CN104487008A - 用于粥样斑块切除术设备的控制器 - Google Patents

Abstract

一种旋转粥样斑块切除术系统，其可以包括：细长柔性驱动轴，其具有用于插入到患者的脉管系统中的远端并且具有保持在患者的脉管系统的外部的与远端相对的近端，电动机，其可旋转地联接到驱动轴的近端，此电动机能够使驱动轴旋转；以及电子控制设备，其中电子控制设备包括与处理器通信的计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质具有存储在其上的软件，以便监控与控制电动机的旋转以及监控与控制盐水到驱动轴的传送。

Description

用于粥样斑块切除术设备的控制器

相关申请的交叉引用

本申请要求2012年3月20日提交的标题为用于轨道粥样斑块切除术设备的电机控制的序列号为61/613,137的临时申请的权益，其也整体地包含于此。

技术领域

本发明涉及用于从身体通道移除组织，诸如利用旋转粥样斑块切除术设备从动脉移除动脉粥样硬化斑块的设备与方法。具体地说，本发明涉及在具有电动机的旋转粥样斑块切除术设备中的控制器改进。

背景技术

粥样斑块切除术是通过使用在导管端部上的设备打开阻塞的冠状动脉或静脉移植以切掉或刮掉动脉粥样硬化斑块(聚积在动脉壁的衬里中的脂肪与其它物质的沉积物)的非外科手术程序。为了此应用的目的，术语“研磨”用于描述此粥样斑块切除术头的打磨和/或刮擦动作。

执行粥样斑块切除术以使富氧血液流回复到心脏，以减轻胸痛并且防止心脏病发作。它可以用于对其它药物治疗没有反应的具有胸痛的患者以及用于球囊血管成形术(其中利用球囊导管抵靠动脉壁使斑块平坦的外科手术程序)或者冠状动脉旁路移植术以及外周动脉治疗的候选人一些患者。有时执行它以移除在冠状动脉旁路移植手术以后积累的斑块。

粥样斑块切除术利用布置在导管端部上的旋转剃须器或者其它设备来切除或毁坏斑块。在手术开始时，对药物控制血压、扩张冠状动脉、并且防止血栓进行管理。患者清醒而且镇静。导管插入到腹股沟、腿、或手臂的动脉中，并且螺纹地通过血管进入到阻塞的冠状动脉中。切割头抵靠斑块定位并且被致动，并且斑块被碾碎或者抽吸到外部。

此类型的粥样斑块切除术是旋转、定向和腔内提取的。旋转粥样斑块切除术利用高速旋转剔除器来碾碎斑块。定向粥样斑块切除术是第一类批准的，但是通常地不再使用；其将斑块刮擦到导管的一侧中的开口中。腔内提取冠状粥样斑块切除术利用将斑块切除血管壁并且将其抽吸到瓶子中的设备。其被用于清理旁路移植。

在心导管实验室中执行的，粥样斑块切除术也称作将斑块从冠状动脉移除。其可以用于替代球囊血管形成术或者随其一起使用。

已经公开了执行旋转粥样斑块切除术的几种设备。例如，Leonid Shturman的1994年11月1日公开并且标题为“用于定向旋转粥样斑块切除术的研磨驱动轴设备”的美国专利No.5,360,432，公开了用于从动脉移除狭窄组织的研磨驱动轴粥样斑块切除术设备，并且通过整体引用的方式包含于此。此设备包括旋转粥样斑块切除术装置，所述旋转粥样斑块切除术装置具有柔性细长驱动轴，所述柔性细长驱动轴在其远端附近具有中间腔体与部分，涂覆以研磨材料以限定研磨部分。研磨部分以足够高的旋转速度径向延伸，并且可以扫出大于其剩余部分直径的研磨直径。通过此种方式，粥样斑块切除术设备可以移除大于导管自身的阻塞物。可扩展头部的使用是对使用不可扩展头部的粥样斑块切除术设备的改进；此不可扩展设备通常要求分阶段地移除特定阻塞物，每个阶段都使用不同尺寸的头部。

美国专利No.5,314,438(Shturman)示出了另一种粥样斑块切除术设备,其具有可旋转驱动轴，驱动轴的一部分具有扩大的直径，扩大直径部分的至少一部分覆盖有研磨材料以限定驱动轴的研磨部分。当研磨部分以高速旋转时，研磨部分能够将狭窄组织从动脉移除。

通常的粥样斑块切除术设备包括单次使用的一次性部分，其可以附接非一次性控制单元(也称作控制器)并且从非一次性控制单元拆除。一次性部分包括暴露于盐水与患者的体液的元件，诸如把手、导管、可旋转驱动轴、以及研磨头。把手包括使驱动轴旋转的涡轮机，以及可以沿着导管使驱动轴纵向前进与收回的旋钮。通常，此设备具有致动该把手的脚踏开关。

在控制器管理传送到把手中的涡轮机的压缩空气的数量的情况下，通常粥样斑块切除术设备利用气动动力来驱动驱动轴。压缩空气使涡轮机旋转，其继而使驱动轴旋转，并且使附接到驱动轴的研磨冠部旋转。冠部的轨道运动使受限或受阻的脉管壁血管的通道开口加大并且扩宽。

要求用于此设备的气动系统的是牢固的。例如，通常的气动系统要求压缩控制或氮气，每平方英寸具有100磅的最小压力(689000帕斯卡，或6.8个大气压)，以及每分钟4立方英尺的最小体积流量(每分钟113升，或者每秒钟1.9升)。用于此空气系统的控制器是机械复杂的，并且可能非常昂贵。

因此，在不需要大量气动系统的情况下存在对保持电流设备的功能性的粥样斑块切除术设备的需求。

发明内容

在一个或多个实施方式中，旋转粥样斑块切除术系统可以包括细长柔性驱动轴，其具有用于插入到患者的脉管系统中的远端并且具有保持在患者的脉管系统的外部的与远端相对的近端。此系统还可以包括可旋转地联接到驱动轴近端的电动机，此电动机能够使驱动轴旋转。此系统还可以包括电子控制设备，其中电子控制设备包括与处理器通信的计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质具有存储在其上的软件，以便监控与控制电动机的旋转以及监控与控制盐水到驱动轴的传送。

在另一个实施方式中，执行粥样斑块切除术的方法可以包括将具有远端的细长柔性驱动轴插入到患者的脉管系统中并且将与远端相对的近端保持在患者的脉管系统的外部。此方法还可以包括当驱动轴保持基本上静止时将原动按钮(prime button)按压在可操作地附接到驱动轴的把手上以将盐水传送到患者的脉管系统。

在另一个实施方式中，在粥样斑块切除术设备上安装软件的方法可以包括使粥样斑块切除术控制器通电以及经由数据输入接收在粥样斑块切除术控制器处的通信数据。此方法还可以包括处理数据以更新存储在粥样斑块切除术控制器上的软件。

在另一个实施方式中，自毁的方法可以包括当粥样斑块切除术设备通电时触发定时器，使定时器连续运行预定时间量，以及当定时器达到预选定时间量时永久地中断给粥样斑块切除术设备的动力。

附图说明

图1是已知旋转粥样斑块切除术设备的立体图。

图2示出了具有电动机的粥样斑块切除术设备的框图。

图3是示意性控制单元与把手的平面图。

图4是控制单元的前视图。

图5是把手的平面图。

图6是图5的把手的俯视图。

图7是延伸超过导管远端的驱动轴的远端的俯视图。

图8是为了清楚起见打开的图5和图6的把手的俯视图。

图9是图8的把手内部的托架的特写视图。

图10是用于气体涡轮机的用于远端障碍物的在驱动轴远端处的转矩对时间的绘图。

图11是用于电动机的用于远端障碍物的在驱动轴远端处的转矩对时间的绘图。

图12示出了具有电动机的粥样斑块切除术设备的框图。

图13示出了根据一些实施方式的控制器的示意图。

图14示出了根据一些实施方式的构造过程的流程图。

图15示出了根据一些实施方式的把手的示意图。

具体实施方式

公开了一种可通过电动机而旋转驱动的粥样斑块切除术设备。在一些设计中，该设备包括在气体涡轮机驱动系统上不可获得的特征，诸如将用于特定型号的把手的低/中/高预设旋转速度存储在存储器中，计算留在IV中的盐水的量以及当其变得足够低时相关的警报，并且当电机的旋转速度改变时将IV泵速自动地调节到预定或计算等级。电动机具有比可比较气体涡轮机更多的旋转惯性，因此该系统包括有助于防止由施加到驱动轴远端的过多转矩造成的损害的控制机构。当在远端探测到障碍物时，通过使电机旋转速度下降，电机被释放并且允许作为飞轮自由地旋转。自由旋转电机允许系统的大的角动量在没有对驱动轴的过度转矩的情况下快速地且安全地消散。

还公开了没有上述几个更复杂的控制特征的不复杂的粥样斑块切除术设备。此较简单的设备可以包括具有板载固件(on-board firmware)的电动机、电机驱动器以及可重新使用的盐水泵，但是可能缺少复杂的软件控制。此设备制造成本较低，并且可以作为具有更加复杂控制的设备的较低成本另选进行销售。

上面的段落仅仅是总结，并且不应理解为以任何方式进行限定。下面是更加详细的描述。

图1是通常已知的旋转粥样斑块切除术设备的示意图。此设备包括把手部分10、具有偏心放大研磨头28的细长柔性驱动轴20、以及远离把手部分10延伸的细长导管13。如本领域中已知的驱动轴20由螺旋线圈构造而成，并且研磨头28固定地附接到驱动轴20。导管13具有驱动轴20的大部分(除了扩大的研磨头28与远离扩大的研磨头28的短的部分)布置在其中的腔体。驱动轴20还含有内腔体，以允许驱动轴20前进并且旋转超过引导线15。流体供给管线17可以设置为将冷却与润滑溶液(通常为盐水或者另一个生物相容性流体)引入到导管13中。

把手10理想地含有涡轮机(或者类似的旋转驱动机构)以便以使驱动轴20高速旋转。把手10通常可以连接到诸如传送通过管子16的压缩空气的动力源。一对光纤缆线25，另选地可以使用单个光纤缆线，还可以提供用于监控涡轮机与驱动轴20的旋转速度(在工业中关于此把手与相关仪器的详细描述是众所周知的，并且例如在发给认证的美国专利No.5,314,407中进行了描述，并且通过引用的方式将其整体包含于此)。把手10还理想地包括相对于导管13与把手的本体使涡轮机与驱动轴20前进与收回的控制旋钮11。

图1中的研磨元件28是在驱动轴20的远端附近附接到驱动轴20的偏心固态冠部。这里使用的术语“偏心”用于表示冠部的质量中心远离驱动轴20的旋转轴横向地移动。当驱动轴快速旋转时，冠部的移动的质量中心致使驱动轴随着其旋转在冠部附近径向向外弯曲，从而冠部可以在比其自身剩余直径更大的直径上研磨。例如，在Thatcher等于2007年6月11日提交的标题为“用于高速旋转粥样斑块切除术设备的电研磨头”的作为美国专利申请公开No.US2008/0306498在2008年12月11日公布的美国专利申请序列No.11/761,128中详细公开了偏心固态冠部，其整体通过引用的方式包含于此。

本申请主要涉及把手中的电动机，其可以对图1的空气或氮气供给涡轮进行改进。在此方面，图1的已知粥样斑块切除术设备的一些或全部其它元件都可以用于此公开的头部设计中，包括导管13、引导线15、把手10上的控制旋钮11、螺旋盘绕的驱动轴20以及偏心固体冠部28。

具有可以含有电子设备的特征的多种组合。在附图和附随的文本中描述了两种此情形。第一种情形具有相对少的特征，并且第二种情形具有许多特征。每种特征都具有其优点。例如，与相对特征加载设备相比，具有相对少的特征的设备制造起来不太昂贵，并且可以照此出卖与销售。同样地，具有多个特征的设备可以作为高性能设备出卖与销售，其可以要求比相对无特征设备更高的价格。下面对两种设备都进行了详细地描述，从具有相对少特征的设备开始。

图12是具有电动机与相对少特征的粥样斑块切除术设备的框图。

控制单元140是可以从程序到程序重复使用的设备的非一次性部分。如图12中指出的，控制单元可以安装在支架上，或者可以用作可以布置在工作台面上的单机设备。

控制单元140具有与把手110的电连接150。在多种情形中，控制单元140起到用于把手110中的电机的电源的作用，并且电连接150不超过要求用于电流流动的两个传导性元件(或者，如果使用单独接地，则选择性地为三个)。通常地，控制单元140将可控制与可变化直流电压供给到把手110，电压以开路方式变化，以控制把手110中的电机的旋转速度。应该指出的是还可以使用交流电压。对此简单的电连接150来说，在把手110与控制单元140之间没有联通的可能；控制单元140简单地驱动把手110中的电机。注意到在其它情形中，电连接150可以更加复杂并且可以包括控制单元140与把手110之间的单向或双向联通；下面描述了用于相对特征加载设备的此种情形。

控制单元140还包括可重复使用盐水泵。此泵以预定速度通过盐水连接190将盐水从袋子，或者其它适当的来源引导到把手110中。把手110内部的适当管道将盐水引导到导管中，在导管中盐水填充围绕驱动轴的空间并且用于润滑与清洗此系统。在最小值处，控制单元140需要调节将盐水泵入到把手中的速率，并且需要通知操作者泵的状态。下面描述了此两个功能。

在最小值处，盐水泵使用通常指定为“低”和“高”的两种泵速。通常地，低与高速在控制单元140的固件中是难编码的。另选地，可以使用多于两种离散泵速，和/或可以使用连续改变的泵速。通常地，在驱动轴开始其快速旋转以前的手术的开始阶段，使用低泵速来冲洗此系统。在此手术期间当驱动轴快速地旋转时，通常地使用高泵速。在一些情形中，基于控制单元电源设定和/或把手中电机的期望旋转速度，泵速在高与低之间自动地改变。在一些情形中，在每次手术的开始时，使用者被指示以低流速打开泵，以等待特定时间，并且然后将流速上调到高。

此设备可以利用重量传感器来监控盐水的等级。此重量传感器可以是盐水袋悬挂于其上的弹簧状设备。如果带子与其内容物的悬挂重量下降到预定阈值以下，重量传感器中的开关就被触发。盐水通常地到达诸如200毫升的标准尺寸带子中，但是也可以使用任何袋子尺寸。重量传感器还可以用于其上可以布置盐水袋的平台状设备上。如果袋子的重量下降到预定等级以下，那么泵就关闭，电机就断电(以防止在没有盐水的情况下运行设备可能出现对设备与对患者的损害)，并且通知操作者。

操作者通过控制单元被通知泵系统状态。尽管可以使用任何适当的通知系统，但是下面详细地描述了一个简单的通知系统。

在此简单的通知系统中，通过三种不同颜色的发光二极管(LEDs)提供状态。“绿”灯可以表示泵正常操作并且把手适当地通电。具有监控用于把手的48伏特电源的内电路。“黄”灯可以表示此系统有些不对的地方；门可能打开，或者此系统可能存在一些其它可修正问题。“红”灯可以表示袋子已经用完盐水。应该理解的是还可以使用其它指示系统。

控制单元140通常包括累计时间监控器，这确保设备的总操作时间不超过预定的阈值，诸如九十分钟。还可以使用其它预定时间阈值。控制单元140通常发出警报和/或一旦达到累计操作时间就使电机无效。

在一些另选设计中，电动机包括在控制单元140内而不是在把手110中，并且由机械连接替换电连接150以将电机的旋转传送到驱动轴。

文件的剩余部分描述了相对特种加载设备，其包括图12的设备的大部分或者全部功能性，此外多个特征未在图12的设备中示出。

开始，图2示出了具有电动机的粥样斑块切除术设备的框图。

控制单元40(也称作控制器)是设备的非一次性部分并且包括与驱动电机不直接地相关的设备的大部分电功能。例如，控制单元40可以识别何种类型的把手插入其中，包括对设定电机的期望速度的控制，并且包括对沿着导管向下传送盐水的泵的控制。

控制单元40具有到把手10的电连接50。除了具有可以相对于导管使研磨元件前进与收回的控制旋钮与相关的机械结构以外，把手10包括实际电动机与电机到驱动轴20的机械联接。

驱动轴20从与定位在把手10中的电机的机械联接延伸通过导管到患者的脉管系统内。驱动轴20的近(近处)端在把手10内，并且驱动轴20的远(远处)端延伸到血管内的阻塞物。研磨元件30附接到驱动轴20或者与驱动轴20一体制成，并且定位在驱动轴处或者驱动轴的远端附近。

把手10、导管与驱动轴20均设计为单独使用，并且通常一旦手术完成就抛弃。由医生保留控制单元40以便将来重复使用。

作为另选，电动机自身可以定位在控制单元40内，而不是在单独使用的把手10中。将电机定位在控制单元40中可能需要控制单元40与把手50之间的其它机械联接。把手还可以包括使导管内的研磨元件前进与收回的控制旋钮11。

图3是示例性控制单元40与把手10的平面图。在图3的视图中，在此实例中，电连接50从控制单元40的前端出来并且在其右侧上进入把手10。导管与驱动轴附接到把手10的左侧，并且在图3的视图中未清晰地示出。

下面描述了多个设备特征中的多个，并且为了方便相对于在控制单元40上的它们的相应控制如此完成。应该理解的是，在控制单元40上具有任何适当布置的任何适当的控制，都可以用于描述的功能，并且附图中示出的控制可以仅仅是实例。

图4是控制单元40的前视图。控制单元的后部可以布置在台面上夹紧到支架，从杆悬置，或者可以具有另一种适当的安装件。在一些情形中，控制单元通过IV杆支撑，使得IV盐水可以悬挂在相同杆的较高处并且可以在控制单元40上供给泵。

从上端开始向下，最上端元件是可以显示文档与字符信息的通知屏幕41。例如，屏幕41可以显示诸如“盐水泵关闭”的多个部件的状态。作为另一个实例，当插入特定把手时，控制器单元40识别它并且可以将其名称与相关信息显示在通知屏幕41上。作为另一个实例，通知屏幕41还可以为医生显示错误与故障排除信息。

运行速度42是驱动轴的近端的实际旋转速度，以1,000RPM(转每分钟)或者kRPM为单位。运行速度42通常每秒钟更新几次并且在一些情形中可以显示在对于医生而言容易可见的相对大的LEDs上。旋转速度通常高达200kPRM。

可以通过电动机自身获得旋转速度。例如，电机可以包括每次电机旋转经过特定点时产生电信号的一个或多个霍尔效应传感器。旋转速度与信号的速率成比例，或者等同，与电信号之间的时间间隔成反比。另选地，可以使用任何适当的传感器与信号。

在实际运行速度42以下是同样以kRPM显示的选定速度43。在操作过程中，控制单元40和/或把手10中的控制回路(反馈环路)调节电机电流和/或电压以保持实际运行速度42尽可能地接近选定速度43。

事件时间44是用于设备的特定运行的经过时间。尽管可以使用任何适当的单位，但是事件时间44通常以分钟：秒显示。

在事件时间44以下是总时间45，其是操作特定设备的累积总时间45。此测量的动机可以解释如下。

通常为粥样斑块切除术设备仅额定特定时间，诸如九分钟，超过九分钟的时间不建议使用。换句话说，在全部程序的进程期间，可以反复地关闭与打开设备。只要在此期间该设备实际上打开的时间不超过特定值，诸如九分钟，此关闭与打开便是可允许的。通常地，把手10包括存储累积打开时间的电子设备，但是此数据可以另选地存储在控制单元40中。

如果总操作时间45达到阈值，控制单元可以关闭，或者可以发出警报通知医生已经达到打开时间极限。在一些情形中，该极限可以被医生拒绝。在其它情形中，达到极限禁用电机从而可以不再使用该设备。

接收来自外部IV袋60的盐水并且通过流体供给管线17将其引导到把手10中的泵46在四个速度与时间显示的右侧(参见图1)。一旦盐水在把手10内部，盐水就被引导到导管13中，在导管13中盐水有助于润滑驱动轴，冷却研磨头，并且冲洗走一些碎屑。

总之，应该指出的是，来自流体供给管线17的盐水趋于在把手内部泄露足够的数量。此泄露，尽管凌乱，但是对于润滑与冷却电机与把手的内部机构是有用的并且是期望的。泄漏自身源于形成密封的把手内部的同心管子与重叠管子之间的微小间隙。如果使得这些管子太紧密地配合，可以减少泄露，但是管子与快速旋转驱动轴之间的摩擦可能非常大。这里示出与描述的显示为用于电动机设备的管子，可以仅使一部分先前发生设备泄露，但是仍泄露有限数量，并且期望如此。

盐水从IV袋60前进通过管子61到泵47，通过中间管62离开泵，穿过孔洞探测器48，并且离开作为流体供给管线17(参见图1)的孔洞探测器48。

孔洞探测器48包括诸如通过中间管62发射光的发光二极管的光发射器，以及从接收来自发射器的光的发射器径向横跨的光电探测器。在正常操作期间，当盐水持续地流动通过没有任何气泡的中间管子时，到达光电探测器的光具有保持大致恒定的特定强度。如果气泡的边缘在中间管子62中经过，那么达到光电探测器的光就被阻断，并且光电探测器输出变化值。该值的变化表示在盐水线(“孔洞”)中存在气体，并且通过控制器40使用来关闭泵47，以便防止孔洞找到其到患者的路径。

用于“泵电源”51的按钮拨动泵的电源，从打开到关闭，或者从关闭到打开。在按钮上或附近的LED或其它指示器可以指示泵是否打开。

如果泵不是已经打开，用于“原动”52的按钮打开泵，并且当使按钮保持向下时将泵流动设置到高速度。“原动”功能冲洗泵系统，并且将一些空气带到系统的外部。通常视需要间歇地使用泵原动。

用于“速度选择”的三个按钮被标记“低”、“中”、“高”，每个指示灯打开都与选定的速度相应。通常来说，对于插入到控制单元40中的把手10的特定模型来说，具有通过制造商确定的预设速度。通过控制单元40自动地识别这些速度，从而医生不需要手动地输入它们。可以例如通过存储在把手10上的预设速度，存储在控制单元40上的锁定台中的预设速度，和/或通过中心数据库如所期望锁定的预设速度，诸如在因特网上，而发生此识别。

如果医生期望比默认的低/中/高预设提供更多的速度的细微控制，增量按钮54可以通过预定增量向上或向下调节选定的速度，诸如10kRPM，尽管可以使用任何适当的增量。

当新的IV袋连接到泵时，使用“IV袋预设”按钮55。在一些情形中，使用者被提示输入IV袋的尺寸。在其它情形中，使用标准IV袋尺寸。控制器40随着时间的经过监控泵速，并且可以相对于时间有效地执行泵速的整体，以计算多少盐水被泵送到袋子的外部，并且同样地，计算多少盐水留在袋子中。当留在袋子中的盐水的数量下降到预定阈值以下时，控制器40可以通过发出声音、发光、或者任何其它适当的通知将通知发送到使用者。

应该指出的是没有对泵47的泵速(或者流速)的手动控制。一般来说，泵速是在工厂确定的，并且对于每个型号的把手10都将各旋转速度标准化。此预定泵速可以存储在嵌入把手10内的电子设备上的查找表中，可以存储在嵌有控制单元40的电子设备的查找表中，可以通过控制单元40中的电子设备在飞轮上计算，可以从中心数据库实时观察，诸如在互联网上，或者上面的任意组合。

通常地仅当一些东西卡住时使用此“制动优先”按钮56。在正常使用过程中，引导线保持从把手延伸通过驱动轴的中心，经过研磨元件，并且超越阻塞。然后驱动轴在引导线的上方旋转。在使用过程中，引导线保持旋转地静止，并且在旋转地锁定它并且抑制其旋转的把手10中具有“制动”。偶然地，可能存在当一些东西卡住的情形，或者在导管自身中，在驱动轴的远端，或者超越驱动轴的远端。当一些东西卡住时，使用者可以按压“刹车优先”按钮56，这允许引导线以非常地的旋转速度旋转。在一些情形中，引导线以与驱动轴同样低的旋转速度旋转。在其它情形中，引导线独立于驱动轴的旋转速度而旋转。通常地，只要按住制动优先按钮56，引导线就旋转。

图5是通常把手10的平面图。来自控制单元40的电连接50进入图5的右侧上的把手10。导管与驱动轴在图5的左侧上离开把手10。对于控制器来说，控制的布局仅是示例性的，并且还可以使用其它适当的布局。

控制旋钮11使驱动轴相对于保持静止的引导线与导管纵向地平移。旋钮11沿着通路滑动，具有约15cm的行进范围。在此手术期间控制旋钮11被广泛地使用，在此期间医生定位并且再定位快速旋转研磨头以充分地移除血管中的阻塞物。

控制旋钮11还可以包括可以打开与关闭把手中的电机的选择性打开/关闭切换按钮。

把手10可以包括速度选择按钮12的重复设置，其可以重复在控制器上的相应按钮53的功能性。对于医生来说在把手10上具有速度选择按钮12本身就是很大的方便。

杆14是用于引导线的制动，当其接合时，由于驱动轴旋转，因此防止了引导线的旋转。在一些情形中，当杆如图5中所示是水平时，引导线制动14被锁定，并且当通过医生向上拉动时解锁。

图6是图5的把手10的俯视图。除了示出控制旋钮11、速度选择按钮12与引导线制动14以外，图6示出了电连接50，其通常是14英尺长的缆线，尽管可以使用其它适当长度的缆线，并且示出了通常通过应力消除连接到把手10的本体的导管13。驱动轴20的远端在图6中是可见的，并且在图7中更加详细地示出。

图7是延伸超过导管13的远端的驱动轴20的远端的俯视图。尽管用于将转矩从电动机传送到研磨元件28的任何适当机构都可以用作驱动轴，但是驱动轴20通常是螺旋绕组线圈。例如，另选的驱动轴可以是塑料或金属制成的固态或开槽的管子。

图7中示出的研磨元件28是驱动轴20的放大部分，研磨材料涂覆在放大部分的外部上。另选地，可以使用任何适当的研磨元件，包括具有从驱动轴(所谓的“偏心”冠部)的旋转横向移动的质量中心的元件(所谓“冠部”)并且具有研磨外部。偏心固体冠部通常附接到驱动轴，尽管其可以另选地与驱动轴一体形成。尽管偏心固体冠部可以另选地附接在驱动轴的远端，但是偏心固体冠部通常附接在驱动轴远端附近，但是不在驱动轴远端处。

图8是为了清楚起见打开的把手10的俯视图。图9是图8的把手10内部的托架的特写视图。在实践中，把手在手术以前、手术过程中以及手术以后保持闭合。如图5和图6所示，导管13与驱动轴20离开图8的视图中的把手10的左边缘。

电动机自身定位在托架60内。托架60的外部起到用于电机的散热器的作用。电机通过一连串电连接61而供给动力，该一连串电连接61连接到电连接50，点连接50继而连接到控制单元40。

电机可以以15cm的前进范围纵向地前进，并且如此安装在与把手内的相应轨道接合的轮子62上。另选地，可以使用其它的平移机构。把手通常用于单次手术并且然后处理掉，因此轮子与轨道应该是坚固的，但是通常无需设计为特别地长寿命。

托架在其顶部具有选择性开/关拨动开关63，这与在控制旋钮11上的开/关按钮相应。在使用过程中，控制旋钮11直接在拨动开关63上方，并且医生可以按压旋钮11以打开与关闭电机。

可能存在使电机与驱动轴之间的旋转加速或减速的一个或多个齿轮64。例如，电机自身可以仅具有50kRPM的最大旋转速度，并且对于驱动轴来说一系列不同尺寸的齿轮可以使旋转加速四倍到200kRPM。

具有齿轮系统的优点是引导线可以布线通过齿轮的中心，而不是通过电机的中心。这使机械系统简化。

元件65是很像拨动开关63的另一个开/关切换。然而，一个区别在于开关65连接到引导线制动杠杆14。当制动释放时，此杠杆位于上方位置，并且在不考虑任何其它打开/关闭开关的状态的情况下，开关65切断电机。当制动接合时，开关65允许任何其它开关来拨动电机的打开与关闭。用于开关65的伴随电路，也定位在图8中的把手最右边缘处或者最右边缘附近。

元件66、67与68包括保持快速旋转驱动轴容纳与稳定的以及确保功能性密封以保持流体充分容纳的机械方面。元件66和67是诸如同心海波管的伸缩机构，其可以足够张紧以提供足够的流体密封，并且足够松散使得它们不会由于过度的摩擦抢夺系统的转矩。

如上所述，把手10的内部不是完全的干燥系统。蒸汽以及少量的泄露液体(盐水)用于冷却电机以及把手中与导管中的其它移动部件。系统的前支脚(图8中最左端支脚)可以是中空并且打开的，从而流体可以收集在其中。系统的后支脚(图8中的最右端支脚)可以包括把手的CPU，其可以密封在多种泡沫材料与胶合剂之间，以使其在使用过程中不会变湿。

使驱动轴旋转高达200kRPM的电机与齿轮，可以在把手内部产生显著的振动。一般来说，这些振动是不期望的，并且通常优选的是当可能的时候使这些振动减弱。从把手的近端边缘延伸到托架并且从托架延伸到把手的远端边缘的伸缩部分，具有它们自己的谐振频率。此部分的谐振频率可以根据其中托架实际行走的范围改变。因此，在使用过程中完全地避免谐振频率大体上是困难或者不可能的。对于谐振频率的大范围来说抑制振动的一种方法是在支架与望远镜之间的联接内使用一个或多个溢流冒口(strain reliefs)68。

已经描述了电动机与控制器的机械结构，我们首先转到不可预知的障碍并且然后到转到以电动机替换已知气体涡轮机不可预知的优点。

已知的气体涡轮机大体上是小的塑料件，其可以利用气压加速到200kRPM。涡轮机自身通常很小，容易一起工作并且具有期望的机械特征，但是供给涡轮机的空气压力控制系统是昂贵的、麻烦的、并且机械上非常复杂的。对电动机而言将旧的气体涡轮机交换出去存在一些设计与控制挑战。

首先，电动机的旋转惯性可以比微型塑料气体涡轮机的大高达10倍或者更多。这表示对控制电机的控制系统的严峻挑战；仅利用来自涡轮机的旧式控制系统将不会工作。

用于气体涡轮机的典型控制系统如下。在涡轮机处的光纤对控制系统提供实际旋转速度，这周期地调节气体的压力以使旋转速度匹配到期望的速度。控制系统可以调节压力直到诸如64psi的特定阈值。如图在诸如四秒的特定时间长度以后，涡轮机未以其期望的旋转速度旋转，那么控制系统就假设一些东西妨碍了研磨元件的旋转，因此将压力设为零并且使涡轮机停止。类似地，如果光纤探测到涡轮机停止，控制系统就假设驱动轴的远端束缚住一些东西，因此将压力也设为零。

当发生此关闭时，检查由研磨元件在驱动轴的远端处经历的转矩是指导性的。尤其地，考虑其中驱动轴的远端变得束缚在某物上，并且其突然停止的情形。

初始地，就在被捕获以后，在研磨元件处不存在转矩。由于涡轮机与整个驱动轴旋转，因此转矩从该零值快速地上升，同时尖端的远端保持卡住。

最终地，当驱动轴暂时静止时发生转矩峰值。在此峰值处，存在于前述旋转驱动轴中的全部角动量都通过角度地压紧驱动轴到其最压紧状态而转换成转矩。

超过此峰值，由于将角压紧的一部分推回在涡轮机上，因此转矩开始下降。在此阶段期间，驱动轴的远端保持静止(因为其卡住)，并且在涡轮机处向回延伸到其近端的驱动轴的剩余部分如上面所述的第一阶段一样沿着相反方向旋转。

最后，角压紧消散并且转矩是平稳状态。在此平稳状态处，驱动轴静止地贯穿，但是通过涡轮机的角作用力(转矩)被角度地压紧在稳定状态中。平稳状态转矩值大于零，但是小于上述的第一峰值。利用上述的控制机构，转矩保持在此稳定状态值约四秒钟(减去通常地在毫秒范围内的上升与设定时间)，并且然后到涡轮机的气体压力被切断。

在图10的曲线中示出了全部。在大的峰值下的交叉阴影区域是电机的角动量，加上驱动轴以及任何干涉部件的角动量。对于已知的气体涡轮机来说，此值是可接受地小，并且不造成任何问题。然而，对于电动机来说，电机自身具有比系统中的任何其它部件远远更大的角动量，并且此值可以远远更大，高达10或更多的系数。如果相同的控制系统用于电动机，那么大的峰值可能会更大，如果与电机的角动量成比例的话，在更大的10倍级别。转矩的此大的增加将可能地对仪器造成损害，或者更坏地，对患者中的血管造成损害。这是不可接受的。

处理大的角动量问题的一种方式是一旦探测到阻塞物就改变电机操作的方式。对于已知的气体涡轮机来说，足以等待四秒钟，然后切断供给涡轮机的气体压力。然而对于电动机来说，在此四秒钟内可能存在大量的损害。

在图11中示意性示出了一种用于快速消散电动机的角动量的方法。

最初，该设备正常地工作。电机将转矩施加到驱动轴的近端，驱动轴随着电机旋转，并且驱动轴的远端旋转。

此设备然后遇到抓握驱动轴的远端的障碍物，致使其停止旋转。在图11上，此点标记”远端突然停止”。

驱动轴的远端停止，但是电机使驱动轴的近端继续旋转。驱动轴开始缠绕(旋转地压紧)，并且要求执行此缠绕的转矩使电机逐渐减速。

一旦电机旋转下降到特定阈值以下，其可以是在期望旋转速度以下和/或从期望旋转百分比下降的固定值，控制单元确定已经探测到障碍。控制单元通过释放电机并且允许其如飞轮一样自由地旋转来响应。在图11上，这在标记“探测的阻塞物，电机设定为自由地旋转(从电机没有转矩)”的点处发生。

驱动轴在自由旋转电机的角动量的影响下继续缠绕(旋转地压紧)。在一些点处，来自角动量的全部旋转动能都转化成旋转势能，并且驱动轴达到其最紧密缠绕点。

驱动轴然后解开缠绕，基本上将全部旋转势能转换成旋转动能并且在相对方向旋转自由旋转电机。在图11上，这发生在标记“驱动轴未缠绕”的区域中。

应该指出的是在此部分中可能存在一些振荡，其中曲线围绕零振荡具有随时间流逝而减小的振幅(阻尼振荡)。最后，曲线在零点处设定到稳定状态，其中驱动轴基本上解开缠绕并且是静止的，电机基本上是静止的，并且没有转矩施加到驱动轴远端的端部。这是释放稳定状态的情形，其中全部动能与势能都通过摩擦与其它损失消散。

应该指出的是图11的水平时间轴不必与图10中的水平时间轴相同。实际上，图11的稳定时间是以毫秒的时间尺度。

在图11中存在两个值得注意的数量。

首先，实曲线的峰值是施加在驱动轴远端处的最大转矩。如果此最大转矩超过特定值，就可能对仪器造成损害，或者更坏地，损害患者的血管。在实践中发现，在图10中示意性示出的用于气体涡轮机的峰值足够低使得其不造成任何损害。对于图11中示出的电动机来说，在如果转矩值不对涡轮机造成任何问题，其也不应该对电动机造成任何问题的逻辑下，控制算法试图将峰值转矩值保持在用于气体涡轮机的图10中示出的峰值转矩值处或者以下。

其次，交叉阴影区域表示电动机、驱动轴以及附随的联接元件的角动量。实际上，电动机完全地遮蔽其它贡献。此“曲线下的区域”对于特定电机与旋转速度来说基本上是固定数量，并且控制算法的任务是沿着水平轴“弄平”此区域，同时确保峰值转矩不超过特定值。电动机的挑战是交叉阴影区域比气体涡轮机显著大，高达10或更多的系数。

一旦清除处理增加的角动量的障碍，具有电动机而非气体供给涡轮机具有多个优点。

例如，一个优点是可以在控制单元40和/或把手10的电子存储器中存储多个数量，诸如用于特定把手模型的低/中/高预设旋转速度，电动机的最大和/或最小旋转速度(即，阈值，超过此阀值造成设备损坏或者使设备变得无效)，供给到电动机的最大和/或最小电流(更多阈值),通过电动机传送的最大和/或最小转矩(还有更多阈值)，性能规格(诸如对于特定把手的累积最大操作时间)，以及IV袋数量(袋尺寸、作为旋转速度的函数的优选泵速、留在袋中的流体数量)。

与已知的气体涡轮机相比，存在现在可适用的多个另外数量，诸如根据旋转速度的优选泵速。因此，电动机提供了大量新的、其它功能性，诸如当电机的旋转速度改变时将泵速自动地调节到优选等级。新功能性的另一个实例是上面详细描述的“制动优先”特征，这可能是完全不适合于气体涡轮机区域系统。此其它功能是仅使用电动机而非已知气体涡轮机的不期望的结果。

另一个优点是，与控制供应到气体涡轮机的气体压力的单元相比，用于电动机的控制单元40更简单、不笨重并且便宜。此外，可以在附近没有高压空气线的情况下使用具有电动机的设备。

供应到电机的旋转速度、电流以及施加到电机的电压都可以随着手术的进程而改变，并且都可以用于在手术中探测特定的重要事件。例如，在手术的初始部分中，由于阻塞物的硬部当其被刮擦走时设置许多阻力，电机需要相对大量的电流来开始研磨。此初始部分具有与相对于低的旋转速度匹配的相对大的电流。当此程序进展并且阻塞物中的一部分被刮除或打磨走时，电机需要较少的电流来进行研磨。在此阶段，电流下降并且电机旋转速度保持基本上相同或者增加。如果粥样斑块切除术头的尖端卡在阻塞物中，那么旋转速度就会快速地下降并且电流快速地上升。一般来说，旋转速度、电机电流以及电机电压中的至少一个的改变都可以用于探测手术中的特定重要事件。

现在参照图13，可以提供用于与这里示出与描述的控制器类似的粥样斑块切除术设备的控制器240的另一个实施方式。控制器240可以与图3和图4中示出的控制器40类似，为了说明的目的，控制器240示出为前面板的一部分断开并且显露出控制器电子设备的示意图。如示出的，在一些实施方式中，控制器240可以包括由控制器的电源272供给动力的处理器270。控制器240还可以包括与处理器270电通信的计算机可读取存储介质274。多个输入276与输出278同样可以与处理器270电通信。输入276可以包括先前参照图4示出与描述并且在此实施方式中示出的几个输入(例如，泵电源251、原动按钮252、速度选择按钮253等)并且输出278还可以包括先前参照图4描述的几个输出(例如，屏幕241、运行速度242、选定速度243、事件时间244等)。除了先前描述的输入以外，本控制器240可以包括以与处理器270电联通并且将数据传递到处理器270以便执行编程和/或程序或数据存储的形式的其它输入。在一些实施方式中，数据输入280可以是以USB端口、多针端口、或者其它有线数据连接的形式。在其它实施方式中，如图13中所示，数据输入280可以是以诸如红外线接收器或其它无线接收器的无线端口的形式。

计算机可读取存储介质274可以采用多种数据存储形式中的一种或多种，包括几种非易失读/写数据存储，包括硬盘存储、闪存、固态驱动、或者其它类型的存储。计算机可读取存储介质274还可以通过处理器存储使用的软件，以监控、翻译和/或分析输入并且产生输出。在一些实施方式中，存储在存储介质274上的软件可以构造为起到与相对于控制器40描述的功能性类似的作用。然而，根据提供功能性的硬件与固件，与存储在其上的软件一起描述的硬件可以提供功能性。控制器240的存储与执行软件的能力可以在控制器240的制造与使用中提供灵活性。因此，可以通过部件与件的特别地选定的组来制造控制器240并且可以使用软件来使控制器240适于与从多个粥样斑块切除术设备中选择的特定粥样斑块切除术设备相容并且起作用。特别地，可以提供和/或可获得几个不同的可编程构造。例如，特定速度、电流限制、电机方向、以及与特定粥样斑块切除术设备相关并且适合的其它参数可以存储在控制器240中。在制造过程中可以恢复这些参数，例如，以限定特定的操作状态。因此，控制器240的制造可以比控制器40的制造更加一致，并且控制器240可以具有更宽的应用范围。

如参照图13所述，控制器240可以包括多个输入，其中一个可以是数据输入280。数据输入280可以构造为与处理器相互作用以便将数据和/或软件上传到控制器240。在一些实施方式中，可以在制造时使用数据输入280以将软件上传并且存储在控制器上以便通过处理器执行。在其它实施方式中，数据输入280可以用于诸如当开发与配备较新版本的软件时上传软件更新。在此外其它实施方式中，数据输入280可以用于重新构造控制器以便与另选的粥样斑块切除术设备或另一个设备共同起作用。在一些实施方式中，与制造时安装的软件相比，该软件可以适于以不同的方式与几种输入相互作用，由此致使按压控制器的按钮或特征以通过控制器产生不同的动作。在一些实施方式中，可以在控制器上设置新的或不同的面贴标以便与软件的改变相应。在另一个实施方式中，提供了不同的面贴标或注释。

在一个实施方式中，数据输入280可以是无线输入，以允许将在控制器240上的软件无线地更新或者控制。例如，在一个实施方式中，数据输入280可以是红外线输入，诸如适于接收来自控制和/或编程设备的红外线信号的红外线光敏晶体管(开关)。例如，红外线数据输入280可以用于在存储于控制器240内的多个参数构造之间选择。例如，在一些实施方式中，可以使用更复杂的红外线信号组以允许控制器接收软件安装包。在此实施方式中，红外线数据输入280可以接收通过处理器270存储在计算机可读存储介质274上的特定数据组。一旦存储，处理器就可以执行存储的数据，其可以安装、更新、或者以其它方式改变存储在控制器240上的软件。在其它实施方式中，软件更新可以在红外通信上流过并且在没有首先存储的情况下主动地更新控制器240上的软件。在一些实施方式中，包括时间输出的控制器的接口、流速输入、以及在控制器240上的其它输入与输出可以用于监控和/或控制安装。例如，安装使用者可以快速地输入并且可以控制开始和/或停止和/或经由提示并且通过响应地按压控制器240上的按钮来提供安装过程的输入值。例如，使控制器240能够具有红外线技术可以减少意外编程并且可以允许在不接近电路板的情况下进行通信与构造改变。

现在参照图14，在一些实施方式中，软件安装和/或更新过程可以包括多个操作，所述多个操作包括以几个不同的选定顺序中的一种来执行下面操作中的一些或者全部。在一个实施方式中，第一操作可以包括使300上的粥样斑块切除术控制器通电。可以启动控制器，这可以包括向控制器的几个部件提供动力和/或运行一些列诊断检查。在一个实施方式中，控制器240可以设定到安装模式302中。这可以通过利用编程设备触发或者通过在控制器240上的一个或多个按钮的组合来执行。在一些实施方式中，软件安装可以包括传送安装和/或将信息更新到控制器304。例如，在此实施方式中，控制器可以经由数据输入280与处理器270接收安装和/或更新信息。在一些实施方式中，控制器240可以存储安装和/或更新信息306。在一些实施方式中，然后控制器240可以安装软件308。在其它实施方式中，该操作可以排除存储操作306并且可以流动地安装软件308。在一些实施方式中，安装过程可以包括运行测试310以确认软件/更新的适当安装。在一些实施方式中，可以重启312控制器240以完全地安装软件并且执行值或默认值的重新设定。在此外其它实施方式中，控制器240可以断电314。

例如，软件更新的一个实例可以例如是，其中其它功能性可以提供到把手210。如图15中所示，把手210可以设有原动按钮282。通过背景，在上面相对于控制器40与先前图3和图4描述的功能下，当驱动轴未通电时可以提供低流速的盐水，并且当驱动轴通电时可以在控制器40处自动或手动地调节盐水以提供高流速的盐水。在无需运行驱动轴而由操作者期望高流速盐水的情况下，使用上述系统的团队可以在无菌区外部具有协助，例如，利用控制器40致动更高流速的盐水。在一些实施方式中，即使驱动轴不运转也可以期望在无菌区域内的操作者/使用者能够致动较高流速的盐水。因此，如图15中示出的，原动按钮282可以设置在把手210上。在诸如图3和图4的硬件与固件控制器40的情形中，诸如这里示出原动按钮的原动按钮282可以通过致使把手10对施加电机载荷产生反应而被实施。例如，电机脉冲宽度调制信号可以设定为低占空比或零占空比，使得电机将不会旋转而是电流吸取足以使泵感测电路跳变到高流速(即，电布线和/或在用于按钮282的把手中提供逻辑，使得当运转时控制器40看见驱动轴)，由此致使控制器40触发盐水的高流速。相比之下，在控制器240的情形中，其中软件是可更新的，软件更新可以提供到控制器240以负责原动按钮282的增加，由此允许控制器240触发较高流速的盐水，不是因为其感测到待运行的电机，而是因为其更直接地接收反应按钮282被按压的信号。

通过继续参照图15，在一些实施方式中，把手210可以设有自毁功能。在一些实施方式中，特定粥样斑块切除术设备的使用可以由此选择性地限于避免再使用设备的把手部分210以及相关驱动轴。如图15中所示，把手210可以装配有具有使粥样斑块切除术设备失效的能力的自供电定时器284。在一些实施方式中，自供电定时器284可以包括与定时器288电联通的电池电源286。当首先打开设备210时，这可以触发定时器288启动。定时器288可以设定为在设备210无效以前运行特别选定的时间量。在一些实施方式中，例如，定时器288可以设定从几分钟到48小时、或者从几小时到24小时，或者从2小时到12小时变动的时间。可以选择提供或选定小时范围外的其它时间和/或可以选择在提供范围内的小时和/或分钟和/或秒中的分数。当定时器288达到选定时间时，为了使设备失效的目的，自供电定时器284可以适于关闭或打开回路290。因此，来自控制器240和/或在把手210上的致动设备212/214的功率信号可能对于致动电机与旋转驱动轴来说是无效的。因此，可以限于在从第一致动延伸直到定时器288用完的时间期间使用此粥样斑块切除术设备。应该指出的是，对于粥样斑块切除术设备的使用者来说，间歇地向粥样斑块切除术设备的电机供给动力以旋转驱动轴是通常的。使用者可以由此限定驱动轴在患者的血管内旋转的时间量。然而，通过使自毁设备自供电，使驱动轴通电或断电或者以其它方式使设备与电源断开连接可以不干扰或停止定时器288的运行。

对如这里阐述的本发明的描述及其应用是描述性的并且不旨在限定本发明的范围。这里公开的实施方式的变型与修改是可能的，并且在研究本专利文献时本领域中的技术人员应该理解此实施方式的多个元件的实际另选与等效物。在不偏离本发明的范围与精神的情况下可以对这里公开的实施方式做出这些与其它变型与修改。

Claims (20)

1.一种旋转粥样斑块切除术系统，其包括：

细长柔性驱动轴，其具有用于插入到患者的脉管系统中的远端并且具有保持在患者的所述脉管系统的外部的与所述远端相对的近端；

电动机，其可旋转地联接到所述驱动轴的近端，所述电动机能够使所述驱动轴旋转；以及

电子控制设备，其中所述电子控制设备包括与处理器通信的计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质具有存储在其上的软件，以便监控与控制所述电动机的旋转以及监控与控制盐水到所述驱动轴的传送。

2.根据权利要求1所述的旋转粥样斑块切除术系统，其中，所述电子控制装置还包括数据输入。

3.根据权利要求2所述的旋转粥样斑块切除术系统，其中，所述数据输入包括无线输入。

4.根据权利要求3所述的旋转粥样斑块切除术系统，其中，所述无线输入构造为上传软件以便安装或更新。

5.根据权利要求1所述的旋转粥样斑块切除术系统，还包括把手，所述电动机布置在所述把手中并且所述把手还包括盐水原动按钮。

6.根据权利要求1所述的旋转粥样斑块切除术系统，其中，所述盐水原动按钮构造为对所述把手被用于向所述驱动轴提供动力做出反应。

7.根据权利要求6所述的旋转粥样斑块切除术系统，其中，所述电子控制设备构造为响应于盐水原动按钮的按压而传送高流速盐水。

8.根据权利要求5所述的旋转粥样斑块切除术系统，其中，所述把手包括自毁设备。

9.根据权利要求8所述的旋转粥样斑块切除术系统，其中，所述自毁设备包括自供电定时器。

10.根据权利要求9所述的旋转粥样斑块切除术系统，其中，所述自供电定时器构造为当所述电动机被开始致动时就开始运行。

11.根据权利要求10所述的旋转粥样斑块切除术系统，其中，所述自供电定时器构造为运行预选定的时间量。

12.根据权利要求11所述的旋转粥样斑块切除术系统，其中，所述自毁设备构造为当所述自供电定时器运行预选定的时间量时永久地干扰到所述电动机的动力。

13.一种粥样斑块切除术设备的自毁方法,包括：

当粥样斑块切除术设备通电时触发定时器；

使所述定时器连续地运行预选定时间量；

当所述定时器达到预选定时间量时永久地干扰到所述粥样斑块切除术设备的动力。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，运行所述定时器包括通过电源向所述定时器供电。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，干扰到所述粥样斑块切除术设备的动力包括打开开关。

16.根据权利要求13所述的方法，其中，干扰到所述粥样斑块切除术设备的动力包括闭合开关。

17.一种执行旋转旋转粥样斑块切除术程序的方法，包括：

将具有远端的细长柔性驱动轴插入到患者的脉管系统中并且将所述与远端相对的近端保持在所述患者的脉管系统的外部；以及

当驱动轴基本上保持静止时，按压在可操作地附接到所述驱动轴的把手上的原动按钮以将盐水传送到所述患者的脉管系统。

18.根据权利要求17所述的方法，还包括致动所述驱动轴以将患者脉管系统中的阻塞物移除。

19.一种将软件安装在粥样斑块切除术设备的控制器上的方法，包括：

使粥样斑块切除术控制器通电；

经由数据输入在所述粥样斑块切除术控制器处接收通信数据；以及

处理所述数据以更新存储在所述粥样斑块切除术控制器上的软件。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述通过红外线传感器接收所述通信数据。