CN104331022B - 一种工业机器人折弯快速编程系统 - Google Patents

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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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Abstract

本发明公开了一种工业机器人折弯快速编程系统，包括PLC监控模块和快速编程模块，PLC监控模块包括PLC内存信息读取与输入模块、信息处理显示模块、折弯工序信息交换模块，PLC内存信息读取与输入模块与PLC控制器相连接；信息处理显示模块与PLC内存信息读取与输入模块相连接；折弯工序信息交换模块与信息处理显示模块相连接；快速编程模块包括图纸信息读取模块、图纸信息预处理模块、信息分析模块、计算功能模块、信息显示及修改模块、存储模块、通讯模块。本发明通过设计软件分析，自动规划刀具安装位置，或者结合现有刀具位置，计算机器人的移动参数，可以较高效率的完成新产品的调试工作，并且能保证精度，减少新产品调试时间。

Description

一种工业机器人折弯快速编程系统
技术领域
本发明涉及机器人系统领域，尤其涉及到一种工业机器人折弯快速编程系统。
背景技术
随着传统生产部门人力成本上升，工业机器人开始进入生产领域，但是目前工业机器人投入生产应用的过程大多采用示教的方式，由于产品的多样性，每更换一种示教新的产品往往花费大量的时间，影响生产效率；钣金折弯对精度有着一定的要求，而人工示教过程容易引入人工误差，难以适应部分产品的精度要求。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足之处而提供一种工业机器人折弯快速编程系统。
本发明是通过如下方式实现的：
一种工业机器人折弯快速编程系统，其特征在于：包括PLC监控模块和快速编程模块，所述PLC监控模块包括PLC内存信息读取与输入模块、信息处理显示模块、折弯工序信息交换模块，所述PLC内存信息读取与输入模块通过串口与PLC控制器相连接；所述信息处理显示模块与PLC内存信息读取与输入模块相连接；所述折弯工序信息交换模块与信息处理显示模块相连接；
所述快速编程模块包括图纸信息读取模块：读取图纸中板件边缘线坐标、折弯工序中各个折弯线的坐标、折弯顺序及其折弯方向；
图纸信息预处理模块：将从图纸中读取出来的坐标转换为折弯线的长度，并获取折弯线中点信息，通过折弯线的相对角度、折弯线边界坐标点以及他们之间的相邻关系和先后顺序的多个方面对一道折弯工序进行描述；
信息分析模块：从已获得的信息中的折弯线长短以及刀具的长度，进行折弯线与不同折弯刀具的长度匹配，使该道工序所使用的折弯刀与折弯线长度相适应；并根据折弯的先后顺序，分析可能存在的邻边干涉问题，并自动通过选择不同的对齐方向，从而达到避让目的；结合机器人的移动限制以及不同工序对应的折弯刀，确定不同折弯刀的安装位置；
计算功能模块：根据板件抓取中心与折弯线的相对位置，就可以计算出机器人所需要的进给量；结合折弯线边缘点的坐标与机器人抓取中心的相对位置关系，计算出所需要的偏移值；根据先后折弯工序的位置，计算出旋转角；
信息显示及修改模块：将计算得出的数据信息显示出来，并可以进行修改数据；
存储模块：将计算得出的数据储存备份；
通讯模块：通过串口与机器人相连接，将计算得出的数据传输机器人执行折弯工序；通过串口与折弯工序信息交换模块相连接。
本发明的有益效果在于：通过设计软件分析，自动规划刀具安装位置，或者结合现有刀具位置，计算机器人的移动参数，可以较高效率的完成新产品的调试工作，并且能保证精度，减少新产品调试时间。
附图说明
图1本发明结构原理示意图；
图2本发明结构步骤示意图。
具体实施方式
现结合附图，详述本发明具体实施方式：
如图1、图2所示，一种工业机器人折弯快速编程系统，包括PLC监控模块和快速编程模块，PLC监控模块包括PLC内存信息读取与输入模块、信息处理显示模块、折弯工序信息交换模块，PLC内存信息读取与输入模块通过串口与PLC控制器相连接；信息处理显示模块与PLC内存信息读取与输入模块相连接；折弯工序信息交换模块与信息处理显示模块相连接；快速编程模块包括图纸信息读取模块：读取图纸中板件边缘线坐标、折弯工序中各个折弯线的坐标、折弯顺序及其折弯方向；图纸信息预处理模块：将从图纸中读取出来的坐标转换为折弯线的长度，并获取折弯线中点信息，通过折弯线的相对角度、折弯线边界坐标点以及他们之间的相邻关系和先后顺序的多个方面对一道折弯工序进行描述；信息分析模块：从已获得的信息中的折弯线长短以及刀具的长度，进行折弯线与不同折弯刀具的长度匹配，使该道工序所使用的折弯刀与折弯线长度相适应；并根据折弯的先后顺序，分析可能存在的邻边干涉问题，并自动通过选择不同的对齐方向，从而达到避让目的；结合机器人的移动限制以及不同工序对应的折弯刀，确定不同折弯刀的安装位置；计算功能模块：根据板件抓取中心与折弯线的相对位置，就可以计算出机器人所需要的进给量；结合折弯线边缘点的坐标与机器人抓取中心的相对位置关系，计算出所需要的偏移值；根据先后折弯工序的位置，计算出旋转角；信息显示及修改模块：将计算得出的数据信息显示出来，并可以进行修改数据；存储模块：将计算得出的数据储存备份；通讯模块：通过串口与机器人相连接，将计算得出的数据传输机器人执行折弯工序；通过串口与折弯工序信息交换模块相连接。

Claims (1)

1.一种工业机器人折弯快速编程系统，其特征在于：包括PLC监控模块和快速编程模块，所述PLC监控模块包括PLC内存信息读取与输入模块、信息处理显示模块、折弯工序信息交换模块，所述PLC内存信息读取与输入模块通过串口与PLC控制器相连接；所述信息处理显示模块与PLC内存信息读取与输入模块相连接；所述折弯工序信息交换模块与信息处理显示模块相连接；
所述快速编程模块包括
图纸信息读取模块：读取图纸中板件边缘线坐标、折弯工序中各个折弯线的坐标、折弯顺序及其折弯方向；
图纸信息预处理模块：将从图纸中读取出来的坐标转换为折弯线的长度，并获取折弯线中点信息，通过折弯线的相对角度、折弯线边界坐标点以及他们之间的相邻关系和先后顺序，对一道折弯工序进行描述；
信息分析模块：从已获得的信息中的折弯线长短以及刀具的长度，进行折弯线与不同折弯刀具的长度匹配，使各道工序所使用的折弯刀与折弯线长度相适应；并根据折弯的先后顺序，分析可能存在的邻边干涉问题，并自动通过选择不同的对齐方向，从而达到避让目的；结合机器人的移动限制以及不同工序对应的折弯刀，确定不同折弯刀的安装位置；
计算功能模块：根据板件抓取中心与折弯线的相对位置，就可以计算出机器人所需要的进给量；结合折弯线边缘点的坐标与机器人抓取中心的相对位置关系，计算出所需要的偏移值；根据先后折弯工序的位置，计算出旋转角；
信息显示及修改模块：将计算得出的数据信息显示出来，并可以进行修改数据；
存储模块：将计算得出的数据储存备份；
通讯模块：通过串口与机器人相连接，将计算得出的数据传输机器人执行折弯工序；通过串口与折弯工序信息交换模块相连接。
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