CN104268882A - 基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法及系统 - Google Patents
基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104268882A CN104268882A CN201410515629.XA CN201410515629A CN104268882A CN 104268882 A CN104268882 A CN 104268882A CN 201410515629 A CN201410515629 A CN 201410515629A CN 104268882 A CN104268882 A CN 104268882A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- moving object
- speed
- twin
- line array
- array camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/292—Multi-camera tracking
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
Abstract
本发明涉及图像处理技术领域，提供了一种基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法及系统。其中预处理模块，用于参数预标定；双线阵摄像头，分别获取两幅图像；运动检测模块，用于从所述图像中检测运动物体；匹配运算模块，用于进行左右两幅图像匹配计算；提取模块，用于获取运动像素轨迹点以及两幅图像的像素差；第一计算模块，用于计算运动物体经过两个摄像头之间的时间差和计算物体的运动方向角度；第二计算模块，计算物体的运动速度。本发明基于双线阵摄像头的检测系统，根据两幅图像进行匹配计算，计算出物体的运动速度，不仅可以实时检测到高速运动物体，而且可以实时计算出物体的运动速度并判断运动轨迹方向。
Description
【技术领域】
本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种基于双线阵摄像头的实时高速运动物体检测与测速处理方法及系统。
【背景技术】
随着社会现代化的不断发展，在工业生产、交通检测、体育竞速比赛等领域，对于高速运动物体的检测都有很高的要求，进而对高速运动检测识别处理技术也提出更高的技术要求，现有基于高速的单个线阵摄像头进行拍摄图像检测，能实时检测到运动物体；以及基于面阵摄像头的方法对于运动速度不是很快的物体可以实时检测并计算其速度。
但是，高速运动物体由于其运动速度高，普通的高速相机对于高速运动物体的检测达不到要求，甚至根本无法检测识别到高速运动的物体，基于单线阵的摄像头能可靠高效的检测到高速运动物体，但是无法实时检测运动物体速度，以满足实际需求。
鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。
【发明内容】
本发明要解决的技术问题是提供一种基于双线阵摄像头的实时高速运动物体检测与测速处理方法及系统。
本发明采用如下技术方案：
一种基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法，包括如下步骤：
S0、拍摄参数预标定；
S1、双线阵摄像头分别获取两幅图像；
S2、根据高斯背景模型运动检测算法从所述图像中检测运动物体；
S3、根据检测到的所述运动物体，进行左右两幅图像亚像素级的相关匹配计算；
S4、根据匹配结果，获取运动物体对应两幅图像的像素差以及轨迹；
S5、计算运动物体经过两个摄像头之间的时间差，计算物体的运动方向角度；
S6、根据运动方向角度以及水平距离求得运动距离，计算物体的运动速度。
进一步地，所述拍摄参数预标定包括，
S101、设置双线阵摄像头处于同一水平位置，并精确测量所述双线阵摄像头的水平距离；
S102、拍摄固定运动速度的物体，根据两幅拍摄图像进行亚像素级的匹配；
S103、根据所述水平距离、运动速度以及匹配计算获得的像素差计算得到两个摄像头之间的拍摄时间差；
S104、设置标定参数：水平距离、拍摄时间差。
本发明另一技术方案为：
一种基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速系统，包括，
预处理模块，用于拍摄参数预标定；
双线阵摄像头，用于分别获取两幅图像；
运动检测模块，用于根据高斯背景模型运动检测算法从所述图像中检测运动物体；
匹配运算模块，用于根据检测到的所述运动物体，进行左右两幅图像亚像素级的相关匹配计算；
提取模块，用于根据匹配结果，获取运动物体对应两幅图像的像素差以及轨迹；
第一计算模块，用于计算运动物体经过两个摄像头之间的时间差和计算物体的运动方向角度；
第二计算模块，用于根据运动方向角度以及水平距离求得运动距离，计算物体的运动速度。
进一步地，所述拍摄参数预标定包括，
S101、设置双线阵摄像头处于同一水平位置，并精确测量所述双线阵摄像头的水平距离；
S102、拍摄固定运动速度的物体，根据两幅拍摄图像进行亚像素级的匹配；
S103、根据所述水平距离、运动速度以及匹配计算获得的像素差计算得到两个摄像头之间的拍摄时间差；
S104、设置标定参数：水平距离、拍摄时间差。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明基于双线阵摄像头的检测系统，根据两幅图像进行匹配计算，根据运动方向角度以及水平距离求得运动距离，计算出物体的运动速度，不仅可以实时检测到高速运动物体，而且可以实时计算出物体的运动速度并判断运动轨迹方向。
【附图说明】
图1是本发明实施例提供的一种高速运动物体检测与测速方法的流程图。
图2是本发明实施例提供的拍摄参数预标定的流程图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明基于双线阵摄像头的检测系统,设置好拍摄之前的参数，使双线阵摄像头在结构位置上处于同一水平位置，相距为一个固定的水平距离，标定两个摄像头之间拍摄物体的时间差。
经过双线阵摄像头分别采集运动物体图像，获取两幅图像信息，分别检测出运动物体，左右两幅图像进行亚像素级的匹配计算，获取运动像素轨迹点以及根据匹配之后两幅图像的像素差计算两个摄像头拍摄的时间差，计算出物体的运动方向角度进而根据水平距离求得运动距离，最终计算物体运动速度。
实施例1:
本发明实施例1提供了一种基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速系统，包括，
预处理模块，用于拍摄参数预标定；
双线阵摄像头，用于分别获取两幅图像；
运动检测模块，用于根据高斯背景模型运动检测算法从上述图像中检测运动物体；
匹配运算模块，用于根据检测到的上述运动物体，进行左右两幅图像亚像素级的相关匹配计算；
提取模块，用于根据匹配结果，获取运动物体对应两幅图像的像素差以及轨迹；
第一计算模块，用于计算运动物体经过两个摄像头之间的时间差和计算物体的运动方向角度；
第二计算模块，用于根据运动方向角度以及水平距离求得运动距离，计算物体的运动速度。
本发明基于双线阵摄像头的检测系统，根据两幅图像进行匹配计算，根据运动方向角度以及水平距离求得运动距离，计算出物体的运动速度，不仅可以实时检测到高速运动物体，而且可以实时计算出物体的运动速度并判断运动轨迹方向。
实施例2:
如图1所示，本发明实施例2提供了一种基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法，
步骤S0、拍摄参数预标定；
步骤S1、双线阵摄像头分别获取两幅图像；
步骤S2、根据高斯背景模型运动检测算法从上述图像中检测运动物体；
其中，在图像中未能检测到运动物体，则继续返回执行步骤S1；
步骤S3、根据检测到的上述运动物体，进行左右两幅图像亚像素级的相关匹配计算；
步骤S4、根据匹配结果，获取运动物体对应两幅图像的像素差以及轨迹；
步骤S5、计算运动物体经过两个摄像头之间的时间差，计算物体的运动方向角度；
步骤S6、根据运动方向角度以及水平距离求得运动距离，计算物体的运动速度。
实施例3:
本发明实施例3在实施例1或2的基础上，优选地，如图2所示，上述拍摄参数预标定包括，
步骤S101、设置双线阵摄像头处于同一水平位置，并精确测量上述双线阵摄像头的水平距离；
步骤S102、拍摄固定运动速度的物体，根据两幅拍摄图像进行亚像素级的匹配；
步骤S103、根据上述水平距离、运动速度以及匹配计算获得的像素差计算得到两个摄像头之间的拍摄时间差；
步骤S104、设置标定参数：水平距离、拍摄时间差。
在上述实施例中，时间差等于水平像素差乘以摄像头采集速度，物体运动方向角度根据两幅图像在水平和竖直方向的像素差计算得到。
运动速度等于运动距离除以运动时间，时间差即为运动时间，运动距离根据两个摄像头之间的水平距离以及运动角度求得。
本发明提供的基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法和系统根据已建立的不同体感交互需求数据模型，可以快速准确识别动作，并作出相应的交互回应，适合快速高效的机器人体感交互产品的实现。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法，其特征在于，包括如下步骤：
S0、拍摄参数预标定；
S1、双线阵摄像头分别获取两幅图像；
S2、根据高斯背景模型运动检测算法从所述图像中检测运动物体；
S3、根据检测到的所述运动物体，进行左右两幅图像亚像素级的相关匹配计算；
S4、根据匹配结果，获取运动物体对应两幅图像的像素差以及轨迹；
S5、计算运动物体经过两个摄像头之间的时间差，计算物体的运动方向角度；
S6、根据运动方向角度以及水平距离求得运动距离，计算物体的运动速度。
2.根据权利要求1所述的基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法，其特征在于，所述拍摄参数预标定包括，
S101、设置双线阵摄像头处于同一水平位置，并精确测量所述双线阵摄像头的水平距离；
S102、拍摄固定运动速度的物体，根据两幅拍摄图像进行亚像素级的匹配；
S103、根据所述水平距离、运动速度以及匹配计算获得的像素差计算得到两个摄像头之间的拍摄时间差；
S104、设置标定参数：水平距离、拍摄时间差。
3.根据权利要求1所述的基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法，其特征在于，步骤S5中，所述时间差等于水平像素差乘以摄像头采集速度，所述物体运动方向角度根据两幅图像在水平和竖直方向的像素差计算得到。
4.根据权利要求1所述的基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法，其特征在于，步骤S6中，所述运动速度等于运动距离除以运动时间，其中，时间差即为运动时间，所述运动距离根据两个摄像头之间的水平距离以及运动角度求得。
5.一种基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速系统，其特征在于，包括，
预处理模块，用于拍摄参数预标定；
双线阵摄像头，用于分别获取两幅图像；
运动检测模块，用于根据高斯背景模型运动检测算法从上述图像中检测运动物体；
匹配运算模块，用于根据检测到的上述运动物体，进行左右两幅图像亚像素级的相关匹配计算；
提取模块，用于根据匹配结果，获取运动物体对应两幅图像的像素差以及轨迹；
第一计算模块，用于计算运动物体经过两个摄像头之间的时间差和计算物体的运动方向角度；
第二计算模块，用于根据运动方向角度以及水平距离求得运动距离，计算物体的运动速度。
6.根据权利要求5所述的基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速系统，其特征在于，所述拍摄参数预标定包括，
S101、设置双线阵摄像头处于同一水平位置，并精确测量所述双线阵摄像头的水平距离；
S102、拍摄固定运动速度的物体，根据两幅拍摄图像进行亚像素级的匹配；
S103、根据所述水平距离、运动速度以及匹配计算获得的像素差计算得到两个摄像头之间的拍摄时间差；
S104、设置标定参数：水平距离、拍摄时间差。
7.根据权利要求5所述的基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速系统，其特征在于，所述时间差等于水平像素差乘以摄像头采集速度，所述物体运动方向角度根据两幅图像在水平和竖直方向的像素差计算得到。
8.根据权利要求5所述的基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速系统，其特征在于，所述运动速度等于运动距离除以运动时间，其中，时间差即为运动时间，所述运动距离根据两个摄像头之间的水平距离以及运动角度求得。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410515629.XA CN104268882A (zh) | 2014-09-29 | 2014-09-29 | 基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410515629.XA CN104268882A (zh) | 2014-09-29 | 2014-09-29 | 基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104268882A true CN104268882A (zh) | 2015-01-07 |
Family
ID=52160401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410515629.XA Pending CN104268882A (zh) | 2014-09-29 | 2014-09-29 | 基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104268882A (zh) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105847662A (zh) * | 2015-06-19 | 2016-08-10 | 维沃移动通信有限公司 | 一种基于移动终端的运动物体拍摄方法和移动终端 |
| CN105898143A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-08-24 | 维沃移动通信有限公司 | 一种运动物体的抓拍方法及移动终端 |
| CN105915846A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-08-31 | 成都通甲优博科技有限责任公司 | 一种单双目复用的入侵物监测方法及系统 |
| CN106933355A (zh) * | 2017-01-24 | 2017-07-07 | 北京富龙飞科技有限公司 | 增强现实中快速实时获得运动物体信息的方法 |
| WO2018140549A1 (en) * | 2017-01-25 | 2018-08-02 | Carrier Corporation | Line array cameras for a man over board detection system |
| WO2018140547A1 (en) * | 2017-01-25 | 2018-08-02 | Carrier Corporation | Line array detection and imaging system |
| CN109118522A (zh) * | 2018-10-22 | 2019-01-01 | 首都医科大学附属北京同仁医院 | 一种呼吸道纤毛运动特征分析方法和装置 |
| CN109890575A (zh) * | 2016-08-25 | 2019-06-14 | Lg电子株式会社 | 移动机器人及其控制方法 |
| CN110956877A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-04-03 | 康忠文 | 基于摄像头的学车辅助方法及系统 |
| CN112379121A (zh) * | 2020-11-14 | 2021-02-19 | 邓权塑业科技（湖南）有限公司 | 一种在线生产管道用测速计量方法及系统 |
| CN113504385A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-15 | 上海爱观视觉科技有限公司 | 复数相机测速方法及测速装置 |
| CN113709371A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-26 | 苏州立创致恒电子科技有限公司 | 一种相对移动物体的跟随成像方法与系统 |
| CN113853158A (zh) * | 2019-07-22 | 2021-12-28 | 松下知识产权经营株式会社 | 步行功能评价装置、步行功能评价系统、步行功能评价方法、程序及认知功能评价装置 |
| CN114973175A (zh) * | 2022-05-24 | 2022-08-30 | 深圳市航盛电子股份有限公司 | 运动物体检测方法、装置、终端设备以及存储介质 |
| CN113853158B (zh) * | 2019-07-22 | 2024-05-14 | 松下知识产权经营株式会社 | 步行功能评价装置、步行功能评价系统、步行功能评价方法、记录介质及认知功能评价装置 |
-
2014
- 2014-09-29 CN CN201410515629.XA patent/CN104268882A/zh active Pending
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 黄征: "基于线阵CCD成像的交通信息采集系统研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 * |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105847662A (zh) * | 2015-06-19 | 2016-08-10 | 维沃移动通信有限公司 | 一种基于移动终端的运动物体拍摄方法和移动终端 |
| CN105915846A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-08-31 | 成都通甲优博科技有限责任公司 | 一种单双目复用的入侵物监测方法及系统 |
| CN105915846B (zh) * | 2016-04-26 | 2019-09-20 | 成都通甲优博科技有限责任公司 | 一种单双目复用的入侵物监测方法及系统 |
| CN105898143B (zh) * | 2016-04-27 | 2019-05-17 | 维沃移动通信有限公司 | 一种运动物体的抓拍方法及移动终端 |
| CN105898143A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-08-24 | 维沃移动通信有限公司 | 一种运动物体的抓拍方法及移动终端 |
| CN109890575A (zh) * | 2016-08-25 | 2019-06-14 | Lg电子株式会社 | 移动机器人及其控制方法 |
| CN106933355A (zh) * | 2017-01-24 | 2017-07-07 | 北京富龙飞科技有限公司 | 增强现实中快速实时获得运动物体信息的方法 |
| KR20190110537A (ko) * | 2017-01-25 | 2019-09-30 | 캐리어 코포레이션 | 라인 어레이 검출 및 이미징 시스템 |
| JP7157763B2 (ja) | 2017-01-25 | 2022-10-20 | キャリア コーポレイション | ラインアレイ検出及び撮像システム |
| WO2018140547A1 (en) * | 2017-01-25 | 2018-08-02 | Carrier Corporation | Line array detection and imaging system |
| WO2018140549A1 (en) * | 2017-01-25 | 2018-08-02 | Carrier Corporation | Line array cameras for a man over board detection system |
| JP2020510843A (ja) * | 2017-01-25 | 2020-04-09 | キャリア コーポレイションＣａｒｒｉｅｒ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ | ラインアレイ検出及び撮像システム |
| KR102481485B1 (ko) | 2017-01-25 | 2022-12-26 | 캐리어 코포레이션 | 라인 어레이 검출 및 이미징 시스템 |
| CN109118522A (zh) * | 2018-10-22 | 2019-01-01 | 首都医科大学附属北京同仁医院 | 一种呼吸道纤毛运动特征分析方法和装置 |
| CN113853158B (zh) * | 2019-07-22 | 2024-05-14 | 松下知识产权经营株式会社 | 步行功能评价装置、步行功能评价系统、步行功能评价方法、记录介质及认知功能评价装置 |
| CN113853158A (zh) * | 2019-07-22 | 2021-12-28 | 松下知识产权经营株式会社 | 步行功能评价装置、步行功能评价系统、步行功能评价方法、程序及认知功能评价装置 |
| CN110956877A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-04-03 | 康忠文 | 基于摄像头的学车辅助方法及系统 |
| CN112379121A (zh) * | 2020-11-14 | 2021-02-19 | 邓权塑业科技（湖南）有限公司 | 一种在线生产管道用测速计量方法及系统 |
| CN113504385A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-15 | 上海爱观视觉科技有限公司 | 复数相机测速方法及测速装置 |
| CN113709371B (zh) * | 2021-08-27 | 2023-11-03 | 苏州立创致恒电子科技有限公司 | 一种相对移动物体的跟随成像方法与系统 |
| CN113709371A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-26 | 苏州立创致恒电子科技有限公司 | 一种相对移动物体的跟随成像方法与系统 |
| CN114973175A (zh) * | 2022-05-24 | 2022-08-30 | 深圳市航盛电子股份有限公司 | 运动物体检测方法、装置、终端设备以及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104268882A (zh) | 基于双线阵摄像头的高速运动物体检测与测速方法及系统 | |
| US20210264176A1 (en) | Hazard detection from a camera in a scene with moving shadows | |
| CN106462968B (zh) | 用于校准机动车的摄影机系统的方法和装置 | |
| US20180281757A1 (en) | Stereo Camera Device | |
| CN111207695A (zh) | 一种基于双线结构光的热轧带钢端部三维轮廓测量方法 | |
| US20180038689A1 (en) | Object detection device | |
| CN105674880B (zh) | 基于双目原理的接触网几何参数测量方法及系统 | |
| US9336595B2 (en) | Calibration device, method for implementing calibration, and camera for movable body and storage medium with calibration function | |
| CN104575003B (zh) | 一种基于道路监控视频的车辆速度检测方法 | |
| CN102818544B (zh) | 汽车轮毂螺栓孔节圆中心和中孔中心偏心距在线测量方法 | |
| CN107305632A (zh) | 基于单目计算机视觉技术的目标对象距离测量方法与系统 | |
| CN106647758A (zh) | 一种目标物体检测方法、装置及自动引导车的跟随方法 | |
| CN114758504B (zh) | 一种基于滤波校正的网联车超速预警方法及系统 | |
| CN104331907B (zh) | 一种基于orb特征检测测量载体速度的方法 | |
| JP2014009975A (ja) | ステレオカメラ | |
| CN112991401B (zh) | 车辆运行轨迹追踪方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN108171154A (zh) | 一种自动驾驶中目标检测与车道检测结合的方法 | |
| CN105023018A (zh) | 一种喷码检测方法及系统 | |
| CN105300390B (zh) | 障碍物体运动轨迹的确定方法及装置 | |
| CN103198481A (zh) | 一种摄像机标定方法及其实现系统 | |
| CN102722894A (zh) | 一种基于摄像机自动标定的智能视频监控方法 | |
| CN105335934B (zh) | 视差图计算方法和装置 | |
| CN115760893A (zh) | 一种基于核相关滤波算法的单雾滴粒径和速度测量方法 | |
| JP7145770B2 (ja) | 車間距離測定装置、誤差モデル生成装置および学習モデル生成装置とこれらの方法およびプログラム | |
| CN104376323A (zh) | 一种确定目标距离的方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20151230 Address after: 100000 No. 44, Xicheng District Exhibition Center, Beijing Applicant after: Chen Yuhua Address before: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili Nanshan Industrial Park Building 4 Dragon Valley innovation Tang Ge 201-203 Applicant before: SHENZHEN REHUOLI TECHNOLOGY CO., LTD. |
|
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20160715 Address after: 518000, No. four Li Li Road, Daping Town, Dongguan, Guangdong, Tangxia 428 Applicant after: Dongguan sky Intelligent Equipment Co., Ltd. Address before: 100000 No. 44, Xicheng District Exhibition Center, Beijing Applicant before: Chen Yuhua |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20150107 |