CN104486991B - 使用光纤形状感测对体素加标签 - Google Patents

使用光纤形状感测对体素加标签 Download PDF

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Abstract

一种对体素加标签的系统(100)包括：感测使能设备(104)，其具有光纤(126)，所述光纤(126)被配置为感测在所述设备(布拉格光栅传感器)之内的感应应力；解读模块(112)，其被配置为接收来自与诸如心脏的内部器官交互的所述光纤的信号并解读所述信号，以确定由所述至少一根光纤在所述内部器官之内访问的位置；数据源(152、154)，其被配置为生成与事件或状态相关联的数据，例如呼吸、ECG相位、时间戳等；存储设备(116)，其被配置为存储所述内部器官中被访问的所述位置的历史(136)，并且将所述位置与由所述数据源(152、154)生成的所述数据相关联。

Description

使用光纤形状感测对体素加标签
技术领域
本公开涉及医学仪器，并且更具体地涉及用于改善弯曲多平面重组的医学应用中的形状感测光纤。
背景技术
在许多应用中，通常必须理解内部腔室的特征和几何形状。该信息通过成像模态可能不是容易取得的，或者可能不容易被数字化以与软件程序或分析工具一起使用。在许多实例中，重要的是要知道内部腔室的几何形状，或能够以数字方式对内部腔室进行绘图。
光纤形状感测和定位实现了介入体内流程期间对诸如柔性导管的医学设备形状的准确的、时间分辨的重建。这些设备形状可以用于更好地理解正在被分析的解剖结构。
发明内容
根据本发明原理，对体素加标签的系统包括：感测使能设备，其具有光纤，所述光纤被配置为感测在所述设备之内的感应应力；解读模块，其被配置为接收来自与体积交互的所述光纤的信号并解读所述信号，以确定由所述至少一根光纤在所述体积之内访问的位置；数据源，其被配置为生成与事件或状态相关联的数据；存储设备，其被配置为存储所述体积中被访问的所述位置的历史，并且将所述位置与由所述数据源生成的所述数据相关联。
根据与附图结合阅读的示例性实施例的以下详细描述，本公开的这些和其他目标、特征以及优点将变得明显。
附图说明
参考以下附图，本公开将详细呈现对优选实施例的以下描述，其中：
图1是根据一个实施例示出利用被监测的事件数据对体素加标签的形状感测系统的方框示意图/流程示意图；
图2是根据一个实施例示出具有在其中设置的形状感测设备的冠状动脉解剖结构，并且示出两种形状感测配置和心电图图形的示意图，所述心电图图形指示在一个心脏相位中收集的形状感测配置；
图3是根据一个实施例示出用于使用分箱方法对体素加标签以标记体积中被访问的位置的系统/方法的方框示意图/流程示意图；
图4是根据本发明原理示出两种形状感测配置和示出基于事件数据和/或时间戳的差别的结果显示的示意图；并且
图5是根据另一实施例示出用于将形状数据与事件数据相关联的系统/方法的方框示意图/流程示意图。
具体实施方式
根据本发明原理，提供采用光纤形状感测和定位技术以实现形状的准确重建的系统和方法。准确的形状数据可以通过利用光纤形状感测使能仪器(例如，在介入流程时的导管等)“绘画”感兴趣结构来重新得到。
在一个实施例中，能够使用光纤形状感测和定位技术来采集超密集点云形式的形状数据。考虑到光纤形状感测和定位技术的高数据速率以及解剖结构的复杂拓扑结构，基于点的网格处理算法可能是不适当的。
采用一种系统，所述系统允许使用基于索引的查找机构将超密度点云数据绘图到体素数据集中。可以使用诸如标准图像处理技术(例如，去噪、孔填充、区域生长、分割、网格化)来处理体素数据和/或使用体积绘制技术来将体素数据可视化。体素数据集能够表示概率图谱，其中，每个体素指示形状感测使能设备(例如，医学设备)随时间和空间的推移存在的可能性。所述系统还允许对形状和诸如腔或室的被询问结构的即时可视化。
优选采用基于光纤的形状感测来使用光纤的固有反向散射属性。涉及的原理使用特征性的瑞利反向散射图案或其他反射特征来利用光纤中的分布式应力测量。光纤应力感测设备被安装或集成在医学仪器或其他探查设备上，使得光纤感测设备能够对空间体积进行绘图。在一个实施例中，空间由参考坐标系定义。空间然后由感测设备占据，所述感测设备通过其存在感测空旷空间和所述感测设备在所述空间之内的边界。该信息能够用于计算空间的特征、空间的大小等。
在一个示例性实施例中，系统执行分布式光纤感测来以数字方式重建空间或体积。应力测量结果用于分辨沿着感测设备长度的位置，以确定空闲空间可被占据的沿着感测设备的特异性位置。在所述空间之内移动感测设备来测试所述空间的边界。当随时间推移收集数据时，由累加的数据定义三维体积。
在特别有用的实施例中，提供用于对动态结构进行时间成像的系统和方法。时间信息从测量结果并入，并且将时间分辨的标签绘图到体素数据集中。利用适当的可视化，其允许显示与诸如器官运动行为的不同的动力学相关的特异性信息。通过对形状数据加标签并将该信息绘图到体素数据集中，凭借时间测量结果提供对动态结构和功能的加标签和可视化。数据集能够被显示为具有动态发展的(例如，由于器官运动)特异性的形态学上和功能上的信息。
通过加时间戳和与空间和时间依赖的测量结果域有关的信息标签的应用来增强使用形状感测使能医学设备采集的形状数据。这样的戳能够合并来自全球实时时钟的信息和/或其他监测设备的信息，例如ECG数据、SpO2、pH、温度等。例如，在ECG测量结果的情况下，能够在采集期间利用对应的心脏相位对形状感测信息加标签，例如，使用形状感测使能导管并执行相位分辨的绘画/绘图，以在每个心脏相位处生成心脏的点云图像，分析其结构和功能并且检测异常情况。当根据相位标签设置体素特性时，能够容易地对如变形图案的相位特异性数据进行处理并可视化。
应当理解，将从医学仪器的角度对本发明进行描述；然而，本发明的教导是更为广泛的，并且可应用于任何光纤仪器。在一些实施例中，本发明原理用于跟踪或分析复杂的生物系统或机械系统。具体地，本发明原理可应用于生物系统的内部跟踪流程，例如肺、胃肠道、排泄器官、血管等身体的所有区中的流程。在附图中描绘的元件可以以硬件和软件的各种组合来实施，并且提供可以在单个元件或多个元件中组合的功能。
在附图中示出的各种元件的功能能够通过使用专用硬件以及与适当的软件相关联的能够运行软件的硬件来提供。当由处理器提供这些功能时，能够由单个专用处理器、由单个共享处理器或由一些能够被共享的多个个体处理器来提供所述这些功能。此外，术语“处理器”或“控制器”的明确使用不应被解释为专指能够运行软件的硬件，并且能够隐含地包括但不限于，数字信号处理器(“DSP”)硬件、用于存储软件的只读存储器(“ROM”)、随机存取存储器(“RAM”)、非易失性存储器等。
此外，本文中记载的本发明的原理、各个方面和实施例，以及其特异性范例的所有陈述旨在涵盖其结构上和功能上的等价要件。另外，其旨在这样的等价要件包括当前已知的等价要件以及将来开发的等价要件二者(即，所开发的执行相同功能、无论结构如何的任何元件)。因此，例如，本领域技术人员应当理解，本文中呈现的方框示意图表示实施本发明的原理的示例性系统部件和/或电路的概念视图。类似地，应当理解，任何流程图、流程示意图等表示各种过程，所述各种过程可以在计算机可读存储介质中实质地表示，并且因此由计算机或处理器运行，无论这样的计算机或处理器是否被明确示出。
此外，本发明的实施例能够采取从计算机可用存储介质或计算机可读存储介质可访问的计算机程序产品的形式，所述计算机可用存储介质或计算机可读存储介质提供用于由计算机或任何指令运行系统使用或与计算机或任何指令运行系统结合使用的程序代码。为了该描述的目的，计算机可用存储介质或计算机可读存储介质能够是可以包括、存储、通信、传播或传输程序的任何装置，所述程序用于由指令运行系统、装置或设备使用或与指令运行系统、装置或设备结合使用。所述介质能够是电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统(或装置或设备)或传播介质。计算机可读介质的范例包括半导体存储器或固态存储器、磁带、可移动计算机磁盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬磁盘以及光盘。光盘的当前范例包括压缩磁盘——只读存储器(CD-ROM)，压缩磁盘——读取/写入(CD-R/W)、蓝光TM以及DVD。
现在参考附图并从图1开始，根据一个实施例示例性地示出了用于对体积进行绘图并对相关联的状态数据进行编码的系统100，在所述附图中，相同的附图标记表示相同或相似的元件。系统100可以与用于采用光纤形状感测的介入流程和外科手术流程的所有应用一起被采用，并且可应用于所述应用。另外，本发明原理可以应用于机械系统，例如绘制出发动机组中的气缸、搜索古物的腔室、建筑环境内的空间等。应力的分布式光纤感测可以用于重建腔室的形状和/或特征，和/或重建或数字化内部表面或外部表面。通过采用在形状区域上的光纤，能够学习并采用形状特征的数据云来使形状数字化。另外，数据云中的数据是被加上时间戳的和/或被编码具有根据有关或无关的源提供或测量的状态数据。作为范例，可以使用光纤感测对心脏体积以几何形状的方式进行绘图。所绘图的点可以是被加上时间戳的并且被编码具有事件数据，例如，与介入流程相关的数据，例如血压、SpO2、ECG等。
对于医学应用，医学仪器102可以被配备具有形状感测设备104。医学设备102上的形状感测设备104可以被插入到体积131中(例如，身体内部的腔室)。来自形状感测设备104的被照亮的光纤的接收光的反射属性指示可以被解读以定义形状感测设备104的空间的应力测量结果。形状感测设备104的形状被设置在坐标系138中，以使能在空间中相对于彼此能够进行点的定义。
系统100可以包括工作站或控制台112，从所述工作站或控制台112监督和/或管理流程。工作站112优选包括一个或多个处理器114和用于存储程序和应用的存储器116。存储器116可以存储光学感测和解读模块115，所述光学感测和解读模块115被配置为解读来自形状感测设备或系统104的光学反馈信号。光学感测模块115可以被配置为使用光学信号反馈(和任何其他反馈，例如，电磁(EM)跟踪等)来重建变形、偏转以及与医学设备或仪器102和/或其周围区域相关联的其他变化。医学设备102可以包括导管、导丝、探针、内窥镜、机械手、电极、过滤设备、气囊设备或其他医学部件等。应当理解，形状感测设备104可以与医学设备102一起被采用，或者独立于医学设备102被采用。
感测设备104与光学询问器108连接，所述光学询问器108提供经选择的信号并接收光学响应。光源106可以被提供作为询问器108的部分，或作为用于向感测设备104提供光信号的独立的单元。感测设备104包括一根或多根光纤126，所述光纤126可以以(一个或多个)被设置的图案被耦合到设备102或被耦合在设备102中。光纤126通过缆线127连接到工作站112。缆线127根据需要可以包括光纤、电气连接、其他仪器仪表等。
具有光纤的感测设备104可以基于光纤布拉格光栅传感器。光纤布拉格光栅(FBG)是光纤的短段，所述光纤的短段反射光的特定波长并传输所有其他波长。这通过增加纤维芯中的折射率的周期性变化来实现，其生成波长特异性的介质镜。纤维布拉格光栅能够因此被用作内联光学滤波器以阻挡某些波长，或被用作波长特异性的反射器。
支持纤维布拉格光栅的操作的基本原理是在折射率正在改变的界面中的每个处的菲涅尔反射。对于一些波长，各种时期的反射光是同相的，使得存在针对反射的相长干涉，并且，因此存在针对传输的相消干涉。布拉格波长对应力以及温度都是敏感的。这意味着布拉格光栅能够被用作光纤传感器中的感测元件。在FBG传感器中，被测变量(例如，温度或应力)引起布拉格波长的移位。
该技术的一个优点是各种传感器元件能够被分布在整个纤维长度上。沿着嵌入在结构中的纤维的长度将三根或更多根芯与各种传感器(测量仪器)合并允许这样的结构的三维形式被精确地确定，通常具有比1mm更好的准确度。沿着纤维的长度，在各种位置处，能够定位大量的FBG传感器(例如，三根或更多根纤维感测芯)。根据每个FBG的应力测量结果，能够推断在该位置处的结构的曲率。根据多个经测量的位置，确定了全部的三维形式，并且能够确定温度差异。
作为对光纤布拉格光栅的替代，能够利用常规光纤的固有反向散射。一种这样的方法是使用标准单模通信纤维中的瑞利散射。瑞利散射作为纤维芯中折射率的随机波动的结果而出现。这些随机波动能够被建模为沿着光栅长度的具有振幅和相位的随机变化的布拉格光栅。通过使用在多芯纤维的单个长度之内延伸的三根或更多根芯的这种作用，能够跟随感兴趣表面的3D形状、温度以及动力学。也可以采用其他反射/散射现象。
成像系统110可以用于在流程期间对对象或体积131的原位成像。成像系统110可以包括荧光透视系统、计算机断层摄影(CT)系统、超声系统等。成像系统110可以与设备102(例如，静脉内超声(IVUS)等)合并，或者可以从外部用于体积131。成像系统110也可以用于收集和处理操作前的图像(例如，图像体积130)，以绘制出对象中的感兴趣区域来创建用于与形状感测空间配准的图像体积。应当理解，来自成像设备110的数据对于根据本发明原理执行绘图可以是有帮助的，但不是必要的。成像设备110可以提供参考位置作为腔室或其他感兴趣区域存在于身体之内的位置，但可以不提供所期望的所有信息，或者提供空间的数字化绘制，或者能够分辨空间的所有内部特征。
在一个实施例中，工作站112包括图像生成模块148，所述图像生成模块148被配置为从形状感测设备104接收反馈，并且将累加的位置数据记录为感测设备104已经在体积131之内的位置。能够在显示设备118上显示在空间或体积131之内的形状感测设备104的历史136的图像134。工作站112包括用于查看对象(患者)或体积131的内部图像的显示器118，并且可以包括图像134，作为感测设备104的被访问的位置的历史136的遮盖或其他绘制。显示器118还可以允许用户与工作站112及其部件和功能交互、或者与系统100之内的任何其他元件交互。这通过接口120被进一步促进，所述接口120可以包括键盘、鼠标、操纵杆、触觉设备或任何其他外围设备或控制装置，以允许来自工作站112的用户反馈和与工作站112的交互。
在另一实施例中，系统100包括方法或程序136，以计算在体积131之内的形状感测设备104的历史，而无需采用任何其他成像方案或跟踪方案或依赖于任何外部技术或用户观察/介入。系统100动态实时地计算形状感测设备104的点并且知道沿着在空间131之内的感测设备104的长度的所有点的坐标位置。通过定义参考位置并且然后确定距该位置的距离来建立用于形状感测设备104的坐标系138。这可以以多种方式完成，包括但不限于将形状感测设备的初始位置建立为参考、采用图像体积130，并且将形状感测空间与图像体积130配准等。
在体积131之内的形状感测设备104的历史136可以被存储在诸如查找表的在基于索引的体素坐标数据结构142中，所述基于索引的体素坐标数据结构142存储形状感测设备104的访问的信息或频率。查找表142包括与体积131中的位置相关联的存储器位置或箱位置。形状感测使能设备104每次进入一个位置，查找表142在该对应的箱处增加。可以以许多方式解读或使用被分箱的数据。例如，解读模块115可包括机器学习方法146或基于所存储的形状感测设备104的信息或历史来识别体积的其他程序或方法。可以使用解读模块115来计算体积的变形(例如，由于运动、心跳、呼吸等)或随时间推移导出的量度(例如，生长率、肿胀等)来随时间推移分析历史。解读模块115还可以采用数据来计算体积的数字模型132。该模型132可以用于其他分析或研究。
形状感测设备104能够实现空间131的形状的准确重建。能够在诸如每50毫秒提供30000个数据点的大约20Hz的帧速率上，沿着纤维相隔约50微米增量来示例性地重建诸如1.5米系绳/纤维的四维(3D+时间)形状。该采集和重建处理引起诸如大约10Mbyte/s或大致80Mbyte/s的数据速率，需要将其例如在网络或其他连接上传输、处理并可视化。准确的形状数据允许对感兴趣解剖结构(例如，空间131的壁)的“绘画”或绘图。数据速率和存储器是示意性的并且是系统依赖性的。
应当理解，对于某些实施例，形状感测数据的分箱对于将事件数据与形状感测结果相关联不是必须的。通过加时间戳或通过应用与时空上变化的信息有关的测量结果标签来增强利用形状感测设备104采集的形状数据。这样的标签能够合并来自(例如全球实时的)时钟152的信息和/或来自其他设备154的测量结果。其他设备154可以包括诸如ECG监测器、SpO2测量设备、pH测试器、温度监测设备、心脏监测器、呼吸监测器等设备。在给定的实例处获得的数据可以被存储在箱或查找表142中。换言之，箱位置或存储器位置可以存储几何数据、相关联的时间戳、数据读数或状态以及任何其他相关的数据。
在ECG数据的情况下，例如，采集的形状感测信息可以是诸如来自柔性导管的加标签的相位。当收集形状感测数据时，对相位加标签可以包括指示心跳相位的编码值。另外，该数据可以是加上时间戳的，使得能够收集连续的时间数据。可以使用形状感测数据、时间戳以及ECG数据来执行对心脏结构和功能的相位分辨的“绘画”或绘图。这些绘图可以包括体素，所述体素指示在显示器或图像上可视的形状感测数据、时间戳以及ECG数据。临床医生然后能够使用相位特异性的点云图像来诊断急性或慢性疾病，从而例如观看比如说T波采集的图像，以从冠状动脉缺血来区分左心室肥大而无需注射染色剂或使用X射线成像。通过使用被编码到体素特性中的相位标签信息，能够容易地对相位特异性的变形图案进行处理并可视化。其他益处包括从形状感测数据给出的高数目的测量结果的减少，以及转换成通常用于临床例程的格式(例如，DICOM图像)。
参考图2，示意图描绘了在冠状动脉解剖结构204之内的形状感测使能设备202。能够使用对体素加标签的方法来3D可视化并存储第一形状206和第二形状208。可以由不同的颜色、纹理、符号等来指示第一形状206和第二形状208，以指示在形状206与208之间的差异。例如，形状206和208指示心跳的不同实例或相位。也能够对在第一形状206与第二形状208之间的任何中间相位加标签和可视化。统计数据和相位加标签的组合允许对运动图案和潜在病理的确定。
在一个实施例中，体积成像数据用于各种诊断目的(例如，脉管尺寸和病理分析)。根据本发明原理，诸如被配备具有形状感测光纤的导管的形状感测设备202在具体的血管210内部(比如说在心脏204的冠状窦之内)被推进。形状感测纤维在血管210的形状中被扭曲。形状感测数据提供在多个时间处的血管形状的实时快照。如由几何形状(例如三维形状)随时间推移提供的脉管的形状被从形状感测设备202捕获，并且可以用于与由一个或多个成像模态收集的图像数据进行配准。针对随时间推移的形状的体素的时间变化图像(206、208)可以用作诊断工具以确定心脏功能。ECG图形212示出ECG响应215，并且指示对应于当获得第一形状204时的第一位置214和对应于当获得第二形状204时的第二位置216。
形状和传感器数据(ECG等)可以被绘图到经分箱的体素数据集或图谱中。备选地，形状和传感器数据可以针对每个形状感测数据帧被加上时间戳等。每个形状感测数据帧(例如，第一形状204、第二形状206等)具有对应的来自源的测量结果(例如，第一位置214、第二位置216等)的数据帧，所述源是诸如ECG监测数据、SpO2监测数据、温度数据、呼吸数据(例如，瞬时吸气/呼气量、FEV1/FVC比率(FEV1/FVC比率也被称为Tiffeneau索引，并且是在阻塞性和约束性肺疾病的诊断中使用的经计算的比率等)、放射剂量数据或任何其他相关的(实时)医学数据。
对应的数据帧的信息被编码到在任何给定时间点处的当前形状的体素位置中。例如，可以以几何形状提供体素，以指示形状感测数据。每个体素可以然后包括被编码的信息，所述被编码的信息包括时间戳和/或其他信息。所述其他信息可以包括直接体素值，所述直接体素值指示诸如电势、组织应力或刚度、心脏相位和形状可能性的组合(即，引起功能性信息的在多个心动周期期间多久体素会“碰撞”，形状存在多长时间等)等。其他信息可以由体素特性来传达，例如，直接的体素透明度或不透明度或颜色表示呼吸相位或相对于其他组织位置或参考的同步性；体素底纹或反射性可以用于指示心脏相位或其他数据。在经分箱的体素中的时空数据能够与医学成像数据一同或一起被可视化。
参考图3，示例性地示出了用于使用光纤形状感测数据来生成概率图谱的系统/方法。在块302中，分配系统存储器。考虑到诸如导管的形状感测使能设备，用户需要定义视场(FOV)的位置和尺寸。在1.5米的纤维情况下，FOV能够被设置为诸如3x3x3m3的最大值。考虑到在1米纤维长度上的大约1mm的形状感测系统的准确度，人可以想要将用于体积分箱的体素尺寸设置为比如说2mm。这将导致(1500)3的体积大小的体素，所述体素需要大约13Gbyte的存储器(使用4byte数据类型)。然而，在实践中，感兴趣解剖结构非常可能是小很多的体积，比如说大约300mm3，其导致大约13Mbyte的存储器要求。一旦分配了系统存储器，在方框304中的每个箱位置处利用零来初始化存储器(例如，用于概率图谱或多维直方图的空间)。体素体积像素将表示被访问的空间的概率图谱或多维直方图。
在方框306中，形状感测设备被导入到要被绘图的体积。使用形状感测设备的全部或部分来采集点数据。形状感测设备可以被结合在体积中来利用形状感测设备覆盖整个体积，以简单地收集针对给定配置的形状感测数据。在一些实施例中，应当利用较高的频率对体积边界进行扫频，以辅助定义其中所包含的整个体积或目标/特征。
在方框308中，提供或收集监测数据、状态数据、时间戳等。监测数据可以包括来自一个或多个设备的数据。监测数据可以包括与具体的操作或事件相关的数据，并且优选是对于进一步的诊断或理解有用的。也可以收集不相关的或部分相关的数据(例如，临床医生的姓名等)。如上所述，监测数据可以包括ECG数据、SPO2数据、pH数据、温度、呼吸周期、心脏相位等。
在方框310中，执行对形状感测数据的加时间戳或加标签。这包括将所采集的点数据与被监测的数据或事件数据相关联。以这种方式，体素由三维位置(和时间)定义并利用时间戳和/或被监测的数据对其加标签或者将所述体素与时间戳和/或被监测的数据相关联。在方框312中，在用于搜集访问数据的统计或频率的分箱方法中，通过使用用于形状感测数据帧的索引或坐标系，在体素体积中查找系统存储器位置。通过包括诸如基于索引的方法、查找表、快速存取方法等的一种或多种方法贯穿(traverse)体素体积。可以使用基于索引的体素坐标查找将形状数据绘图到体积中，例如：
索引i＝x体素,i+y体素,i*sx+z体素,i*sx*sy
其中，x体素,i对应于利用光纤形状感测设备沿着纤维索引位置i(x纤维,i)询问的体素x坐标的索引，x0是考虑到形状感测设备的坐标系原点的体素体积的x偏移，并且dx为以毫米为单位沿着x轴的体素分辨率。索引i是考虑到在纤维索引位置i处的线性数据阵列的在体素数据集之内的索引查找位置。同样地适用于y方向和z方向中的每个。sx是沿着x维度(对于sy是沿着y方向)的体素格子大小。如果索引为负或大于阵列大小，则形状感测测量结果在FOV之外。也可以采用其他索引方案。
在一个实施例中，一旦计算出在体素体积之内的索引位置，当形状感测设备被确定为在对应的编有索引的位置时，体素值增加一(或通过任何其他操作来设置到任何其他期望的值/修正)，从而创建概率图谱。这指示形状感测设备物理上存在于空间中的哪个地方以及存在了多长时间。在方框316中，可以将位置与位置的查找表相关联。查找表可以存储位置、时间(时间戳)以及监测数据。另外，也可以存储对具体位置访问的累加数目。可以将时间戳标签或其他被监测的数据写到对应的体素位置中。
该过程可以随时间推移循环进行，为了形状感测设备的新的位置或时间，过程返回到方框306。应当注意，对于以诸如20赫兹的采集帧速率(例如，将纤维元件大小降低采样为比如说大约1mm能够大幅度地提高速度)沿着纤维针对每个测量点必须重复进行体素存取。
在方框318中，可以输出或显示利用被编码的时间戳和/或利用被监测的数据所得到的体素图谱。在一些实施例中，能够使用体积绘制、多平面重新格式化(MPR)、最大强度投影(MIP)或表面绘制(例如等位面可视化)的方法将体素图谱可视化，以命名少数示例性方法。如果采用分箱方法，体素化的形状感测数据允许绘制设备存在的最可能区。这可以例如是心脏腔室。对于最为显著的心脏相位和呼吸相位，心脏腔室的形状将是在体积绘制中的高信号。可以利用时间戳和/或被监测的数据对体素化的形状感测数据进行编码。
其他实施例包括在延长的时间段进行询问(例如，具有很少移动的高信号区域具有形状感测设备存在的较高的可能性，低信号快速移动区域具有设备存在的较低的可能性)的同时进行功能性成像。以这种方式，通过比较沿着比如说左心室的不同区域的点云体素图像的强度，能够估计机械不同步性。通过比较对应于移动的心肌区域的低信号区域与对应于腔室主体的高信号区域，能够估计出心输出量。也预期其他应用。
体素化的点云图像能够与机器学习算法或其他数据处理算法配合来自动识别感兴趣的解剖结构靶，勾画靶区域，修正成像系统或介入系统设置，以优化诊断效果或治疗效果。
参考图4，分别在两个独立的时间t1和t2处示出形状感测设备402在两种配置404和406中的范例。每种配置404和406包括两个节点408和410(为简单起见)，所述两个节点408和410分别具有坐标x1、y1、z1和x2、y2、z2(在配置404中)以及x’1、y’1、z’1和x’2、y’2、z’2(在配置406中)。在t1处，传感器提供被监测的数据值V1(例如电势、温度等)。在t2处，传感器提供被监测的数据值V2(例如电势、温度等)。
表1示出了具有与时间戳和/或被监测的数据值相关的形状感测位置数据的查找表。
表1
x-位置 y-位置 z-位置 时间戳 被监测的数据
x1 y1 z1 t1 V1
x2 y2 z2 t1 V1
x’1 y’1 z’1 t2 V2
x’2 y’2 z’2 t2 V2
与其他传感器数据组合的体素化的形状感测数据可以被显示或以其他方式用于识别并将体积运动(例如，心脏腔室运动)与诸如时间或传感器数据的其他参数相关联。使用随时间推移的形状感测数据，能够估计体积的形状/运动的估计结果。在图4中，显示板420被示例性地描绘出来，其示出在独立的时间处的两种配置404和406。两种配置404和406在图像422和424中的位置的体素示出不同的纹理(在该情况下，是粗实线对虚线)以指示不同的时间(t1对t2)或被监测的数据的不同量级(V1对V2)。应当理解，可以采用其他纹理、颜色、符号等来指示所采集的数据显示的差异。
可以在数据集上执行基于体素的图像处理。这可以包括修正颜色图谱、不透明/半透明查找表等。能够使用图像处理技术(例如，去噪、孔填充、区域生长、分割、网格化)来处理体素数据集和/或使用体积绘制技术来对体素数据集进行可视化。在另一实施例中，可以考虑诸如在对应的光纤形状感测节点位置处所测量的电势的其他信息的编码。能够使用诸如红绿蓝阿尔法(RGBA)或其他用于体积绘制的数据类型将这样的数据编码在体素数据集中。基于体素的数据集可以用于计算网格或其他计算模型，所述网格或其他计算模型可以用于执行有限元分析或其他分析。
参考图5，根据本发明原理示例性示出了一种用于使用事件数据来对体积进行绘图的方法。在方框502中，对应于体积中的位置的存储器位置可以任选地被初始化以建立箱。如果使用形状感测数据绘制出体积，则箱是有用的。应当理解，本发明原理可以不使用箱来实践。在方框504中，通过利用光纤形状感测使能设备探查体积来采集体积中被访问的位置的数据集。形状感测使能设备可以被包括在医学设备中，并且体积可以包括身体内的内部腔室。
在方框506中，采集来自至少一个数据源的事件数据。所述至少一个数据源可以包括监测一个或多个健康参数的监测设备。数据结构可以存储与体积中被访问的位置相关联的健康参数数据。所述至少一个数据源可以包括监测心脏相位的心电图(ECG)设备，并且数据结构可以存储与体积中被访问的位置相关联的心脏相位。所述至少一个数据源可以包括监测呼吸的呼吸设备，并且数据结构可以存储与体积中被访问的位置相关联的呼吸周期信息。所述至少一个数据源可以包括时钟，并且数据结构可以存储与体积中被访问的位置相关联的时间戳。也可以采用其他数据源、设备、传感器等来提供事件数据。
在方框508中，通过记录具有数据结构中被访问的位置的事件数据将事件数据与被访问的位置的数据集相关联。在方框510中，被访问的位置计数被存储在对应于体积中的位置的编有索引的箱中。
在方框514中，利用被访问的位置的数据集对事件数据进行绘图。绘图可以包括生成体素图谱，所述体素图谱示出具有方框516中的事件数据的形状感测数据。在方框518中，生成体素图谱可以包括提供指示不同采集时间的视觉差别。在方框520中，生成体素图谱可以包括提供指示针对被监测的数据的不同值的视觉差别。视觉差别可以包括颜色、纹理、图案、不透明度、符号等。在方框522中，数据结构中的信息可以用于分析或诊断患者出现的物理现象。
在解释权利要求时，应当理解：
a)“包括”一词不排除存在给定权利要求中列出的元件或动作之外的其他元件或动作；
b)元件前的“一”或“一个”一词不排除存在多个这样的元件；
c)在权利要求中的任何参考标记不限制其范围；
d)若干“器件”可以由相同的项目或硬件或实施结构或功能的软件来表示；以及
e)并不要求动作的具体顺序，除非具体指示。
已经描述了用于使用光纤形状感测来对体素加标签的优选实施例(其旨在图示而非限制)，应当注意，按照以上教导，本领域技术人员能够做出修改和变型。因此，应当理解，在本公开的具体实施例中可以做出改变，公开的所述改变在如权利要求书概括的在本文中公开的实施例的范围之内。因此，已经描述了由专利法要求的详情和特征，在权利要求书中阐述了由专利证书权利要求和期望保护的内容。

Claims (15)

1.一种对体素加标签的系统(100)，包括：
感测使能设备(104)，其具有至少一根光纤，所述光纤被配置为感测在所述感测使能设备之内的感应应力；
解读模块(115)，其被配置为接收来自与体积(131)交互的所述至少一根光纤的信号并解读所述信号，以确定由所述至少一根光纤在所述体积之内访问的位置；
数据源(154)，其被配置为生成与事件或状态相关联的数据，其中，所述数据源(154)与所述感测使能设备(104)不同；以及
存储设备(142)，其被配置为存储所述体积(131)中被访问的所述位置的历史(136)，并且将所述位置与由所述数据源生成的所述数据相关联。
2.根据权利要求1所述的系统(100)，其中，所述数据源包括时钟(152)，并且所述存储设备(142)存储与所述体积(131)中的所述位置相关联的时间戳。
3.根据权利要求1所述的系统(100)，其中，所述感测使能设备(104)被包括在医学设备(102)中，并且所述体积(131)包括身体内的内部腔室。
4.根据权利要求1所述的系统(100)，其中，所述数据源(154)包括监测一个或多个健康参数的监测设备，并且所述存储设备(142)存储与所述体积中的所述位置相关联的健康参数数据。
5.根据权利要求1所述的系统(100)，其中，所述数据源(154)包括以下中的至少一个：(i)监测心脏相位的心电图设备或(ii)监测呼吸的呼吸设备；并且所述存储设备(142)存储以下中的至少一个：(i)与所述体积中的所述位置相关联的心脏相位或(ii)与所述体积(131)中的所述位置相关联的呼吸周期信息。
6.根据权利要求1所述的系统(100)，还包括显示器(118)，所述显示器被配置为显示对应于所述历史(136)的体素图谱。
7.根据权利要求6所述的系统(100)，其中，所述体素谱图包括视觉差别，所述视觉差别指示以下中的至少一个：(i)不同采集时间或(ii)针对被监测的数据的不同值。
8.一种对体素加标签的系统(100)，包括：
感测使能设备(104)，其具有至少一根光纤，所述光纤被配置为感测所述感测使能设备中的感应应力；
数据源(154)，其被配置为生成与事件或状态相关联的事件数据，其中，所述数据源(154)与所述感测使能设备(104)不同；
基于索引的体素坐标查找表(142)，其被存储在存储器中，在所述存储器中对应于要被绘图的体积(131)中的位置的编有索引的箱存储所述事件数据，以提供由所述至少一根光纤到对应位置的若干次访问的历史(136)和与所述体积中的所述位置相关联的所述事件数据；
解读模块(115)，其被配置为接收来自与所述体积(131)交互的所述至少一根光纤的信号并解读所述信号，以确定由所述至少一根光纤在所述体积之内访问的位置；以及
显示器(118)，其被配置为绘制所述体积(131)中被访问的所述位置的图谱，并且所述图谱指示与所述位置相关联的所述事件数据。
9.根据权利要求8所述的系统(100)，其中，所述数据源(154)包括时钟(152)，并且所述基于索引的体素坐标查找表(142)存储与所述体积中的所述位置相关联的时间戳。
10.根据权利要求8所述的系统(100)，其中，所述感测使能设备(104)被包括在医学设备(102)中，并且所述体积(131)包括身体内的内部腔室。
11.根据权利要求10所述的系统(100)，其中，所述数据源(154)包括监测一个或多个健康参数的监测设备，并且所述基于索引的体素坐标查找表(142)存储与所述体积(131)中的所述位置相关联的健康参数数据。
12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述数据源(154)包括以下中的至少一个：(i)监测心脏相位的心电图设备或(ii)监测呼吸的呼吸设备；并且所述基于索引的体素坐标查找表(142)存储以下中的至少一个：(i)与所述体积(131)中的所述位置相关联的心脏相位或(ii)与所述体积中的所述位置相关联的呼吸周期信息。
13.根据权利要求10所述的系统(100)，其中，所述图谱包括示出所述历史(136)的体素图谱。
14.根据权利要求13所述的系统(100)，其中，所述体素图谱包括视觉差别，所述视觉差别指示以下中的至少一个：(i)不同采集时间或(ii)针对被监测的数据的不同值。
15.一种用于对体积进行绘图的方法，包括：
通过在数据结构中利用被访问的位置来记录事件数据而将所述事件数据与所述体积中被访问的位置的数据集相关联(508)，其中，被访问的位置的所述数据集是通过利用光纤形状感测使能设备探查所述体积来采集的，并且所述事件数据是从至少一个数据源采集的并且所述至少一个数据源与所述光纤形状感测使能设备不同；并且
利用被访问的位置的所述数据集对所述事件数据进行绘图(514)。
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