CN104228805B - 车辆的制动系统及其控制方法、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的制动系统、车辆的制动系统的控制方法以及一种车辆，所述制动系统包括：制动踏板；用于驱动所述制动踏板的驱动装置；具有推杆的液压制动装置，所述推杆设置有滑动槽，所述制动踏板与所述推杆滑动连接，能够在所述滑动槽的第一极限位置和第二极限位置之间滑动；控制装置和电机；其中，控制装置控制制动踏板旋转到预设位置，当所述制动踏板被踩踏时，控制装置输出控制信号使电机制动并向电池充电，当所述制动踏板被踩踏并且转动到第二极限位置后继续转动时，所述推杆被推动从而能够通过制动主缸制动。本发明的车辆的制动系统通过机械结构实现了制动踏板的踩踏与电制动和液压制动之间的关联控制，控制方法简单稳定。

Description

车辆的制动系统及其控制方法、车辆

技术领域

本发明涉及车辆的制动系统及制动系统的控制方法，具体地，涉及用于混合动力车辆的制动系统及该制动系统的控制方法。

背景技术

混合动力车通常采用电动驱动和燃油驱动两种驱动方式相结合，是汽车节能环保开发的重要方向。混合动力车在滑行、制动时可以利用电机的逆向工作来发电并将电能储存到动力电池中，充分利用车辆的动能，达到提高能源利用效率的目的。

在对混合动力车辆的制动系统进行研发时，主要是以现有的燃油车辆的制动系统为基础进行改制，现有技术对制动系统的改制方法包括将制动管路由X型变成II型、将制动主缸加长以回收制动能量、在液压模块中增加液压油回流通路、给制动储液壶增加回流通路等，这些改制方法工作量大，并且没有使电制动、液压制动和制动踏板的操作形成关联的闭环控制，其制动能量回收效率低，并且影响驾驶的平顺性。另一类改制方法是更改制动ABS控制单元，在原ABS控制单元的基础上增加回流电磁液压阀，并增加电制动和液压制动的控制算法，这种改制复杂，需要升级原有的ABS系统，并且改制后的控制方法也复杂，改制成本高昂。

因此，需要能将电制动、液压制动形成关联控制并且改制简单的制动系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种制动系统以及制动系统的控制方法，该制动系统能够将电制动、液压制动和制动踏板的操作形成关联的闭环控制并且改制简单。

为了实现上述目的，本发明提供一种车辆的制动系统，该制动系统包括：

制动踏板，该制动踏板能够绕固定的旋转中心旋转；

驱动装置，该驱动装置与所述制动踏板连接并用于驱动所述制动踏板绕所述旋转中心转动；

液压制动装置，该液压制动装置包括制动主缸和一端连接所述制动主缸的推杆，所述推杆设置有滑动槽，该滑动槽具有分别远离和靠近所述制动主缸的第一极限位置和第二极限位置，所述制动踏板与所述推杆滑动连接，所述制动踏板能够沿所述滑动槽在所述第一极限位置和第二极限位置之间滑动；

控制装置，所述控制装置包括输入模块、处理模块和输出模块，所述输入模块用于检测车辆的电池的荷电状态并向所述处理模块传送所述荷电状态，所述处理模块根据所述荷电状态确定所述制动踏板相对于所述推杆的预设位置并向所述输出模块发出控制信号，所述输出模块根据所述控制信号控制所述驱动装置，以使所述制动踏板转动到所述预设位置；

电机；

其中，当所述预设位置为所述第一极限位置或位于所述第一极限位置和第二极限位置之间的位置时，在踩踏所述制动踏板时，所述处理模块还向所述输出模块发出电机制动信号，所述输出模块控制所述电机实施制动并向所述电池充电，当所述预设位置为所述第二极限位置时，在踩踏所述制动踏板时，所述推杆被推动从而能够通过所述制动主缸制动。

优选地，当所述荷电状态大于99％时，所述预设位置位于第二极限位置；当所述荷电状态小于1％时，所述预设位置位于所述第一极限位置，当所述荷电状态为1％-99％时，所述预设位置位于所述第一极限位置和第二极限位置之间。

进一步优选地，当所述荷电状态为1％-99％时，所述预设位置满足如下关系：X＝L*SOC，其中，X为所述制动踏板与所述推杆相连接的部位距离所述第一极限位置的距离；L为所述第一极限位置与所述第二极限位置之间的距离；SOC为所述电池的荷电状态。

优选地，所述输入模块包括位置传感器，该位置传感器用于检测所述制动踏板的位置信号。

优选地，所述驱动装置为液压驱动，所述驱动装置包括传动齿轮和用于驱动所述传动齿轮的液压缸，所述传动齿轮连接所述制动踏板以驱动所述制动踏板转动。

优选地，所述制动踏板通过柱销与所述推杆连接，所述推杆具有U型结构，所述U型结构的两个直边部分上分别设置有所述滑动槽，所述制动踏板穿过所述两个直边之间的间隙并通过所述柱销与所述推杆连接。

通过上述技术方案，本发明制动系统的控制装置根据电池的荷电状态控制制动踏板转动到预设位置，推杆设置有滑动槽，当制动踏板被踩踏时，从第一极限位置到第二极限位置的行程范围内制动踏板可以相对于该滑动槽滑动而不推动所述推杆，当被踩踏的行程超过所述第二极限位置时，制动踏板推动所述推杆向制动主缸的方向移动，从而使制动主缸制动。因此，制动过程中当制动踏板被踩踏时，根据制动踏板所处的预设位置和被踩踏的行程，可以实现单独的电制动、或者电制动和液压制动结合、或者单独的液压制动。本制动系统设置具有滑动槽的推杆与制动踏板的连接结构，结合控制装置的控制，通过机械结构实现了制动踏板的踩踏与电制动和液压制动之间的关联控制，结构简单，控制方法简单稳定，易于实现改制。

本发明还提供一种车辆制动系统的控制方法，该制动系统包括：制动踏板，该制动踏板能够绕固定的旋转中心旋转；驱动装置，该驱动装置与所述制动踏板连接并用于驱动所述制动踏板绕所述旋转中心转动；液压制动装置，该液压制动装置包括制动主缸和一端连接所述制动主缸的推杆，所述推杆设置有滑动槽，该滑动槽具有分别远离和靠近所述制动主缸的第一极限位置和第二极限位置，所述制动踏板与所述推杆滑动连接，所述制动踏板能够沿所述滑动槽在所述第一极限位置和第二极限位置之间滑动；以及电机；所述方法包括：

检测车辆的电池的荷电状态；

根据所述荷电状态确定所述制动踏板相对于所述推杆的预设位置并使所述制动踏板转动到所述预设位置；

当所述预设位置为所述第一极限位置或位于所述第一极限位置和第二极限位置之间的位置时，在踩踏所述制动踏板时，通过所述电机实施制动并向所述电池充电，当所述预设位置为所述第二极限位置时，在踩踏所述制动踏板时，所述推杆被推动从而能够通过所述制动主缸制动。

优选地，当所述荷电状态大于99％时，使所述制动踏板转动到第二极限位置；当所述荷电状态小于1％时，使所述制动踏板转动到所述第一极限位置，当所述荷电状态为1％-99％时，使所述制动踏板转动到所述第一极限位置和第二极限位置之间。

进一步优选地，当所述荷电状态为1％-99％时，使所述预设位置满足如下关系：X＝L*SOC，其中，X为所述制动踏板与所述推杆相连接的部位距离所述第一极限位置的距离；L为所述第一极限位置与所述第二极限位置之间的距离；SOC为所述电池的荷电状态。

本发明还提供一种车辆，所述车辆具有以上所述的制动系统。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明制动系统的结构框图。

图2是本发明制动系统的机械部分的一种具体实施方式结构示意图。

图3是从图2的侧面观察的结构图。

图4展示了推杆的一种优选结构以及推杆与制动踏板的连接关系示意图。

附图标记说明

10 制动踏板 11 旋转中心

12 柱销 13 主体部分

14 踩踏部分 20 位置传感器

30 驱动装置 31 第一齿轮

32 第二齿轮 33 液压缸

34 活塞杆 35 液压泵

36 液压阀 40 推杆

41 第一极限位置 42 第二极限位置

43 滑动槽 50 液压制动装置

51 制动主缸 52 真空助力器

53 储液壶 60 控制装置

70 电池 80 电机

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

参见图1，本发明的制动系统包括控制装置60、驱动装置30、制动踏板10、液压制动装置50和电机80。所述控制装置60接收车辆的电池70的荷电状态信息，根据该信息向驱动装置30发送控制信号，使驱动装置30驱动所述制动踏板10转动到预设位置；所述控制装置60还根据所述制动踏板10被踩踏的信息发送控制信号到所述电机80，使电机80作为发电机工作，产生制动力并向所述电池70充电。下面将对上述各部分及其连接和工作关系进行详细说明。

图2至图4是该制动系统机械部分的结构示意图。制动踏板10包括主体部分13和踩踏部分14，制动踏板10能够绕固定的旋转中心11旋转，旋转中心11可以设置在主体部分13上。

液压制动装置50包括制动主缸51和一端连接该液压制动主缸51的推杆40，所述推杆40设置有滑动槽43，该滑动槽43的延伸方向与推杆工作时的移动方向相同，滑动槽在推杆内形成有两个端部，分别为远离所述制动主缸51的第一极限位置41和靠近所述制动主缸51的第二极限位置42。所述制动踏板10与所述推杆40滑动连接，能够沿所述滑动槽43在所述第一极限位置41和第二极限位置42之间滑动。制动踏板10和推杆40可以有多种连接方式，比如制动踏板10可以直接穿过所述滑动槽43从而在该滑动槽中移动，一种优选的方式是制动踏板10上连接有柱销12，柱销12和制动踏板10铰接，同时柱销12插入滑动槽43中并可以在该滑动槽中滑动，通过该连接，制动踏板10相对所述推杆40滑动连接并能够在第一极限位置41和第二极限位置42之间滑动。进一步优选地，参见图4所示，所述推杆40具有U型结构，所述U型结构的两个直边部分上分别设置有滑动槽43，所述制动踏板10穿过所述两个直边之间，通过柱销12与所述推杆40连接。该结构使得制动踏板10和推杆40之间的滑动连接更稳定。

液压制动装置50包括制动主缸51、连接在制动主缸51上的储液壶53等，在推杆40的推动下，制动主缸51的主缸活塞被推动，挤压制动液，在液压制动装置50的其它部件的作用下产生制动力。优选地，所述液压制动装置50还包括真空助力器52，所述真空助力器52连接在所述推杆40和所述制动主缸51之间，当推杆40向制动主缸51的方向推动时，触发真空助力器52的控制部分，通过真空助力器能够提供额外的制动助力。上述真空助力器52以及液压制动装置50的其它部件为现有技术，在此不做详细说明。

驱动装置30与所述制动踏板10连接，用于驱动所述制动踏板10绕所述旋转中心11转动，使制动踏板10沿滑动槽43相对于推杆40移动。具体地，驱动装置30接收控制装置60的控制信号，根据控制装置60的控制信号驱动制动踏板10转动，使制动踏板10转动到预设位置，该预设位置使得制动踏板10位于所述滑动槽43的第一极限位置41和第二极限位置41之间，或者位于该第一极限位置41或第二极限位置41。所述驱动装置30可以为多种形式，比如可以采用步进电机进行驱动，步进电机通过齿轮或链条等与制动踏板连接，驱动制动踏板转动。

驱动装置30的一种优选的方式为液压驱动，在采用液压驱动时，驱动装置30的一种形式为包括液压缸33和传动齿轮，液压缸33驱动所述传动齿轮转动，传动齿轮连接所述制动踏板10，使制动踏板10绕旋转中心11旋转。传动齿轮可以为单个齿轮或由多级齿轮组成，图2至图3展示了一种优选的结构，在该结构中，传动齿轮包括第一齿轮31和第二齿轮32，所述第一齿轮31与所述制动踏板10的旋转中心11同轴设置并与所述制动踏板10固定连接，制动踏板10和第一齿轮31因此能够同步转动，所述第二齿轮32与所述第一齿轮31啮合，第二齿轮32的齿轮盘连接液压缸33的活塞杆34，活塞杆34的伸出或回缩运动驱动第二齿轮32逆时针或顺时针转动，从而驱动所述第一齿轮31顺时针或逆时针转动，相应的，制动踏板10绕旋转中心11顺时针或逆时针转动，从而制动踏板在所述滑动43中向第二极限位置42或者第一极限位置41的方向滑动。所述液压缸33是通过控制装置60的控制实现驱动的，具体来说，参见图2所示，液压缸33设置有液压泵35以及液压阀36，所述控制装置60控制液压泵35向液压缸34的油缸中泵入液压油，使活塞杆34伸出，或者控制液压阀36，使油缸中的液压油回流，活塞杆34缩回。

控制装置60包括输入模块、处理模块和输出模块，其中，所述处理模块可以是汽车整车控制器(HCU)，也可以是单独的处理单元并能与汽车整车控制器通讯，所述输入模块可以包括电池控制器(BMS)，所述输入模块用于检测车辆的电池70的荷电状态(SOC)，并向所述处理模块传送所述荷电状态，所述处理模块根据所述荷电状态确定所述制动踏板10相对于所述推杆40的预设位置并向所述输出模块发出控制信号，所述输出模块根据所述控制信号控制所述驱动装置30，使所述制动踏板10转动到所述预设位置。上述荷电状态(SOC)是指电池的剩余容量与其完全充电状态的容量的比值，其范围为0-100％。

所述输入模块还可以包括能够检测所述制动踏板10的位置信号的模块，比如位置传感器20。位置传感器20用来检测制动踏板10的位置，可以检测制动踏板10相对于推杆40的直线位移，或者检测制动踏板10转动的角位移。如图2所示的结构设置中，位置传感器20设置在制动踏板10上并与所述旋转中心11的轴线同轴，以检测制动踏板10转动的角位移。设置位置传感器20的一个作用是在驱动装置30驱动制动踏板10转动时，位置传感器20将制动踏板的位置信号实时传送给处理模块，使驱动装置30驱动时进行闭环控制。具体地，所述输入模块通过位置传感器20检测所述制动踏板10的实时位置并将该实时位置传送给所述处理模块：所述处理模块用于存储所述预设位置，将所述实时位置与所述预设位置相比较，其中：在所述控制装置根据所述荷电状态确定所述预设位置并使所述制动踏板10转动到所述预设位置时，当所述实时位置未达到所述预设位置时，产生使所述驱动装置30继续驱动所述制动踏板10的信号，当所述实施位置达到所述预设位置时，产生使所述驱动装置30停止的信号。

控制装置60的输出模块还包括控制电机80使其在不同工作模式下工作的模块，比如电机控制器(MCU)。所述不同工作模式是指所述电机可以作为电动机工作，将电池的电能转化为机械能以提供车辆行驶的驱动力，或者作为发电机工作，利用制动力发电，将车辆的机械能转化为电能并向电池充电。

下面结合制动系统的控制过程来描述本发明的制动系统。车辆在行驶过程中，控制装置60的输入模块检测电池70的荷电状态信息，处理模块根据所述荷电状态信息确定所述制动踏板10相对于所述推杆40的预设位置，输出模块输出控制信号，控制所述驱动装置30驱动所述制动踏板10，使所述制动踏板10位于所述滑动槽43中的预设位置。当所述制动踏板10位于所述第一极限位置41或位于所述第一极限位置41和第二极限位置42之间的位置时，在踩踏所述制动踏板10时，所述输出模块输出控制信号使所述电机80作为发电机工作，此时产生制动力并向所述电池70充电，该制动称为电制动；当所述制动踏板10位于所述第二极限位置42时，在踩踏所述制动踏板10时，所述推杆40被制动踏板10推动，从而能够通过所述制动主缸51制动，该制动称为液压制动。在上述第一种情形，即当所述制动踏板10位于所述第一极限位置41或位于所述第一极限位置41和第二极限位置42之间的位置时，在踩踏所述制动踏板10时，若所述制动踏板被踩踏到第二极限位置并被继续向前踩踏时，所述推杆40被制动踏板推动，从而能够通过所述制动主缸51制动，此时的制动方式为电制动和液压制动同时进行；根据控制装置60的控制，此时也可以不进行电制动，从而仅有液压制动。

在上述制动系统中，制动踏板10被踩踏的信息输送到控制装置60，控制装置60根据该信息控制电机80电制动。制动踏板10被踩踏的信息可以通过在制动踏板10上设置压力传感器从而通过检测压力的方式获得，制动踏板10被踩踏的信息还可以通过制动踏板位置的变化而获得，所述位置传感器20检测制动踏板的位置信号，控制装置60根据所述位置信号的变化来判断制动踏板是否被踩踏以及被踩踏的行程大小，从而输出相应的控制信号给电机。

本发明制动系统的控制装置60根据电池的荷电状态控制制动踏板10转动到预设位置，推杆40设置有滑动槽43，当制动踏板10被踩踏时，从第一极限位置41到第二极限位置42的行程范围内制动踏板可以相对于该滑动槽滑动而不推动所述推杆40，当被踩踏的行程超过所述第二极限位置42时，制动踏板推动所述推杆向制动主缸51的方向移动，从而使制动主缸制动。因此，制动过程中当制动踏板被踩踏时，根据制动踏板所处的预设位置和被踩踏的行程，可以实现单独的电制动、或者电制动和液压制动结合、或者单独的液压制动，即当被踩踏后制动踏板位于第一极限位置和第二极限位置之间时，控制装置输出控制信号实现电制动，当被踩踏后制动踏板到达第二极限位置并继续向前移动时，控制装置输出控制信号进行电制动，同时制动踏板推动推杆移动，使制动主缸进行液压制动，当预设位置位于第二极限位置并且制动踏板被踩踏时，制动踏板直接推动推杆移动，使液压缸进行液压制动。本制动系统设置具有滑动槽的推杆与制动踏板的连接结构，结合控制装置的控制，通过机械结构实现了制动踏板的踩踏与电制动和液压制动的之间的关联控制，结构简单，控制方法简单稳定，易于实现改制。

优选地，当所述荷电状态大于99％时，所述预设位置位于第二极限位置42；当所述荷电状态小于1％时，所述预设位置位于所述第一极限位置41，当所述荷电状态为1％-99％时，所述预设位置位于所述第一极限位置41和第二极限位置42之间。

采用上述设置后，当荷电状态大于99％时时，表明电池电量充足，不需要充电，制动踏板10的预设位置位于第二极限位置，踩踏制动踏板时直接通过推杆40推动制动主缸制动；当荷电状态小于1％时，表明电池电量严重不足，需要最大限度的充电，制动踏板10的预设位置位于第一极限位置，踩踏制动踏板时制动踏板在滑动槽中的行程最长，能够最大限度通过电制动，从而给电池充电。

进一步优选地，当所述荷电状态为1％-99％时，所述预设位置满足如下关系：X＝L*SOC，其中，X为所述制动踏板10与所述推杆40相连接的部位距离所述第一极限位置41的距离；L为所述第一极限位置41与所述第二极限位置42之间的距离；SOC为所述电池的荷电状态。

采用上述进一步优选的设置后，当荷电状态较小时，制动踏板10的预设位置靠近第一极限位置的一端，踩踏制动踏板时制动踏板在滑动槽中的行程较长，能够较多地通过电制动，从而较多地给电池充电，当荷电状态较大时，制动踏板10的预设位置靠近第二极限位置的一端，踩踏制动踏板时制动踏板在滑动槽中的行程较短，能够较早地推动推杆，从而通过制动主缸进行液压制动，获得较大的制动力。

本发明制动系统的控制方法，该制动系统包括：制动踏板10，该制动踏板10能够绕固定的旋转中心11旋转；驱动装置30，该驱动装置30与所述制动踏板10连接并用于驱动所述制动踏板10绕所述旋转中心11转动；液压制动装置50，该液压制动装置50包括制动主缸51和一端连接所述制动主缸51的推杆40，所述推杆40设置有滑动槽43，该滑动槽43具有分别远离和靠近所述制动主缸51的第一极限位置41和第二极限位置42，所述制动踏板10与所述推杆40滑动连接，所述制动踏板10能够沿所述滑动槽43在所述第一极限位置41和第二极限位置42之间滑动；以及电机80；所述方法包括：

检测车辆的电池70的荷电状态；

根据所述荷电状态确定所述制动踏板10相对于所述推杆40的预设位置并使所述制动踏板10转动到所述预设位置；

当所述预设位置为所述第一极限位置41或位于所述第一极限位置41和第二极限位置42之间的位置时，在踩踏所述制动踏板10时，通过所述电机80实施制动并向所述电池70充电，当所述预设位置为所述第二极限位置42时，在踩踏所述制动踏板10时，所述推杆40被推动从而能够通过所述制动主缸51制动。

作为上述控制方法的优选，当所述荷电状态大于99％时，使所述制动踏板10转动到第二极限位置42；当所述荷电状态小于1％时，使所述制动踏板10转动到所述第一极限位置41，当所述荷电状态为1％-99％时，使所述制动踏板10转动到所述第一极限位置41和第二极限位置42之间。

进一步优选地，当所述荷电状态为1％-99％时，使所述预设位置满足如下关系：X＝L*SOC，其中，X为所述制动踏板10与所述推杆40相连接的部位距离所述第一极限位置41的距离；L为所述第一极限位置41与所述第二极限位置42之间的距离；SOC为所述电池的荷电状态。

本发明提供一种车辆，所述车辆具有上述本发明的制动系统。优选所述车辆为四轮驱动车辆，所述制动系统用于四轮驱动的制动。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆的制动系统，包括：制动踏板(10)、液压制动装置(50)、控制装置(60)和电机(80)，所述液压制动装置(50)包括制动主缸(51)和一端连接所述制动主缸(51)的推杆(40)，所述控制装置(60)包括输入模块、处理模块和输出模块，其特征在于，该制动系统还包括：驱动装置(30)，所述制动踏板(10)能够绕固定的旋转中心(11)旋转；所述推杆(40)设置有滑动槽(43)，该滑动槽(43)具有分别远离和靠近所述制动主缸(51)的第一极限位置(41)和第二极限位置(42)，所述制动踏板(10)与所述推杆(40)滑动连接，所述制动踏板(10)能够沿所述滑动槽(43)在所述第一极限位置(41)和第二极限位置(42)之间滑动；所述输入模块用于检测车辆的电池(70)的荷电状态并向所述处理模块传送所述荷电状态，所述处理模块根据所述荷电状态确定所述制动踏板(10)相对于所述推杆(40)的预设位置并向所述输出模块发出控制信号，所述输出模块根据所述控制信号控制所述驱动装置(30)，以使所述制动踏板(10)转动到所述预设位置，所述驱动装置(30)与所述制动踏板(10)连接并用于驱动所述制动踏板(10)绕所述旋转中心(11)转动；

其中，当所述预设位置为所述第一极限位置(41)或位于所述第一极限位置(41)和第二极限位置(42)之间的位置时，在踩踏所述制动踏板(10)时，所述处理模块还向所述输出模块发出电机制动信号，所述输出模块控制所述电机(80)实施制动并向所述电池(70)充电，当所述预设位置为所述第二极限位置(42)时，在踩踏所述制动踏板(10)时，所述推杆(40)被推动从而能够通过所述制动主缸(51)制动。

2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，当所述荷电状态大于99％时，所述预设位置位于第二极限位置(42)；当所述荷电状态小于1％时，所述预设位置位于所述第一极限位置(41)，当所述荷电状态为1％-99％时，所述预设位置位于所述第一极限位置(41)和第二极限位置(42)之间。

3.根据权利要求2所述的制动系统，其特征在于，当所述荷电状态为1％-99％时，所述预设位置满足如下关系：X＝L*SOC，其中，

X为所述制动踏板(10)与所述推杆(40)相连接的部位距离所述第一极限位置(41)的距离；

L为所述第一极限位置(41)与所述第二极限位置(42)之间的距离；

SOC为所述电池的荷电状态。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的制动系统，其特征在于，所述输入模块包括位置传感器(20)，该位置传感器(20)用于检测所述制动踏板(10)的位置信号。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的制动系统，其特征在于，所述驱动装置(30)为液压驱动，所述驱动装置(30)包括传动齿轮和用于驱动所述传动齿轮的液压缸(33)，所述传动齿轮连接所述制动踏板(10)以驱动所述制动踏板(10)转动。

6.根据权利要求1-3中任意一项所述的制动系统，其特征在于，所述制动踏板(10)通过柱销(12)与所述推杆(40)连接，所述推杆(40)具有U型结构，所述U型结构的两个直边部分上分别设置有所述滑动槽(43)，所述制动踏板(10)穿过所述两个直边之间的间隙并通过所述柱销(12)与所述推杆(40)连接。

7.一种车辆的制动系统的控制方法，该制动系统包括：制动踏板(10)、液压制动装置(50)和电机(80)，所述液压制动装置(50)包括制动主缸(51)和一端连接所述制动主缸(51)的推杆(40)，其特征在于，所述制动踏板(10)能够绕固定的旋转中心(11)旋转，所述制动系统还包括驱动装置(30)，该驱动装置(30)与所述制动踏板(10)连接并用于驱动所述制动踏板(10)绕所述旋转中心(11)转动；所述推杆(40)设置有滑动槽(43)，该滑动槽(43)具有分别远离和靠近所述制动主缸(51)的第一极限位置(41)和第二极限位置(42)，所述制动踏板(10)与所述推杆(40)滑动连接，所述制动踏板(10)能够沿所述滑动槽(43)在所述第一极限位置(41)和第二极限位置(42)之间滑动；所述方法包括：

检测车辆的电池(70)的荷电状态；

根据所述荷电状态确定所述制动踏板(10)相对于所述推杆(40)的预设位置并使所述制动踏板(10)转动到所述预设位置；

当所述预设位置为所述第一极限位置(41)或位于所述第一极限位置(41)和第二极限位置(42)之间的位置时，在踩踏所述制动踏板(10)时，通过所述电机(80)实施制动并向所述电池(70)充电，当所述预设位置为所述第二极限位置(42)时，在踩踏所述制动踏板(10)时，所述推杆(40)被推动从而能够通过所述制动主缸(51)制动。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，当所述荷电状态大于99％时，使所述制动踏板(10)转动到第二极限位置(42)；当所述荷电状态小于1％时，使所述制动踏板(10)转动到所述第一极限位置(41)，当所述荷电状态为1％-99％时，使所述制动踏板(10)转动到所述第一极限位置(41)和第二极限位置(42)之间。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，当所述荷电状态为1％-99％时，使所述预设位置满足如下关系：X＝L*SOC，其中，

X为所述制动踏板(10)与所述推杆(40)相连接的部位距离所述第一极限位置(41)的距离；

L为所述第一极限位置(41)与所述第二极限位置(42)之间的距离；

SOC为所述电池的荷电状态。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有根据权利要求1-6中任意一项所述的制动系统。