CN104417762B - 用于集成集中飞行指示仪提示的直升机系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及用于集成集中飞行指示仪提示的直升机系统和方法。本发明涉及一种用于飞机的显示器和一种用于在用于飞机的显示器上显示多个图标的方法，按照本发明一种用于飞机的显示器，该飞机具有飞行参数和集中控制，该显示器使多个图标被显示在其上面，该图标包括：指示飞机的方向的参考图标，该参考图标的显示器上的位置包括第一状态和第二状态，该位置在第二状态下在显示器上是固定的，并且显示器上的该位置在第一状态下对飞机飞行参数进行响应；以及集中提示，其在显示器上的移动在第二状态下对集中控制进行响应，并且在第一状态下对参考图标的移动和集中控制进行响应，其中，所述第二状态基于包括下降至阈值以下的飞机空速的飞行参数而发生。

Description

用于集成集中飞行指示仪提示的直升机系统和方法

技术领域

本文所述示例性实施例一般地涉及直升机航空学且更特别地涉及用于使直升机飞行的给飞行员的提示的显示。

背景技术

直升机飞行以明显更多垂直和动力学过程而不同于固定翼飞机。同样地，在典型合成视觉系统（SVS）显示器上表示用于直升机操作的提示、例如俯仰和滚转提示及集中（collective）提示与固定翼飞机相比呈现出更多问题。

飞机和直升机一般地集成了称为飞行指挥仪的功能，其向飞行员提供关于如何操纵飞机控制器以使飞机与已经使用飞机导航系统所选择的路径对准的指导。

直升机飞行指挥仪传统上已使用单独的提示来提供用于飞机的集中、俯仰和滚转控制轴的指导。该提示被显示为相对于用于每个控制轴的固定参考点移动的标记。集中提示被表示为符号，该符号表示集中控制。该符号相对于例如提供参考点的一对固定三角形而上下移动。飞行员负责使集中控制向上或向下移动以将集中提示符号置于两个三角形之间。类似的情形还适用于俯仰和滚转轴，其中提供了固定参考标记，并且飞行员负责通过在相应的轴中操纵飞机来使该提示与参考标记对准。

用于俯仰和滚转轴中的飞机指挥仪提示的已知实施方式提供了“单提示”格式，其通过使用提示的旋转来命令滚转轴移动且使用上下移动来命令俯仰轴控制来将俯仰和滚转提示集成。这种符号体系被用于固定翼和旋转翼两种飞机中。其独有能力是在垂直轴中移动的直升机要求附加提示以提供在该轴上的指导。

固定翼飞机中的SVS和飞行路径标记（FPM）功能的先前实施方式已通过使用类似于单提示FD符号体系的功能而将俯仰和滚转飞行指挥仪（FD）提示与FPM集成。

相应地，期望的是提供一种将所显示提示集成以便向飞行员显示从而使直升机飞行的系统和方法。此外，根据结合附图及前述技术领域和背景技术进行的后续详细描述和所附权利要求，示例性实施例的其他期望特征和特性将变得明显。

发明内容

提供了一种用于将所显示提示集成以便向飞行员显示从而使直升机飞行的系统和方法。

在示例性实施例中，一种用于飞机的显示器，该飞机具有飞行参数和集中控制，该显示器使多个图标被显示在其上面，该图标包括指示飞机的方向的参考图标，参考图标在显示器上的位置包括第一状态或第二状态，该位置在第二状态下被固定在显示器上，并且显示器上的位置在第一状态下对飞机飞行参数进行响应；以及集中提示，其在显示器上的移动在第二状态下对集中控制进行响应，并且在第一状态下对参考图标的移动和集中控制进行响应。

在另一示例性实施例中，一种用于在用于飞机的显示器上显示多个图标的方法，该飞机具有飞行参数和集中控制，包括显示指示飞机方向的参考图标，参考图标在显示器上的位置包括第一状态或第二状态，该位置在第二状态下被固定在显示器上，并且显示器上的位置在第一状态下对飞机飞行参数进行响应；以及集中提示，其在显示器上的移动在第二状态下对集中控制进行响应，并且在第一状态下对参考图标的移动和集中控制进行响应。

在又另一示例性实施例中，在用于飞机的系统中，该飞机具有飞行参数和提供输出的集中控制，该系统包括被配置成显示参考图标和集中提示两者的显示器，其中，参考图标在显示器上的位置包括第一状态或第二状态，该位置在第二状态下在显示器上被固定，并且显示器上的位置在第一状态下对飞机飞行参数进行响应；以及集中提示，其在显示器上的移动在第二状态下对集中控制进行响应，并且在第一状态下对参考图标的移动和集中控制进行响应。

附图说明

下面将结合以下附图来描述本发明，其中，相同的附图标记表示相同元件，并且

图1是根据本文所述示例性实施例的适合于在直升机中使用的已知显示系统的框图；

图2是包括根据第一示例性实施例生成的提示的飞行环境的模拟图像；

图3是包括根据第二示例性实施例生成的提示的飞行环境的模拟图像；

图4是包括根据第三示例性实施例生成的提示的飞行环境的模拟图像；

图5是包括根据第四示例性实施例生成的提示的飞行环境的模拟图像；以及

图6是根据示例性实施例的适合于与图1的显示系统一起使用的示例性方法的流程图。

具体实施方式

以下详细描述本质上仅仅是说明性的且并不意图限制主题的实施例或此类实施例的应用和使用。在本文中被描述为示例性的任何实施方式不一定要理解为相比于其他实施方式是优选或有利的。此外，并不意图束缚于在先前的技术领域、背景技术、发明内容或以下详细描述中提出的明示或默示理论。

本领域的技术人员将认识到可将结合本文公开实施例所述的各种说明性逻辑块、模块、电路以及算法步骤实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。上文按照功能性和/或逻辑块部件（或模块）和各种处理步骤描述了某些实施例和实施方式。然而，应认识到的是可用被配置成执行指定功能的任何数目的硬件、软件和/或固件来实现此类块部件（或模块）。为了清楚地举例说明硬件和软件的此可互换性，上文大体上在其功能方面描述了各种说明性部件、块、模块、电路以及步骤。此类功能被实现为硬件还是软件取决于对整个系统施加的特定应用和设计约束。技术人员可针对每个特定应用以变化的方式实现所述功能，但是不应将此类实施方式判定解释为引起对本发明的范围的偏离。例如，系统或部件的实施例可采用各种集成电路部件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行多种功能。另外，本领域的技术人员将认识到本文所述的实施例仅仅是示例性实施方式。

结合本文公开的实施例所述的各种说明性逻辑块、模块以及电路可用被设计成执行本文所述功能的通用处理器、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）或其他可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立硬件部件或其任何组合实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但作为替换，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。还可将处理器实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器、多个微处理器、与DSP核相结合的一个或多个微处理器或任何其他此类配置的组合。词语“示例性”在本文中独有地用来意指“充当示例、实例或图示”。在本文中描述为“示例性”的任何实施例不一定要理解为相比于其他实施例是优选或有利的。任何上述设备是计算机可读存储介质的示例性、非限制性示例。

在本文中，可单独地使用诸如第一和第二等关系术语来将一个实体或动作与另一实体或动作区别开而不一定要求或暗指此类实体或动作之间的任何实际的此类关系或顺序。诸如“第一”、“第二”、“第三”等数字序数简单地表示多个中的不同个体，并且并不暗示任何顺序或序列，除非由权利要求语言具体地定义。任何权利要求中的文本序列并不暗指必须根据此类序列按照时间或逻辑顺序来执行过程步骤。在不脱离本发明的范围的情况下可按照任何顺序来交换该过程步骤，只要此类交换并不与权利要求语言相矛盾且不是在逻辑上无意义的即可。

为了简洁起见，在本文中可能并未详细地描述与图形和图像处理、导航、飞行计划、飞机控制、飞机数据通信系统以及某些系统和子系统（及其单独操作部件）的其他功能方面有关的常规技术。此外，在本文中包含的各种图中所示的连接线意图表示各种元件之间的示例性功能关系和/或物理耦合。应注意的是，在主题的实施例中可存在许多替换或附加功能关系或物理连接。

以下描述参考被“耦合”在一起的元件或节点或特征。除非另外明确地说明，如本文所使用的“耦合”意指一个元件/节点/特征被直接地或间接地接合到另一元件/节点/特征（或者直接地或间接地与之通信）而不一定是机械地。因此，虽然附图可描述元件的一个示例性布置，但在所述主题的实施例中可存在附加中间元件、设备、特征或部件。另外，还可仅仅出于参考的目的在以下描述中使用某些术语，并且因此其并不意图是限制性的。

本文所讨论的技术和概念涉及适合于在与飞机相关联的显示设备上指示飞机是否在用于期望飞行路径的指定准则内的飞行管理系统。

本文所述的映射方法可与多种飞行器一起使用，诸如飞机和直升机。航空环境在本文中被描述为示例性实施例且可包括从一点至另一点的导航或在机场处的进场和着陆。一般地，结合本文提出的俯视图而提出了侧视图显示。可将各种类型的地图用于在侧视图上显示，例如道路地图、地形地图、航空地图以及地貌地图。

某些应用可要求超过一个监视器、例如俯视显示屏来完成任务。这些监视器可包括二维活动地图显示器和三维透视显示器。活动地图显示器可包括飞机、飞行计划以及周围环境的自上而下视图。利用各种符号来表示导航提示（例如，航线点符号、将航线点符号互连的线段、测距环）和附近环境特征（例如，地形、天气条件、行政区边界等）。

对下文所述那些的本发明的替换实施例可利用可用的任何导航系统信号，例如基于地面的导航系统、GPS导航辅助设备、飞行管理系统以及惯性导航系统，以动态地对精确的航线进行校准和确定。

本文所述的示例性实施例涉及用于控制诸如直升机之类的垂直起飞飞机的集中或垂直轴的提示的图形显示。已针对固定标度显示传统集中提示。当相对于飞行路径矢量在HUD、SVS或EVS显示器上显示时，俯仰和滚转的位置可随着飞行路径矢量移动而显著地改变。如果以传统集中提示的方式针对固定标度来显示集中提示，则这可能导致用于飞行员观察集中、俯仰和滚转提示两者的大的扫描距离。根据示例性实施例，并且在两个状态中的第一状态下，集中提示的图形实施方式允许还相对于飞行路径矢量而显示垂直轴提示，并且促进飞行员的视觉扫描在飞行路径矢量周围保持聚焦。在第二状态下，例如当飞行参数超过阈值或者当由飞行员选择时，相对于固定位置来显示集中提示，并且响应于此而由集中控制实现集中提示移动。另外，当飞行参数指示过渡状态时，与状态一相关联的提示将淡出且与状态二相关联的提示将在其各自位置处淡入（或者反之亦然）。淡入或淡出意指强度和透明度方面的增加或减小。

图1是简化功能框图，图示出用于在直升机显示器上向飞行员显示飞行提示的图像的显示系统110。应理解的是，图1是用于说明和便于描述的目的的显示系统110的简化表示，并且图1并不意图以任何方式限制主题的应用或范围。在实践中，显示系统110和/或直升机将包括用于提供附加功能和特征的许多其他设备和部件，如在本领域中将认识到的。

显示系统110包括多个部件，其中的每个可被配置成用于安装到直升机。在某些实施例中，显示系统110可以是自包含式系统，使得下述每个部件被包含在单个外壳中，并且独有地专用于起到显示系统110的作用，而在其他实施例中，下述各种部件可以是独立部件，并且其可以是被用作其他系统的一部分且被配置成用作此类其他系统与显示系统110之间的共享资源的部件。

在图1中所示的实施例中，显示系统110包括导航系统112，其从姿态传感器114、空速传感器116以及导航位置定位器120接收信号，导航位置定位器包括例如全球定位系统（GPS）118和VHF权项无线电信标系统（VOR）。导航系统112向飞行指挥仪122提供输出，其向显示器124提供输出。在其他实施例中，系统110可包括附加或减少的部件。

在某些实施例中，系统110可完全或部分地被集成到增强视觉系统（未示出）中进行操作，或者当与SVS（未示出）一起使用增强视觉系统时被集成到组合视觉系统（未示出）。

示例性实施例的导航系统112被配置成确定直升机相对于地球表面的位置。此类导航位置定位器118、120还可包括例如但不限于全球导航卫星系统（未示出）或惯性导航系统（未示出）。导航系统112接收航线、速度、下降速率以及关于直升机的航向、高度和姿态的其他输入并被配置成响应于此而向飞行指挥仪122提供输出。可由GPS 118（有或没有广域增强系统）与惯性参考系统（未示出）的组合对地理数据（高完整性）进行定位。

根据示例性实施例，飞行指挥仪122计算命令以供飞行员或自动驾驶仪使用以操纵飞机控制系统，使得飞机将捕捉并跟踪已在飞机导航系统中选择的路径。飞行指挥仪将计算用于例如俯仰、滚转以及集中之类的每个飞机控制轴的命令。这些命令被发送到显示系统124，其中，使用二维或三维图形对象来再现提示以便显示给飞行员。

显示器124被配置成向飞行员提供增强图像。根据示例性实施例，可使用适合于以操作员可观看的格式来呈现文本、图形和/或图标信息的许多已知显示器中的任何一个来实现显示器124。此类显示器的非限制性示例包括各种阴极射线管（CRT）显示器以及各种平板显示器，诸如各种类型的LCD（液晶显示器）和TFT（薄膜晶体管）显示器。另外可将显示器124实现为面板安装显示器、HUD（平视显示器）投影或许多已知技术中的任何一个。另外应注意的是可将显示器124配置为许多类型的直升机飞行甲板显示器中的任何一个。例如，可将其配置为多功能显示器、水平情况指示器或垂直情况指示器。然而，在所述实施例中，将显示器124配置为主要飞行显示器（PFD）。显示器124被配置成显示任何类型的图像，包括但不限于图形和文本。

处理器126可以是任何类型的计算机、计算机系统、微处理器、逻辑器件集合或飞行指挥仪122内的任何其他模拟或数字电路，其被配置成计算和/或执行算法和/或执行软件应用程序和/或执行子例程和/或被加载并执行任何类型的计算机程序。处理器126可包括单个处理器或协调一致地动作的多个处理器。在某些实施例中，吹冷气126可以独有地专供与飞行指挥仪122一起使用，而在其他实施例中，可与直升机机载的其他系统共享处理器126。在另外的其他实施例中，可将处理器126集成到系统110的任何其他部件中。

与飞行指挥仪122通信和/或操作耦合为处理器126提供用于向和从每个其他部件发射和接收信号、命令、指令以及询问的路径。处理器126被配置，例如加载有且能够执行适当的计算机代码、软件和/或应用程序以与显示系统110的每个其他部件相交互且相协调以便提供对应于下文所述提示的图标。

在操作中，处理器126被配置成处理用于主机直升机的飞行状态数据中的提供给飞行指挥仪的数据。在这方面，飞行状态数据源生成、测量和/或提供与主机直升机的操作状态、主机直升机在其中操作的环境、飞行参数等有关的不同类型的数据。在实践中，可使用线路可替换单元（LRU）、换能器、加速度计、仪表、传感器及其他众所周知的设备来实现飞行状态数据源。由飞行状态数据源提供的数据例如且在没有限制的情况下可包括：空速数据；地速数据；高度数据；姿态数据，包括俯仰数据和滚转数据；偏航数据；地理位置数据（高度完整性），诸如GPS（广域增强系统）与惯性参考系统数据的组合；时间/日期信息；航向信息；天气信息；飞行路径数据；轨道数据；雷达高度数据；几何高度数据；风速数据；以及风向数据。

应理解的是图1是用于说明和便于描述的目的的显示系统110的简化表示，并且图1并不意图以任何方式限制主题的应用或范围。在实践中，显示系统110和/或直升机（未示出）将包括用于提供附加功能和特征的许多其他设备和部件，如在本领域中将认识到的。

本文所述的显示符号体系将命令用于由飞行指挥仪计算的集中控制轴并以将集中控制提示与飞行路径矢量及俯仰和滚转提示集成的方式向飞行员显示那些命令。

在直升机中，俯仰和集中控制轴是高度相关的，因为那两个控制轴一起工作以控制飞机垂直路径和速度。根据本文所述的示例性实施例，将提供示出飞机飞行路径的移动参考的飞行路径标记（FPM）与集中和俯仰飞行指挥仪（FD）提示进行集成。

参考图2且根据本文所述的示例性实施例，被示为三角形的集中提示202相对于参考图标204上下移动（垂直轴210）。对于本示例性实施例而言存在两个状态。第一状态描述以前向空速飞行的直升机，而第二状态描述处于缓慢空速或盘旋的直升机。

在第一状态下，使用参考图标204（其按照惯例可称为飞行路径标记）来指示通过空间的实际飞机路径。当与SVS、EVS或HUD显示系统一起使用时，参考图标204显示当前飞机飞行路径轨迹。如果使参考图标204与跑道222或其他着陆表面对准，则飞机将到达该点处。在本发明的所示实施例中，参考图标204包括人字纹图标206，其提供用于集中提示202的参考点。当集中提示202的三角形在人字纹图标206内时，将满足集中FD指导。虽然如所述的三角形202和人字纹图标206是优选的，但是其他实施方式是是可能的，其具有相对于参考图标204的相应参考点上下移动的另一形状的标记。飞行员或自动驾驶仪必须操纵飞机控制器以使参考图标204与俯仰和滚转提示203对准。示例性实施例将集中提示202的显示与参考图标204集成，使得在紧密接近于参考图标204的区域中显示用于所有控制轴的提示。

图2的显示中还示出了作为示例包括湖212、跑道222和地形透视图214的外部环境的表示。该显示还可包括姿态标度224及其他典型指导图标。为了简单起见，此图示不包括通常在PFD上包括的其他符号体系，诸如空速、高度、航线指示符和航向指示符。

俯仰和集中控制轴两者能够影响垂直轴210中的相对于外部环境的参考表示的参考图标204位置。滚转控制轴能够影响水平轴211中的相对于外部环境的表示的参考图标204位置。在操作中，飞行员将操纵集中和俯仰控制轴以随着参考图标204相对于外部环境的表示移动而使集中提示202和俯仰提示203两者与参考图标204对准。

如果在参考图标204、具体地人字纹图标206之上显示集中提示202，则飞行员将使集中控制向上移动以在概念上“将飞行路径向上拉”以匹配集中提示202所指示的。相反地，如果在参考图标204下面显示集中提示202（如所示），则飞行员将把集中控制向下推以“将飞行向下推”以匹配集中提示202所要求的。同样地，在俯仰轴中，如果俯仰提示203在参考图标204之上（如所示），则飞行员将增加飞机俯仰姿态以满足俯仰提示203。由于参考图标204是移动参考而不是如在传统集中提示中的固定参考，所以飞行员能够设想使用集中和俯仰控制两者来控制单个集成参考。所注意的是，图2中所描述的情况要求飞行员将集中控制向下推以及使直升机向上俯仰。

图3提供了示例性显示300，其示出了其中将集中提示再现为圆302而不是三角形的替换示例性实施例。再次地参考参考图标304和半圆图标303来显示此提示。图4提供了其中将提示显示为必须与参考图标404对准的凹口正方形402的又另一实施例400。在此所示实施例中，还在集中标度上示出了分度标记403。如果用分度标记来实现，则这些标记将优选地与参考图标404一致地移动。

图5提供了第二状态的示例性实施例500，其中，使FD提示以固定显示参考而不是移动飞行路径标记为参考。这可能在FPM无效时发生，例如当直升机处于低空速或盘旋时，或者当用户选择不使FD提示以FPM为参考时。参考图标504在显示器上是固定的，而集中提示502集中控制被保持在图标503内。在本示例中，所述固定参考提示是飞机符号。

图6是图示出适合于与飞行甲板显示系统100一起使用的方法600的示例性实施例的流程图。方法600表示用于在主机飞机的机载显示器上显示飞机进场或起飞的方法的一个实施方式。结合方法600所执行的各种任务可用软件、硬件、固件或其任何组合来执行。出于说明性目的，方法600的以下描述可参考上文结合先前的图所述的元件。在实践中，可由所述系统的不同元件来执行方法600的各部分，例如处理器、显示元件或数据通信部件。应认识到的是，方法600可包括任何数目的附加或替换任务，图6中所示的任务不需要按照所示顺序来执行，并且可将方法600结合到具有在本文中未详细描述的附加功能的更全面的程序或方法中。此外，可以从方法600的实施例省略图6中所示的任务中的一个或多个，只要预定总体功能保持完整即可。

根据图6的示例性方法，一种用于在用于飞机的显示器上显示多个图标的方法，所述飞机具有飞行参数和集中控制，包括显示601指示飞机方向的参考图标，参考图标在显示器上的位置包括第一状态或第二状态，该位置在第二状态下在显示器上被固定，并且显示器上的位置在第一状态下对飞机飞行参数进行响应；以及显示602集中提示，其在显示器上的移动在第二状态下对集中控制进行响应，并且在第一状态下对参考图标的移动和集中控制进行响应。

上文已相对于特定实施例描述了益处、其他优点以及问题的解决方案。然而，不应将可能促使任何益处、优点或解决方案发生或变得更加明显的益处、优点、问题的解决方案以及任何一个或多个元素理解成任何或所有权利要求的关键、要求或必不可少的特征或元素。如本文所使用的，术语“包括”、“包含”或其任何其他变体意图涵盖非穷举包括，使得包括元件列表的过程、方法、物品或设备不仅包括那些元素，而且可包括未明确地列出或此类过程、方法、物品或设备所固有的其他元素。

虽然在前述详细描述中已提出了至少一个示例性实施例，但应认识到的是存在许多变体 。还应认识到的是，一个或多个示例性实施例仅仅是示例，并且并不意图以任何方式限制本发明的范围、适用性或配置。相反地，前述详细描述将为本领域的技术人员提供用于实现本发明的示例性实施例的方便道路图，应理解的是，在不脱离如在所附权利要求中阐述的本发明的范围的情况下在示例性实施例中所述的元件的功能和布置方面进行各种更改。

Claims (13)

1.一种用于飞机的显示器，该飞机具有飞行参数和集中控制，该显示器上显示有多个图标，该图标包括：

指示飞机的方向的参考图标，该参考图标的显示器上的位置包括第一状态和第二状态，该位置在第二状态下在显示器上是固定的，并且显示器上的该位置在第一状态下对飞机飞行参数进行响应；以及

集中提示，其在显示器上的移动在第二状态下对集中控制进行响应，并且在第一状态下对参考图标的移动和集中控制进行响应，

其中，所述第二状态基于包括下降至阈值以下的飞机空速的飞行参数而发生。

2.如权利要求1所述的显示器，其中，所述图标还包括：

标度，被附加于参考图标并被配置成指示响应于集中控制的集中提示的移动程度。

3.如权利要求1所述的显示器，其中，所述参考图标包括：第一状态下的飞行路径标记。

4.如权利要求1所述的显示器，其中，所述参考图标包括：第二状态下的飞机符号。

5.如权利要求3所述的显示器，其中，所述第二状态在用户选择不使集中提示以飞行路径标记为参考时发生。

6.如权利要求1所述的显示器，其中，所述参考图标在第一和第二状态的各位置之间的过渡期间在强度和透明度方面改变。

7.如权利要求1所述的显示器，其中，所述飞机还包括俯仰控制，并且所述图标还包括：

俯仰提示，其在显示器上的移动对俯仰控制和参考图标的移动进行响应。

8.如权利要求1所述的显示器，其中，当不存在来自集中控制的输入时，所述集中提示在第二状态下在相对于参考图标的位置是固定的。

9.一种用于在飞机的显示器上显示多个图标的方法，该飞机具有飞行参数和集中控制，所述方法包括：

显示指示飞机方向的参考图标，该参考图标的显示器上的位置包括第一状态或第二状态，该位置在第二状态下在显示器上是固定的，并且显示器上的该位置在第一状态下对飞机飞行参数进行响应；以及

显示集中提示，其在显示器上的移动在第二状态下对集中控制进行响应，并且在第一状态下对参考图标的移动和集中控制进行响应，

其中，所述第二状态基于包括下降至阈值以下的飞机空速的飞行参数而发生。

10.如权利要求9所述的方法，还包括：

显示标度，该标度被附加于参考图标并被配置成指示集中提示的移动程度。

11.如权利要求9所述的方法，其中，显示所述参考图标包括：显示飞行路径标记。

12.如权利要求9所述的方法，其中，所述飞机还包括俯仰控制，并且所述图标还包括：

俯仰提示，其在显示器上的移动对俯仰控制和参考图标的移动进行响应。

13.如权利要求9所述的方法，其中，当不存在来自集中控制的输入时，所述集中提示在第一状态下在相对于参考图标的位置是固定的。