CN104325234A - 等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，包括多光路会聚装置和用于带动所述多光路会聚装置在空间进行六自由度移动的空间位置调节装置，所述多光路会聚装置包括连接机构、相机和两个光路成像通道，两个所述光路成像通道均通过所述连接机构与所述空间位置调节装置连接，两个所述光路成像通道的进光端分别对准熔池的正、反面，其出光端将接收到的两路光会聚于所述相机。与现有技术相比，本发明实施例提供的视觉传感器实现单相机同时拍摄熔池正、背面图像信息，提高了焊接图像信息处理的效率，也可直观进行正、背面熔池的对比。此外，所述视觉传感器成本低，信息处理效率高，空间可调范围大，装配简洁，并可实现与焊枪灵活装配。

Description

等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器

技术领域

本发明涉及一种焊接辅助装置，尤其是一种用于焊接熔池图像采集的多光路视觉传感器。

背景技术

穿孔等离子弧焊接工艺具有适应性强、对接头装配精度要求低的特点，属低成本、高效的焊接工艺。焊缝热影响区窄，工件变形及残余应力小，接头内部缺陷降低，因此具有更好的工艺焊接性和广阔的应用前景。等离子弧形成高温、高速(300–2000m/s)的离子流，使得焊接材料能熔化并结合在一起。当等离子弧能量密度达到一定程度即沉积速率远远大于借助工件热传导损失的速率时，巨大冲击力和高能量(10⁹–10¹⁰W/m²)的等离子流就能够穿透工件的熔池区域并形成一个穿透小孔。穿透等离子弧会在背面形成一个长长的尾焰。当焊枪移动时，伴随形成的小孔也在移动，这会引起小孔周围液态金属流向后方区域使其重新凝固形成焊缝，最终达到焊接工件的目的。

目前对于变极性等离子弧焊接小孔行为、熔池信息特征智能表征以及稳定成型控制研究一直是该领域具有挑战性的难题之一。依靠视觉进行直观获取熔池信息是比较理想的研究方向。然而由于穿孔型等离子焊枪的特殊设计使得拍摄其熔池信息比较困难。这是因为要保证等离子弧实现厚板穿孔焊接成形和稳定性，焊枪与工件的距离不能太远(一般在4mm-6mm之间)，而较大的枪头又遮挡了原本孔径很小的等离子弧；同时，穿孔后背面的尾焰较长(约40mm)，镜头太近会造成传感器的损坏。这也增加了获取正面与背面熔池图像的难度。通常对等离子弧焊的熔池及小孔研究都是从单面开展的。其中正面熔池拍摄大多只是获得不完整熔池图像，更多的研究是选择从便于获取的背面进行拍摄及分析。但单面的研究并不能反映焊接质量的整体的效果。有少数研究双面的只能依靠使用两个视觉传感器进行分别拍摄，但拍摄效果也不理想。一是视觉传感器与焊枪并不同步，这样拍摄熔池会随着焊枪移动发生变化，不利于进行细致准确研究，二是用多个传感器使得焊接前期准备繁琐，对焦、更换减光片和滤光片等消耗很长时间，拍摄的对比性不准确。因此设计一个空间可调范围大，依靠适当空间位置调节实现同时获取双面焊接视觉信号的传感器装置是研究等离子弧焊接工艺的有利保障。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于获取双面焊接视觉信号的视觉传感器装置，用以解决等离子弧焊接中正面空间狭窄不易拍摄，以及双面熔池采集中不能保证随焊枪同时移动的技术问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，包括多光路会聚装置和空间位置调节装置，所述空间位置调节装置用于带动所述多光路会聚装置在空间进行六自由度移动，所述多光路会聚装置包括连接机构、相机和两个光路成像通道，两个所述光路成像通道均设置在所述连接机构上，并通过所述连接机构与所述空间位置调节装置连接，两个所述光路成像通道的进光端分别对准熔池的正、背面，其出光端将接收到的两路光会聚于所述相机。

进一步地，两个所述光路成像通道对称设置，每一个所述光路成像通道均包括一个L型空心方筒，两个所述L型空心方筒的出光端相对设置。

进一步地，所述多光路会聚装置还包括三棱柱体，所述三棱柱体设置于两个所述光路成像通道的出光端之间，所述三棱柱体的横截面为等腰直角三角形，其两腰部设置有对称的第一反光镜和第二反光镜，从两个所述光路成像通道分别出射至所述第一反光镜和第二反光镜上的两路光线在反射后会聚于所述相机。

进一步地，所述连接机构为一中空设置的套筒结构，所述套筒结构的一侧与所述空间位置调节装置连接，所述套筒结构两个开口端与所述L型空心方筒出光端的形状及大小均匹配，所述三棱柱体设置于所述套筒结构中，两个所述L型空心方筒分别插入所述套筒结构的两开口端，并可沿所述套筒结构的轴心方向滑动，所述套筒结构侧壁上具有靠近所述相机的第一孔，从两个所述L型空心方筒出光端射出的两路光线分别经所述第一反光镜和第二反光镜反射后通过所述第一孔会聚于所述相机中。

进一步地，所述多光路会聚装置还包括第三反光镜，每个所述L型空心方筒的转角处均设有所述第三反光镜，从所述L型空心方筒进光端处射入的光经过所述第三反光镜反射后，从所述L型空心方筒出光端处射出。

进一步地，所述套筒结构包括直角底板、中间固定座和后板，所述后板与所述空间位置调节装置连接，所述直角底板包括第一板和第二板，所述第一板与所述中间固定座相对设置，所述第二板与所述后板相对设置，所述后板、第一板、第二板和中间固定座围成所述套筒结构，所述中间固定座具有所述第一孔。

进一步地，所述三棱柱体靠近所述第二板的一侧固定有滑动块，所述第二板具有沿所述三棱柱体的等腰直角三角形横截面底边上的垂直平分线延长线方向的条形孔，所述滑动块具有探出所述条形孔的凸起块，螺丝插入所述凸起块，所述凸起块与螺丝分别具有相匹配的内螺纹与外螺纹，通过控制所述螺丝的松紧，使得所述凸起块沿所述条形孔移动，进而带动所述三棱柱体相应移动，或固定所述三棱柱体。

进一步地，所述中间固定座的一侧具有一沿所述套筒结构轴心方向设置的条形凹槽，所述条形凹槽为T形槽，靠近所述中间固定座的所述L型空心方筒侧壁具有探出该侧壁相邻两侧壁的边缘部分，所述T形槽与所述侧壁及其边缘部分成卡槽连接。

进一步地，每个所述光路成像通道均还包括矩形盒，两个所述L型空心方筒的进光端分别与所述矩形盒连接，所述矩形盒具有开口端，两路光线分别经两个所述矩形盒的开口端进入相应的所述L型空心方筒的进光端，每个所述光路成像通道均还包括圆筒，所述圆筒的一端与所述L型空心方筒的进光端螺纹连接，其另一端与所述矩形盒螺纹连接。

进一步地，所述矩形盒还具有弧形槽，所述多光路会聚装置还包括第四反光镜，每个所述矩形盒中均设有所述第四反光镜，所述第四反光镜沿所述弧形槽滑动。

进一步地，所述多光路会聚装置还包括相机固定筒，所述相机置于所述相机固定筒中，所述相机固定筒固定在所述中心固定座上，所述相机固定筒侧壁上具有第三孔，用于调节相机进光度和焦距，所述相机固定筒与第三孔相邻的两个侧壁上具有至少一个紧定螺丝，用于紧定所述相机，所述相机固定筒与第三孔相对的侧壁包括卡槽和相机固定板，所述相机固定板插入所述卡槽中。

进一步地，所述多光路会聚装置还包括减滤光固定阀和减滤光片盛放筒，所述减滤光固定阀固定在减滤光片盛放筒的一端，所述减滤光片盛放筒的另一端固定在所述中间固定座的第一孔上，经所述三棱柱体反射的两路光线依次经所述减滤光片盛放筒、减滤光固定阀会聚于所述相机。

本发明还提供了一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，包括上述的多光路会聚装置和空间位置调节装置，所述空间位置调节装置包括x方向调节杆、y方向调节杆和z方向调节杆，所述x方向调节杆、y方向调节杆和z方向调节杆两两之间连接，焊枪和所述多光路调节装置均与同一方向调节杆滑动连接。

本发明实施例提供了一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其利用熔池正背面的两个光路经过多次反射最终会聚在同一个视野内并被相机拍摄获取图像，实现单相机同时拍摄熔池正、背面图像信息，最终获取全面真实的焊接参数。提高了焊接图像信息处理的效率，也可直观进行正面背面熔池的对比，为等离子弧焊接深入研究提供有力保障。此外，所述视觉传感器成本低，信息处理效率高，实用性强，空间可调范围大，装配简洁，并可实现与焊枪灵活装配。

附图说明

图1为本发明实施例提供的视觉传感器整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的多光路会聚装置平面图；

图3为本发明实施例提供的多光路会聚装置结构图；

图4为本发明实施例提供的中间固定座结构示意图；

图5为本发明实施例提供的中间固定座剖面图；

图6为本发明实施例提供的三棱柱体结构示意图；

图7为本发明实施例提供的三棱柱体装配图。

其中，1：相机固定筒，2：减滤光固定阀，3：反光镜卡槽，4：直角底板，5：后板，6：圆筒，7：弧形槽，8：第四反光镜，9：L型空心方筒，10：减滤光片盛放筒，11：中间固定座，12：三棱柱体，13：矩形盒，14：x方向调节杆，15：y方向调节杆，16：z方向调节杆，41：第一板，42：第二板，91：第一L型空心方筒，92：第二L型空心方筒，101：第三孔，102：相机固定板，111：第一孔，112：T型槽，113：第二孔，121：三棱柱体腰部，122：滑动块，123：凸起块。

具体实施方式

下面将结合示意图对本发明的具体实施方式进行更详细的描述。根据下列描述和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

如图1所示，本发明提供了一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，包括多光路会聚装置和空间位置调节装置，所述空间位置调节装置用于带动所述多光路会聚装置在空间进行六自由度移动，用于实现空间三维的粗调节，如图2和图3所示，所述多光路会聚装置包括连接机构、相机、和两个光路成像通道，多光路会聚装置可以实现双光路的会聚、窄空间拍摄正面和空间位置的精调节，两个所述光路成像通道均设置在所述连接机构上，并通过所述连接机构与所述空间位置调节装置连接，两个所述光路成像通道的进光端分别对准熔池的正、背面，其出光端将接收到的两路光会聚于所述相机，在本实施例中，所述相机为工业相机。

两个所述光路成像通道对称设置，每一个所述光路成像通道均包括一个L型空心方筒9，L型空心方筒9包括第一L型空心方筒91和第二L型空心方筒92，两个所述L型空心方筒9的出光端相对设置，即第一L型空心方筒91和第二L型空心方筒92出光端相对设置。L型空心方筒9的出光端即为光路成像通道的出光端，L型空心方筒9的进光端即为光路成像通道的进光端。

所述多光路会聚装置还包括三棱柱体12，所述三棱柱体12设置于两个所述光路成像通道的出光端之间，所述三棱柱体12的横截面为等腰直角三角形，其两腰部121设置有对称的第一反光镜和第二反光镜，从两个所述光路成像通道分别出射至所述第一反光镜和第二反光镜上的两路光线在反射后会聚于所述相机。

所述连接机构为一中空设置的套筒结构，所述套筒结构的一侧与所述空间位置调节装置连接，所述套筒结构两个开口端与所述L型空心方筒9出光端的形状及大小均匹配，所述三棱柱体12设置于所述套筒结构中，两个所述L型空心方筒9分别插入所述套筒结构的两开口端，并可沿所述套筒结构的轴心方向滑动，避免了外界光线进入到多光路会聚装置内部造成干扰，所述套筒结构侧壁上具有靠近所述相机的第一孔111，从两个所述L型空心方筒9出光端射出的两路光线分别经所述第一反光镜和第二反光镜反射后通过所述第一孔111会聚于所述相机中。

所述多光路会聚装置还包括第三反光镜，每个所述L型空心方筒9的转角处均设有所述第三反光镜，第三反光镜固定在反光镜卡槽3中，且反光镜卡槽3的倾斜角度为45度，从所述L型空心方筒9进光端处射入的光经过所述第三反光镜反射后，从所述L型空心方筒9出光端处射出，第三反光镜包括第五反光镜和第六反光镜共两个反光镜，第五反光镜与第一反光镜平行设置，第六反光镜与第二反光镜平行设置。

所述套筒结构包括直角底板4、中间固定座11和后板5，所述后板5与所述空间位置调节装置连接，在本实施例中，后板5设有三个通孔，通过螺丝穿过该穿孔将后板5固定在空间位置调节装置上，松动该螺丝，可使得后板5沿空间位置调节装置滑动，进一步带动所述多光路会聚装置相应滑动，所述直角底板4包括第一板41和第二板42，所述第一板41与所述中间固定座11相对设置，所述第二板42与所述后板5相对设置，所述后板5、第一板41、第二板42和中间固定座11围成所述套筒结构，如图4所示，所述中间固定座11具有所述第一孔111。

如图6和图7所示，所述三棱柱体12靠近所述第二板的一侧固定有滑动块122，所述第二板具有沿所述三棱柱体12的等腰直角三角形横截面底边上的垂直平分线延长线方向的条形孔，所述滑动块122具有探出所述条形孔的凸起块123，螺丝插入所述凸起块123，所述凸起块123与螺丝分别具有相匹配的内螺纹与外螺纹，通过控制所述螺丝的松紧，使得所述凸起块123沿所述条形孔移动，进而带动所述三棱柱体12相应移动，或固定所述三棱柱体12。

如图5所示，所述中间固定座11的一侧具有一沿所述套筒结构轴心方向设置的条形凹槽，所述条形凹槽为T形槽112，靠近所述中间固定座11的所述L型空心方筒9侧壁具有探出该侧壁相邻两侧壁的边缘部分，所述T形槽112与所述侧壁及其边缘部分成卡槽连接并紧配，中间固定座11起到滑动导轨的作用，所述L型空心方筒9可以沿着所述中间固定座11滑动。

所述中间固定座11上还具有第二孔113，紧定螺丝穿入所述第二孔113，以紧定所述中间固定座11。

每个所述光路成像通道均还包括矩形盒13，两个所述L型空心方筒9的进光端分别与所述矩形盒13连接，所述矩形盒13具有开口端，两路光线分别经两个所述矩形盒13的开口端进入相应的所述L型空心方筒9的进光端。

每个所述光路成像通道均还包括圆筒6，所述圆筒6的一端与所述L型空心方筒9的进光端螺纹连接，其另一端与所述矩形盒13螺纹连接，圆筒6与矩形盒13的连接可使得末端矩形盒13进行360度旋转，以捕捉进光位置，与L型方筒9连接的圆筒6还可以用来调节矩形盒13与L型方筒9之间的距离。

所述矩形盒13还具有弧形槽7，所述多光路会聚装置还包括第四反光镜，每个所述矩形盒13中均设有所述第四反光镜，所述第四反光镜沿所述弧形槽7滑动，在本实施例中，弧形槽7的设置增加了光路会聚的柔性调节，最终使得每一路入射光均经过三次反射进入到相机摄像头中。

两个所述矩形盒13的开口端均设置有玻璃卡槽，玻璃置于所述玻璃卡槽。

所述多光路会聚装置还包括相机固定筒1，所述相机置于所述相机固定筒1中，所述相机固定筒1固定在所述中心固定座11上。

所述相机固定筒1侧壁上具有第三孔101，用于调节相机进光度和焦距，所述相机固定筒1与第三孔101相邻的两个侧壁上具有至少一个紧定螺丝，用于紧定所述相机，所述相机固定筒与第三孔相对的侧壁包括卡槽和相机固定板102，所述相机固定板102插入所述卡槽中。

所述多光路会聚装置还包括可方便拆卸的减滤光系统，减滤光系统包括减滤光固定阀2和减滤光片盛放筒10，减光片和滤光片放置在减滤光片盛放筒10中，所述减滤光固定阀2固定在减滤光片盛放筒10的一端，所述减滤光片盛放筒10的另一端固定在所述中间固定座11的第一孔111上，并与第一孔111紧配，减滤光固定阀2和减滤光片盛放筒10均为紧配设计，可以自由抽取，以便于更换减光片和滤光片，节省了焊接图像前期准备工作的时间，经所述三棱柱体12反射的两路光线依次经所述减滤光片盛放筒10、减滤光固定阀会聚于所述相机。

此外，所述空间位置调节装置包括x方向调节杆14、y方向调节杆15和z方向调节杆16，所述x方向调节杆14、y方向调节杆15和z方向调节杆16两两之间连接，焊枪和所述多光路调节装置均与同一方向调节杆滑动连接，以保证多光路会聚装置与焊枪同时移动。

所述x方向调节杆14、y方向调节杆15和z方向调节杆16两两之间均通过直角工件固定，以使整个视觉传感器装置在随着焊枪移动过程中不致晃动，且在本实施例中，x方向调节杆15、y方向调节杆16和z方向调节杆17这三个调节杆具有公共连接端。

所述L型空心方筒、三棱柱体、滑动块、减滤光片盛放筒、减滤光固定阀、圆筒、矩形盒、相机固定筒和空间位置调节装置可采用铝合金材料、钢材或塑料，但不限于这几种材料，在本实施例中，其均采用铝合金材料。

上述方形盒、圆筒6、L型方筒12、直角底板4和后板5的装配均保证封闭设计，以防止外界弧光的干扰。

综上，通过将焊枪与多光路会聚装置连接在空间位置调节装置的同一方向连接杆上，实现了焊枪与多光路会聚装置同时移动的功能，且空间位置调节装置实现了视觉传感器的粗调节。此外，两个光路成像通道均经三次反射后最终会聚在一个视野内，两个光路成像通道分别设有五个可调系统，五个可调系统的设计实现了多光路会聚装置的精细调节，这五个可调系统包括：L型方筒9沿中间固定座11的T型槽112的滑动系统、凸起块123沿条形孔滑动进而带动三棱柱体12的滑动系统、圆筒6沿L型方筒9进光端光路方向的滑动系统、矩形形盒13的旋转系统以及矩形盒13内第四反光镜沿弧形槽7的滑动系统。L型方筒9沿中间固定座的T型槽滑动系统、圆筒6沿L型方筒9进光端光路方向的滑动系统可用来调节光线在L型方筒12支路的传播距离，凸起块123沿条形孔滑动进而带动三棱柱体12的滑动系统、矩形盒13内第四反光镜沿弧形槽7的滑动系统实现了光路会聚的柔性调节，矩形形盒13的旋转系统实现了对熔池正、反面的对准。

本发明实施例提供了一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其利用熔池正背面的两个光路经过多次反射最终会聚在同一个视野内并被相机拍摄获取图像，实现单相机同时拍摄熔池正、背面图像信息，最终获取全面真实的焊接参数。提高了焊接图像信息处理的效率，也可直观进行正、背面熔池的对比，为等离子弧焊接深入研究提供有力保障。此外，所述视觉传感器成本低，信息处理效率高，实用性强，空间可调范围大，装配简洁，并可实现与焊枪灵活装配。

上述仅为本发明的优选实施例而已，并不对本发明起到任何限制作用。任何所属技术领域的技术人员，在不脱离本发明的技术方案的范围内，对本发明揭露的技术方案和技术内容做任何形式的等同替换或修改等变动，均属未脱离本发明的技术方案的内容，仍属于本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，包括多光路会聚装置和空间位置调节装置，所述空间位置调节装置用于带动所述多光路会聚装置在空间进行六自由度移动，所述多光路会聚装置包括连接机构、相机和两个光路成像通道，两个所述光路成像通道均设置在所述连接机构上，并通过所述连接机构与所述空间位置调节装置连接，两个所述光路成像通道的进光端分别对准熔池的正、反面，其出光端将接收到的两路光会聚于所述相机。

2.如权利要求1所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，两个所述光路成像通道对称设置，每一个所述光路成像通道均包括一个L型空心方筒，两个所述L型空心方筒的出光端相对设置。

3.如权利要求2所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，所述多光路会聚装置还包括三棱柱体，所述三棱柱体设置于两个所述光路成像通道的出光端之间，所述三棱柱体的横截面为等腰直角三角形，其两腰部设置有对称的第一反光镜和第二反光镜，从两个所述光路成像通道分别出射至所述第一反光镜和第二反光镜上的两路光线在反射后会聚于所述相机。

4.如权利要求3所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，所述连接机构为一中空设置的套筒结构，所述套筒结构的一侧与所述空间位置调节装置连接，所述套筒结构两个开口端与所述L型空心方筒出光端的形状及大小均匹配，所述三棱柱体设置于所述套筒结构中，两个所述L型空心方筒分别插入所述套筒结构的两开口端，并可沿所述套筒结构的轴心方向滑动，所述套筒结构侧壁上具有靠近所述相机的第一孔，从两个所述L型空心方筒出光端射出的两路光线分别经所述第一反光镜和第二反光镜反射后通过所述第一孔会聚于所述相机中。

5.如权利要求4所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，所述多光路会聚装置还包括第三反光镜，每个所述L型空心方筒的转角处均设有所述第三反光镜，从所述L型空心方筒进光端处射入的光经过所述第三反光镜反射后，从所述L型空心方筒出光端处射出。

6.如权利要求4所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，所述套筒结构包括直角底板、中间固定座和后板，所述后板与所述空间位置调节装置连接，所述直角底板包括第一板和第二板，所述第一板与所述中间固定座相对设置，所述第二板与所述后板相对设置，所述后板、第一板、第二板和中间固定座围成所述套筒结构，所述中间固定座具有所述第一孔。

7.如权利要求6所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，所述三棱柱体靠近所述第二板的一侧固定有滑动块，所述第二板具有沿所述三棱柱体的等腰直角三角形横截面底边上的垂直平分线延长线方向的条形孔，所述滑动块具有探出所述条形孔的凸起块，螺丝插入所述凸起块，所述凸起块与螺丝分别具有相匹配的内螺纹与外螺纹，通过控制所述螺丝的松紧，使得所述凸起块沿所述条形孔移动，进而带动所述三棱柱体相应移动，或固定所述三棱柱体。

8.如权利要求7所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，所述中间固定座的一侧具有一沿所述套筒结构轴心方向设置的条形凹槽，所述条形凹槽为T形槽，靠近所述中间固定座的所述L型空心方筒侧壁具有探出该侧壁相邻两侧壁的边缘部分，所述T形槽与所述侧壁及其边缘部分成卡槽连接。

9.如权利要求3所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，每个所述光路成像通道均还包括矩形盒，两个所述L型空心方筒的进光端分别与所述矩形盒连接，所述矩形盒具有开口端，两路光线分别经两个所述矩形盒的开口端进入相应的所述L型空心方筒的进光端，每个所述光路成像通道均还包括圆筒，所述圆筒的一端与所述L型空心方筒的进光端螺纹连接，其另一端与所述矩形盒螺纹连接。

10.如权利要求9所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，所述矩形盒还具有弧形槽，所述多光路会聚装置还包括第四反光镜，每个所述矩形盒中均设有所述第四反光镜，所述第四反光镜沿所述弧形槽滑动。

11.如权利要求6所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，所述多光路会聚装置还包括相机固定筒，所述相机置于所述相机固定筒中，所述相机固定筒固定在所述中心固定座上，所述相机固定筒侧壁上具有第三孔，用于调节相机进光度和焦距，所述相机固定筒与第三孔相邻的两个侧壁上具有至少一个紧定螺丝，用于紧定所述相机，所述相机固定筒与第三孔相对的侧壁包括卡槽和相机固定板，所述相机固定板插入所述卡槽中。

12.如权利要求6所述的等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，所述多光路会聚装置还包括减滤光固定阀和减滤光片盛放筒，所述减滤光固定阀固定在减滤光片盛放筒的一端，所述减滤光片盛放筒的另一端固定在所述中间固定座的第一孔上，经所述三棱柱体反射的两路光线依次经所述减滤光片盛放筒、减滤光固定阀会聚于所述相机。

13.一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，包括如权利要求1-12任一项所述的多光路会聚装置和空间位置调节装置，其特征在于，所述空间位置调节装置包括x方向调节杆、y方向调节杆和z方向调节杆，所述x方向调节杆、y方向调节杆和z方向调节杆两两之间连接，焊枪和所述多光路调节装置均与同一方向调节杆滑动连接。