于预设宽度和高度的最小阈值；
S4.根据宽度W和高度H的判断结果创建物体追踪矩形框；
S5.根据矩形框的面积实时追踪物体位置。
较佳地，步骤S4所述的根据宽度W和高度H的判断结果创建物体追踪矩形框具体包括：
a.当宽度W和高度H均低于预设宽度和高度的最小阈值时，以预设宽度和高度的最小阈值创建一矩形框；
b.当宽度W和高度H均达到或高于预设宽度及高度的最小阈值，以宽度W和高度H创建一矩形框；
c.当宽度W低于预设宽度最小阈值，高度H达到或高于高度的最小阈值，以预设宽度最小阈值和高度H创建一矩形框；
d.当高度H低于预设高度最小阈值，宽度W达到或高于宽度的最小阈值，以预设高度最小阈值和宽度W创建一矩形框。
较佳地，步骤a所述的矩形框为一默认大小的矩形区域，两个触点位于该矩形区域的对角线上。
较佳地，步骤b所述的矩形框的创建方法为：
b1.通过连接线连接两个触点，连接线作为对角线；
b2.宽度W设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
b3.根据对角线和矩形框的宽度和高度得到另外两个矩形框的坐标点；
b4.根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
较佳地，步骤c所述的矩形框的创建方法为：
c1.根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
c2.以A点为出发点，延长宽度W至宽度最小阈值，获得B点；
c3.宽度最小阈值设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
c4.根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
c5.根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
较佳地，步骤d所述的矩形框的创建方法为：
d1.根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
d2.以A点为出发点，延长高度H至高度最小阈值，获得B点；
d3. 高度最小阈值设定为矩形框的高度，宽度W设定为矩形框的宽度；
d4.根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
d5.根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
一种相机预览界面的物体追踪系统，包括：
检测模块，用于检测到预览界面的触点，所述触点包括手指触摸预览界面的两个触点；
获取模块，用于获取两个触点的触点坐标，根据触点坐标获取两个触点之间相对于X轴的宽度W和Y轴的高度H；
判断模块，用于分别判断宽度W和高度H是否低于预设宽度和高度的最小阈值；
设置模块，用于根据宽度W和高度H的判断结果创建物体追踪矩形框；
追踪模块，用于根据矩形框的面积实时追踪物体位置。
较佳地，设置模块进一步包括：
第一矩形框设置模块，用于当宽度W和高度H均低于预设宽度和高度的最小阈值时，以预设宽度和高度的最小阈值创建一矩形框；
第二矩形框设置模块，用于当宽度W和高度H均达到或高于预设宽度及高度的最小阈值，以宽度W和高度H创建一矩形框；
第三矩形框设置模块，用于当宽度W低于预设宽度最小阈值，高度H达到或高于高度的最小阈值，以预设宽度最小阈值和高度H创建一矩形框；
第四矩形框设置模块，用于当高度H低于预设高度最小阈值，宽度W达到或高于宽度的最小阈值，以预设高度最小阈值和宽度W创建一矩形框。
较佳地，第二矩形框设置模块包括：
对角线连接模块，用于，通过连接线连接两个触点，连接线作为对角线；
设定模块，用于宽度W设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
计算模块，用于根据对角线和矩形框的宽度和高度得到另外两个矩形框的坐标点；
创建模块，用于根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
较佳地，第三矩形框设置模块包括：
第一计算模块，用于根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
第二计算模块，用于以A点为出发点，延长宽度W至宽度最小阈值，获得B点；
设定模块，用于宽度最小阈值设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
第三计算模块，用于根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
创建模块，用于根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
较佳地，第四矩形框设置模块包括：
第一计算模块，用于根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
第二计算模块，用于以A点为出发点，延长高度H至高度最小阈值，获得B点；
设定模块，用于高度最小阈值设定为矩形框的高度，宽度W设定为矩形框的宽度；
第三计算模块，用于根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
创建模块，用于根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置宽度和高度的最小阀值，在双指平行触摸或者间距很小时，能否通过设置的默认值获取所需要追踪物体的区域，从而实现两指任何方向都可以设置追踪物体区域，方便快捷，提升了用户体验。
附图说明
图1为本发明的方法流程图；
图2为本发明的步骤b创建矩形框示意图；
图3为本发明的步骤c创建矩形框示意图；
图4为本发明的步骤d创建矩形框示意图。
具体实施方式
本发明的主旨在于克服现有技术的不足，提供一种相机预览界面的物体追踪方法，使双指无论何种角度去点击屏幕都可以实现物体追踪，保证物体追踪的选中率，提升用户体验。下面结合实施例参照附图进行详细说明，以便对本发明的技术特征及优点进行更深入的诠释。
本发明的方法流程图如图1所示，一种相机预览界面的物体追踪方法，应用于移动终端，包括如下步骤：
S1.检测到预览界面的触点，所述触点包括手指触摸预览界面的两个触点；移动终端的检测程序实时检测是否有双指点击屏幕，如果检测到双指点击屏幕时则进行下一步操作，本发明所述的方法限于双指点击屏幕时计算追踪区域，若超过或者只有1个的话，则取消当前的追踪；
S2.获取两个触点的触点坐标，根据触点坐标获取两个触点之间相对于X轴的宽度W和Y轴的高度H；当检测程序检测到双指点击屏幕时，获取两指的坐标（X0，Y0）、（X1，Y1），记下两点的坐标：
mLastX0 = ev.getX(0)；mLastY0 = ev.getY(0)；
mLastX1 = ev.getX(1)；mLastY1 = ev.getY(1)；
当手指松开时，开始计算由这两点坐标来计算两点之间的一个矩形区域，相对于X轴的宽度W和Y轴的高度H公式为：
int width = (int)(Math.abs(mLastX0 - mLastX1))；
int height = (int)(Math.abs(mLastY0 - mLastY1))；
S3.分别判断宽度W和高度H是否低于预设宽度和高度的最小阈值；现有技术中，双指一定不能平行点击，因为双指如果平行点击屏幕的话，就无法去设定一个区域，无法追踪到物体，导致用户有时就选不中需要追踪的物体，体验将会很差，用户会觉得怎么选不中需要追踪的物体呢，所以本发明所述方法为了克服这个问题，预设了宽度和高度的最小阀值，当宽度或/和高度的最小阀值，以宽度或/和高度的最小阀值最小阀值来创建物体追踪的矩形框；
S4.根据宽度W和高度H的判断结果创建物体追踪矩形框；
S5.根据矩形框的面积实时追踪物体位置。
作为本发明的较佳实施例，本发明步骤S4所述的根据宽度W和高度H的判断结果创建物体追踪矩形框具体包括：
假设预设宽度最小阈值为Wk，预设高度最小阈值为Hk；可以设置Wk、Hk的值为50像素，当然本发明并不限于此，根据需要可设置其他像素；
a.当宽度W和高度H均低于预设宽度和高度的最小阈值时，以预设宽度和高度的最小阈值创建一矩形框；即W﹤Wk，H﹤Hk时的情况下；
b.当宽度W和高度H均达到或高于预设宽度及高度的最小阈值，以宽度W和高度H创建一矩形框；即W≥Wk，H≥Hk时的情况下；
c.当宽度W低于预设宽度最小阈值，高度H达到或高于高度的最小阈值，以预设宽度最小阈值和高度H创建一矩形框；即W﹤Wk，H≥Hk时的情况下；
d.当高度H低于预设高度最小阈值，宽度W达到或高于宽度的最小阈值，以预设高度最小阈值和宽度W创建一矩形框，即W≥Wk，H﹤Hk时的情况下。
作为本发明的较佳实施例，本发明步骤a所述的矩形框为一默认大小的矩形区域，两个触点位于该矩形区域的对角线上。两个触点位于该矩形区域的对角线上，宽度及高度确定为最小阀值，那么可以生成一默认大小的矩形框区域，矩形框的位置可随意放置，只要两个触点位于该矩形区域的对角线上即可。当宽度W和高度H均低于预设宽度和高度的最小阈值时，以预设宽度和高度的最小阈值创建一矩形框；即以Wk为矩形框的宽度，以Hk为矩形框的高度建立一默认大小的矩形框。获取到了所需要追踪物体区域的width 和height，在此处判断width和height是否都小于50个像素：
if (width < mDoubleTouchGap) width += mDoubleTouchGap；
if (height < mDoubleTouchGap) height += mDoubleTouchGap；
如果都小于50个像素，就强制将所需要追踪物体区域设置成50个像素，这种情况就是针对于双指平行或两指间距很小的情况下来进行设置的，这样就可以避免双指平行时，无法设置区域的问题。
如图2所示，图2所示的情况为宽度W和高度H均达到或高于预设宽度及高度的最小阈值，以宽度W和高度H创建一矩形框。步骤b所述的矩形框的创建方法为：
b1.通过连接线连接两个触点（X0，Y0）、（X1，Y1），连接线作为对角线；
b2.宽度W设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
b3.根据对角线和矩形框的宽度和高度得到另外两个矩形框的坐标点；
b4.根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
如图3所示，图3为当宽度W低于预设宽度最小阈值，高度H达到或高于高度的最小阈值，以预设宽度最小阈值和高度H创建一矩形框；即W﹤Wk，H≥Hk时的情况下，步骤c所述的矩形框的创建方法为：
c1.根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
c2.以A点为出发点，延长宽度W至宽度最小阈值，获得B点；
c3.宽度最小阈值设定为矩形框的宽度（例如，宽度补足50像素，即Wk），高度H设定为矩形框的高度；
c4.根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
c5.根据矩形框的四个坐标点（A,B,C,（X1，Y1））完成矩形框创建。
如图4所示，图4为高度H低于预设高度最小阈值，宽度W达到或高于宽度的最小阈值，以预设高度最小阈值和宽度W创建一矩形框，即W≥Wk，H﹤Hk时的情况下，步骤d所述的矩形框的创建方法为：
d1.根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
d2.以A点为出发点，延长高度H至高度最小阈值（例如，高度补足50像素，即Hk），获得B点；
d3. 高度最小阈值设定为矩形框的高度Hk，宽度W设定为矩形框的宽度；
d4.根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
d5.根据矩形框的四个坐标点（A,B,C,（X0，Y0））完成矩形框创建。
本发明的具体操作流程为：以2图为例，两个黑色的小圆圈表示双指在屏幕上的触点，这两指在屏幕上有触点，获取到这两个点的x,y的坐标位置，比如上面那个黑色的点的区域定义为（X0，Y0）：表示该点的在X轴和Y轴的坐标
X0 = ev.getX(0)；
Y0 = ev.getY(0)；
同样，下面那个黑色的区域表示另一个手指的触点（X1，Y1），
X1 = ev.getX(1)；
Y1 = ev.getY(1)；
这样，我们就可以获取到两个手指的X轴和Y轴的坐标。
然后再分别判断两个点的X轴和Y轴的最小值，如下面两句程序，表示获取两点的中分别在X，Y轴的最小值（offsetX，offsetY）：
int offsetX = (int)(Math.min(X0, X1))；
int offsetY = (int)(Math.min(Y0, Y1))；
（offsetX，offsetY）表示该矩形区域的最左上角的那个点。
然后再获取该矩形的宽度和高度即可，如下两句程序可以获取到该矩形的宽度和高度：
int width = (int)(Math.abs(X0 - X1))；
int height = (int)(Math.abs(Y0 - Y1))；
这样就可以生成一个矩形区域了，包括最左上角的坐标，和矩形的宽度和高度。
如下面这句程序：
Rect rect = new Rect(offsetX,offsetY,(offsetX + width),(offsetY + height))；可以实现矩形区域的设置。
特别需要注意的是，当两个手指平行触点时，这个时候宽度或高度会小于50个像素，
if (width < mDoubleTouchGap) width += mDoubleTouchGap；
if (height < mDoubleTouchGap) height += mDoubleTouchGap；
那系统将会强制将宽度或高度设置50个像素，生成一个默认的矩形区域，从而提升用户体验。
本发明还公开了一种相机预览界面的物体追踪系统，包括：
检测模块，用于检测到预览界面的触点，所述触点包括手指触摸预览界面的两个触点；
获取模块，用于获取两个触点的触点坐标，根据触点坐标获取两个触点之间相对于X轴的宽度W和Y轴的高度H；
判断模块，用于分别判断宽度W和高度H是否低于预设宽度和高度的最小阈值；
设置模块，用于根据宽度W和高度H的判断结果创建物体追踪矩形框；
追踪模块，用于根据矩形框的面积实时追踪物体位置。
较佳地，设置模块进一步包括：
第一矩形框设置模块，用于当宽度W和高度H均低于预设宽度和高度的最小阈值时，以预设宽度和高度的最小阈值创建一矩形框；
第二矩形框设置模块，用于当宽度W和高度H均达到或高于预设宽度及高度的最小阈值，以宽度W和高度H创建一矩形框；
第三矩形框设置模块，用于当宽度W低于预设宽度最小阈值，高度H达到或高于高度的最小阈值，以预设宽度最小阈值和高度H创建一矩形框；
第四矩形框设置模块，用于当高度H低于预设高度最小阈值，宽度W达到或高于宽度的最小阈值，以预设高度最小阈值和宽度W创建一矩形框。
较佳地，第二矩形框设置模块包括：
对角线连接模块，用于，通过连接线连接两个触点，连接线作为对角线；
设定模块，用于宽度W设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
计算模块，用于根据对角线和矩形框的宽度和高度得到另外两个矩形框的坐标点；
创建模块，用于根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
较佳地，第三矩形框设置模块包括：
第一计算模块，用于根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
第二计算模块，用于以A点为出发点，延长宽度W至宽度最小阈值，获得B点；
设定模块，用于宽度最小阈值设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
第三计算模块，用于根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
创建模块，用于根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
较佳地，第四矩形框设置模块包括：
第一计算模块，用于根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
第二计算模块，用于以A点为出发点，延长高度H至高度最小阈值，获得B点；
设定模块，用于高度最小阈值设定为矩形框的高度，宽度W设定为矩形框的宽度；
第三计算模块，用于根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
创建模块，用于根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
通过以上实施例中的技术方案对本发明进行清楚、完整的描述，显然所描述的实施例为本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
Claims (10)
1.一种相机预览界面的物体追踪方法，应用于移动终端，包括如下步骤：
S1.检测到预览界面的触点，所述触点包括手指触摸预览界面的两个触点；
S2.获取两个触点的触点坐标，根据触点坐标获取两个触点之间相对于X轴的宽度W和Y轴的高度H；
S3.分别判断宽度W和高度H是否低于预设宽度和高度的最小阈值；
S4.根据宽度W和高度H的判断结果创建物体追踪矩形框；
S5.根据矩形框的面积实时追踪物体位置。
2.根据权利要求1所述的相机预览界面的物体追踪方法，其特征在于，步骤S4所述的根据宽度W和高度H的判断结果创建物体追踪矩形框具体包括：
a.当宽度W和高度H均低于预设宽度和高度的最小阈值时，以预设宽度和高度的最小阈值创建一矩形框；
b.当宽度W和高度H均达到或高于预设宽度及高度的最小阈值，以宽度W和高度H创建一矩形框；
c.当宽度W低于预设宽度最小阈值，高度H达到或高于高度的最小阈值，以预设宽度最小阈值和高度H创建一矩形框；
d.当高度H低于预设高度最小阈值，宽度W达到或高于宽度的最小阈值，以预设高度最小阈值和宽度W创建一矩形框。
3.根据权利要求2所述的相机预览界面的物体追踪方法，其特征在于：步骤a所述的矩形框为一默认大小的矩形区域，两个触点位于该矩形区域的对角线上。
4.根据权利要求2所述的相机预览界面的物体追踪方法，其特征在于，步骤b所述的矩形框的创建方法为：
b1.通过连接线连接两个触点，连接线作为对角线；
b2.宽度W设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
b3.根据对角线和矩形框的宽度和高度得到另外两个矩形框的坐标点；
b4.根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
5.根据权利要求2所述的相机预览界面的物体追踪方法，其特征在于，步骤c所述的矩形框的创建方法为：
c1.根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
c2.以A点为出发点，延长宽度W至宽度最小阈值，获得B点；
c3.宽度最小阈值设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
c4.根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
c5.根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
6.根据权利要求2所述的相机预览界面的物体追踪方法，其特征在于，步骤d所述的矩形框的创建方法为：
d1.根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
d2.以A点为出发点，延长高度H至高度最小阈值，获得B点；
d3. 高度最小阈值设定为矩形框的高度，宽度W设定为矩形框的宽度；
d4.根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
d5.根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
7.一种相机预览界面的物体追踪系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测到预览界面的触点，所述触点包括手指触摸预览界面的两个触点；
获取模块，用于获取两个触点的触点坐标，根据触点坐标获取两个触点之间相对于X轴的宽度W和Y轴的高度H；
判断模块，用于分别判断宽度W和高度H是否低于预设宽度和高度的最小阈值；
设置模块，用于根据宽度W和高度H的判断结果创建物体追踪矩形框；
追踪模块，用于根据矩形框的面积实时追踪物体位置。
8.根据权利要求7述的相机预览界面的物体追踪系统，其特征在于，设置模块进一步包括：
第一矩形框设置模块，用于当宽度W和高度H均低于预设宽度和高度的最小阈值时，以预设宽度和高度的最小阈值创建一矩形框；
第二矩形框设置模块，用于当宽度W和高度H均达到或高于预设宽度及高度的最小阈值，以宽度W和高度H创建一矩形框；
第三矩形框设置模块，用于当宽度W低于预设宽度最小阈值，高度H达到或高于高度的最小阈值，以预设宽度最小阈值和高度H创建一矩形框；
第四矩形框设置模块，用于当高度H低于预设高度最小阈值，宽度W达到或高于宽度的最小阈值，以预设高度最小阈值和宽度W创建一矩形框。
9.根据权利要求8所述的相机预览界面的物体追踪系统，其特征在于，第二矩形框设置模块包括：
对角线连接模块，用于，通过连接线连接两个触点，连接线作为对角线；
设定模块，用于宽度W设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
计算模块，用于根据对角线和矩形框的宽度和高度得到两个矩形框的坐标点；
创建模块，用于根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
10.根据权利要求8所述的相机预览界面的物体追踪系统，其特征在于，第三矩形框设置模块包括：
第一计算模块，用于根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
第二计算模块，用于以A点为出发点，延长宽度W至宽度最小阈值，获得B点；
设定模块，用于宽度最小阈值设定为矩形框的宽度，高度H设定为矩形框的高度；
第三计算模块，用于根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
创建模块，用于根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建；
第四矩形框设置模块包括：
第一计算模块，用于根据宽度W和高度H作平行于X轴和Y轴的连接线，相交于一点A，该点作为矩形框的一点；
第二计算模块，用于以A点为出发点，延长高度H至高度最小阈值，获得B点；
设定模块，用于高度最小阈值设定为矩形框的高度，宽度W设定为矩形框的宽度；
第三计算模块，用于根据矩形框的宽度和高度得到另外一个矩形框的坐标点C；
创建模块，用于根据矩形框的四个坐标点完成矩形框创建。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111095024A (zh) * | 2018-09-18 | 2020-05-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 高度确定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 |
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2014
- 2014-12-30 CN CN201410838500.2A patent/CN104503696B/zh active Active
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