CN104184256B - 多轴多速电机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多轴多速电机，属于机械技术领域。它解决了现有的电机不能够使输出轴处于不同转速的问题。本多轴多速电机，包括呈筒状的壳体，壳体内设有电动机，体的一端轴向固连有输出轴，壳内还设有变速器，变速器包括呈筒状的输出端、轴向固连在输出端的腔体内的输入端、中心轴，输出端、输入端和中心轴均同轴设置且输入端能够带动输出端绕中心轴转动，输入端与电动机的转轴传动连接，输出端与输出轴传动连接，多轴多速电机还包括能够调节输出端处于不同转速的调速机构。本多轴多速电机具有能够使输出轴处于不同的转速且使用效率较高的优点。

Description

多轴多速电机

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种电机，特别是一种多轴多速电机。

背景技术

电动机是一种旋转式电动部件，它将电能转变为机械能，是一种重要的驱动原件，电动机普遍的应用于机床中以及电动自行车上。应根据实际应用所需要的电动机功率来选择，尽量使电动机在额定负载下运行。选择电动机时应注意以下两点：如果电动机功率选得过小,就会出现“小马拉大车”现象，造成电动机长期过载,使其绝缘因发热而损坏，甚至电动机被烧毁；如果电动机功率选得过大,就会出现“大马拉小车”现象,其输出机械功率不能得到充分利用，功率因数和效率都不高，而且还会造成电能浪费。

如中国专利文献资料公开提出的一种电动机[申请号：201310257523.X；授权公告号：CN 103346641A]，它包括前盖、单向器、定子和转子，电磁开关控制转子的转动，转子位于定子的中心，单向器与转子的转轴之间设有行星轮减速装置，该行星轮减速装置包括内齿轮、转臂输出轴和三个行星轮，内齿轮中心嵌有滑动轴承；转臂输出轴为中部带齿轮的齿轮轴，转臂输出轴一端为圆盘，圆盘上均布装有三个行星轮轴，圆盘的中心嵌有含油轴承；三个行星轮的中心则嵌有含油轴承，转臂输出轴的另一端穿过滑动轴承的内孔及单向器后安装在前盖上，转臂输出轴的中部的齿轮与单向器的单向齿圈啮合。转臂输出轴由滑动轴承和前盖内的含油轴承支撑旋转，单向器输出轴上的驱动轮作为整个输出端。但该电动机只能调节电机转轴的转速，却不能够调节输出轴处于不同的转速，因此在使用时，其输出机械功率不能得到充分利用，使用效果以及使用效率并不理想。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种能够使输出轴处于不同的转速且使用效率较高的多轴多速电机。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：多轴多速电机，包括呈筒状的壳体，所述壳体内设有电动机，所述壳体的一端轴向固连有输出轴，其特征在于，所述壳内还设有变速器，所述变速器包括呈筒状的输出端、轴向固连在输出端的腔体内的输入端、中心轴，所述输出端、输入端和中心轴均同轴设置且所述输入端能够带动输出端绕中心轴转动，所述输入端与所述电动机的转轴传动连接，所述输出端与所述输出轴传动连接，所述多轴多速电机还包括能够调节输出端处于不同转速的调速机构。

使用时，通过电动机的转轴带动输入端转动带动输出端转动。输出端的转动带动本多轴多速电机的输出轴的转动，通过调速机构的作用，能够调整输出端处于不同的转速，提高电动机的工作效率。本多轴多速电机应用到普通机床上，在不用切断电源，能够实现任意变速，使输出轴处于不同的转速，满足使用的需要。

在上述的多轴多速电机中，所述输出端的腔体内还设有行星轮轮架、传动套，所述行星轮轮架一端穿设在传动套内且与传动套啮合连接，另一端与输出端啮合连接，所述传动套与输入端之间啮合连接，所述调速机构包括铰接在传动套上的棘爪三、设置在输出端内侧壁上的棘齿三、以及套设在中心轴外且能够沿着所述中心轴往复平移的离合套，所述传动套上沿周向开设有贯穿的让位槽，所述棘爪三铰接在让位槽的槽壁上且能绕铰接点摆动，所述棘爪三的外端伸出传动套且并能够与棘齿三啮合，所述棘爪三与传动套之间设有能够使得棘爪三的外端与棘齿三始终具有啮合趋势的弹性件，所述离合套的外端与所述输入端周相固连且轴向移动，所述离合套上具有供所述棘爪三的内端抵靠的凸肩。

本多轴多速电机运行时，当棘爪三的内端抵靠在凸肩上，棘爪三与棘齿三处于分离状态，弹性件被压缩，电动机的转轴带动输入端转动并经传动套带动行星轮轮架转动，行星轮轮架带动输出端转动，输出端处于转速一；调速时，离合套沿着中心轴运动，棘爪三的内端脱离凸肩，在弹性件的回复弹力作用下，棘爪三的外端绕铰接点向外摆动并与棘齿三处于啮合状态，电动机的转轴带动输入端转动并带动传动套转动，此时由于传动套与行星轮轮架、传动套与输出端以及行星轮轮架与输出端之间均处于啮合状态，输入端的动力可以通过两种情况传递给输出端：1、输入端的动力经过传动套直接传递到输出端；2、输入端的动力经过传动套，再通过行星轮传递到输出端；然而由于传动套的转速大于行星轮轮架的转速，因此行星轮轮架与输出端之间打滑，输入端的动力经过传动套直接传递到输出端，输出端处于转速二。通过控制离合套沿着中心轴往复运动来实现调整输出端处于不同的转速，使得电机的输出机械功率得到了充分的利用，提高了电机的工作效率。作为优选，上述的弹性件为弹簧三。

在上述的多轴多速电机中，所述输入端上设有棘爪一，所述传动套一端内侧壁上具有棘齿一，所述棘爪一与棘齿一相啮合，所述传动套另一端内侧壁上设有内齿圈，所述行星轮轮架的一端设有行星轮，所述行星轮与内齿圈相互啮合，所述行星轮轮架另一端外侧壁上设有棘爪二,所述输出端内侧壁上设有棘齿二，所述棘爪二与棘齿二相啮合。通过上述的设计能够很好的实现输入端与传动套、传动套与行星轮轮架以及行星轮轮架与输出端之间的动力传动。作为优选，棘爪一与输入端的外侧壁之间设有能够使得棘爪一与棘齿一始终处于啮合状态的弹簧一；棘爪二与行星轮轮架的外侧壁之间设有能够使得棘爪二与棘齿二始终处于啮合状态的弹簧二。

在上述的多轴多速电机中，所述凸肩与所述离合套的外侧壁之间设有倾斜的锥面，所述棘爪三的内端端面上具有倾斜的导向面一且所述导向面一能够贴靠在所述锥面上。通过设置锥面以及导向面一的配合作用，起到一个导向的作用，调速时，离合套沿着中心轴运动能够轻松的推动棘爪三的内端绕铰接点摆动，使得棘爪三的内端抵靠在凸肩上，从而弹性件被压缩，将棘爪三的外端与与棘齿三分离，具有调节较为省力的优点。

在上述的多轴多速电机中，所述离合套的内端端面设有若干凸起，所述行星轮轮架的外端端面设有若干凹槽且所述凸起能够嵌于所述凹槽内。

本多轴多速电机运行时，当棘爪三的内端抵靠在凸肩上，棘爪三与棘齿三处于分离状态，弹性件被压缩，凸起与对应的凹槽也处于分离状态，电动机的转轴带动输入端转动并经传动套带动行星轮轮架转动，行星轮轮架带动输出端转动，输出端处于转速一；调速时，离合套沿着中心轴向下运动，棘爪三的内端脱离凸肩，在弹性件的回复弹力作用下，棘爪三的外端绕铰接点向外摆动并与棘齿三处于啮合状态，凸起与对应的凹槽仍处于分离状态，电动机的转轴带动输入端转动并带动传动套转动，此时由于传动套与行星轮轮架、传动套与输出端以及行星轮轮架与输出端之间均处于啮合状态，输入端的动力可以通过两种情况传递给输出端：1、输入端的动力经过传动套直接传递到输出端；2、输入端的动力经过传动套，再通过行星轮传递到输出端；然而由于传动套的转速大于行星轮轮架的转速，因此行星轮轮架与输出端之间打滑，输入端的动力经过传动套直接传递到输出端，输出端处于转速二；离合套沿着中心轴继续向下运动，此时，传动套与行星轮轮架、传动套与输出端以及行星轮轮架与输出端之间仍旧均处于啮合状态，而凸起则嵌入对应的凹槽内，输入端直接通过离合套带动行星轮轮架转动，行星轮轮架通过棘爪三与棘齿三啮合作用带动输出端转动，即输入端的动力直接经过离合套和行星轮轮架传递到输出端，棘爪一与棘齿一之间、棘爪二与棘齿二之间均处于打滑状态，输出端处于转速三。

在上述的多轴多速电机中，所述凹槽内侧壁上均设有倾斜的导向面二且所述导向面二往所述行星轮轮架相对所述离合套的旋转方向倾斜设置。通过在凹槽的内侧壁上设有倾斜的导向面二，便于凸起能够轻松地嵌入或凹槽中或与脱离凹槽，使得整个调速的过程能够较为省力顺畅的进行，避免产生卡死的现象。

在上述的多轴多速电机中，所述离合套的内壁设有弧形挡沿，所述中心轴的中部设有贯穿的螺旋槽且所述螺旋槽以所述中心轴的中心线为中心设置，所述中心轴的中部轴向设有贯穿的通孔，所述螺旋槽内穿设有推杆且所述推杆的两端穿出所述中心轴并抵靠在所述弧形挡沿上，所述中心轴的外侧壁设有凸体，所述中心轴上套有弹簧，所述弹簧的一端抵靠在凸体上，所述弹簧的另一端抵靠在所述推杆上。调速时，通过在中心轴的通孔内穿设一根推动杆使其内端抵靠在推杆上，通过操纵推动杆沿着通孔轴向移动，从而推动推杆沿着螺旋槽滑动，弹簧被压缩，由于推杆的两端抵靠在离合套的弧形挡沿上，因此能够推动离合套沿着中心轴移动，达到调速的目的。通过推动杆推动推杆实现调速，在不用切断电源，能够实现任意变速，具有使用较为方便的优点。

在上述的多轴多速电机中，所述离合套内轴向固连有定位环，所述中心轴穿过所述定位环，所述推杆设置在弧形挡沿与定位环之间，所述推杆与弧形挡沿与定位环均相抵靠。通过设置定位环与弧形挡沿的配合作用使推杆定位在离合套内，避免推杆的脱离，具有结构简单安装方便的优点。同时通过推动杆、推杆、弹簧、定位环和弧形挡沿之间的配合作用，能够实现离合套沿着中心轴来回的移动，实现调速。定位环通过卡环定位在离合套内。

作为另一种方案，在上述的多轴多速电机中，所述棘爪三始终抵靠在所述凸肩上。当棘爪三始终抵靠在凸肩上时，棘爪三与棘齿三始终相脱离，使变速器为双速变速器，在三速变速器的基础上，设计较长的凸肩，使棘爪三始终抵靠在凸肩上，使三速变速器与两速变速器的零部件能够通用，降低了成本。

在上述的多轴多速电机中，所述变速器的数量为2至3个，每两个所述变速器通过双联齿轮相连，所述双联齿轮包括齿轮一以及与齿轮一同轴相固连的齿轮二，所述齿轮一与其中一个变速器的输出端通过齿轮传动连接，所述齿轮二与另一个变速器的输入端通过齿轮传动连接。设置2个或3个变速器，本多轴多速电机的输出轴的调速范围四速、六速、八速、九速、十二速、十八速、二十七速，使得本多轴多速电机的适用较为灵活、调速范围广的优点。

在上述的多轴多速电机中，所述齿轮一和齿轮二的两侧壁均匀包裹一层塑料层。齿轮一和齿轮二的两侧壁均匀包裹一层塑料层，使齿轮在传动时，起到缓冲且减低噪音的作用。

与现有技术相比，本多轴多速电机具有以下优点：

1、通过调速机构的作用，能够调整输出端处于不同的转速，满足了不同使用的需求,使得电机的输出机械功率得到了充分的利用，提高了电机的工作效率，且工作更为稳定。

2、通过在离合套上设置锥面以及在棘爪三上设置导向面一，便于棘爪三能够方便地抵靠在凸肩上或脱离凸肩，具有调节较为省力的优点。

3、通过在行星轮轮架的凹槽的内侧壁上设有倾斜的导向面二，便于凸起嵌入或脱离凹槽，使调速能够较为省力顺畅的进行，避免产生卡死的现象。

4、结构简单，运行稳定，噪音小，适用较为灵活、调速范围广。

附图说明

图1是本多轴多速电机实施例一的结构示意图。

图2是本多轴多速电机实施例二的结构示意图。

图3是本多轴多速电机的变速器的剖视分解示意图。

图4是本多轴多速电机的变速器的剖视图。

图中，1、壳体；2、电动机；3、输出轴；4、输出端；4a、空心轴；5、输入端；6、中心轴；6a、螺旋槽；6b、通孔；6c、凸体；6d、调速机构；7、变速器；7a、行星轮轮架；7b、行星轮；7b1、凹槽；7b2、导向面二；7c、传动套；7d、内齿圈；8、棘爪一；9、棘齿一；10、棘爪二；11、棘齿二；12、棘爪三；12a、导向面一；13、棘齿三；14、离合套；14a、凸肩；14b、锥面；14c、凸起；14d、弧形挡沿；15、推杆；16、弹簧；17、定位环；18、双联齿轮。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一

如图1，所示，本多轴多速电机包括呈筒状的壳体1，壳体1内设有电动机2和变速器7，壳体1的一端轴向固连有输出轴3。变速器7包括呈筒状的输出端4、轴向固连在输出端4的腔体内的输入端5、中心轴6，输出端4、输入端5和中心轴6均同轴设置且输入端5能够带动输出端4绕中心轴6转动，输入端5与电动机2的转轴通过齿轮传动连接，输出端4与输出轴3传动连接。

如图3和4所示，更具体地说，多轴多速电机还包括能够调节输出端4处于不同转速的调速机构6d。输出端4的腔体内还设有行星轮轮架7a、传动套7c。行星轮轮架7a一端穿设在传动套7c内且与传动套7c啮合连接，另一端与输出端4啮合连接，传动套7c与输入端5之间啮合连接，调速机构6d包括铰接在传动套7c上的棘爪三12、设置在输出端4内侧壁上的棘齿三13、以及套设在中心轴6外且能够沿着中心轴6往复平移的离合套14，传动套7c上沿周向开设有贯穿的让位槽，棘爪三12铰接在让位槽的槽壁上且能绕铰接点摆动，棘爪三12的外端伸出传动套7c且并能够与棘齿三13啮合，棘爪三12与传动套7c之间设有能够使得棘爪三12的外端与棘齿三13始终具有啮合趋势的弹簧三，离合套14的外端与输入端5周相固连且轴向移动，离合套14上具有供棘爪三12的内端抵靠的凸肩14a。

更进一步地说，输入端5上设有棘爪一8，传动套7c一端内侧壁上具有棘齿一9，棘爪一8与棘齿一9相啮合。棘爪一8与输入端5的外侧壁之间设有能够使得棘爪一8与棘齿一9始终处于啮合状态的弹簧一。传动套7c另一端内侧壁上设有内齿圈7d，行星轮轮架7a的一端设有行星轮7b，行星轮7b与内齿圈7d相互啮合，行星轮轮架7a另一端外侧壁上设有棘爪二10,输出端4内侧壁上设有棘齿二11，棘爪二10与棘齿二11相啮合。棘爪二10与行星轮轮架7a的外侧壁之间设有能够使得棘爪二10与棘齿二11始终处于啮合状态的弹簧二。

凸肩14a与离合套14的外侧壁之间设有倾斜的锥面14b，棘爪三12的内端端面上具有倾斜的导向面一12a且导向面一12a能够贴靠在锥面14b上。通过设置锥面14b以及导向面一12a的配合作用，起到一个导向的作用，调速时，离合套14沿着中心轴6运动能够轻松的推动棘爪三12的内端绕铰接点摆动，使得棘爪三12的内端抵靠在凸肩14a上，从而弹簧三被压缩，将棘爪三12的外端与与棘齿三13分离，具有调节较为省力的优点。

离合套14的内端端面设有若干凸起14c，行星轮轮架7a的外端端面设有若干凹槽7b1且凸起14c能够嵌于凹槽7b1内。凹槽7b1内侧壁上均设有倾斜的导向面二7b2且导向面二7b2往行星轮轮架7a相对离合套14的旋转方向倾斜设置，使得整个调速的过程能够较为省力顺畅的进行，避免产生卡死的现象。

如图3和4所示，离合套14的内壁设有弧形挡沿14d，中心轴6的中部设有贯穿的螺旋槽6a且螺旋槽6a以中心轴6的中心线为中心设置，中心轴6的中部轴向设有贯穿的通孔6b，螺旋槽6a内穿设有推杆15且推杆15的两端穿出中心轴6并抵靠在弧形挡沿14d上，中心轴6的外侧壁设有凸体6c，中心轴6上套有弹簧16，弹簧16的一端抵靠在凸体6c上，另一端抵靠在推杆15上。中心轴6的通孔6b内穿设一根推动杆且其内端抵靠在推杆15上。离合套14内轴向固连有定位环17，定位环17通过卡环固定在离合套14内，中心轴6穿过定位环17，推杆15设置在弧形挡沿14d与定位环17之间，推杆15与弧形挡沿14d与定位环17均相抵靠。

本多轴多速电机运行时，当棘爪三12的内端抵靠在凸肩14a上，棘爪三12与棘齿三13处于分离状态，弹簧三被压缩，凸起14c与对应的凹槽7b1也处于分离状态，电动机2的转轴带动输入端5转动并经传动套7c带动行星轮轮架7a转动，行星轮轮架7a带动输出端4转动，输出端4处于转速一。调速时，通过操纵推动杆沿着通孔6b轴向移动，从而推动推杆15沿着螺旋槽6a滑动，弹簧16被压缩，由于推杆15的两端抵靠在离合套14的弧形挡沿14d上，因此能够推动离合套14沿着中心轴6向下移动，棘爪三12的内端脱离凸肩14a，在弹簧三的回复弹力作用下，棘爪三12的外端绕铰接点向外摆动并与棘齿三13处于啮合状态，凸起14c与对应的凹槽7b1仍处于分离状态，电动机2的转轴带动输入端5转动并带动传动套7c转动，此时由于传动套7c与行星轮轮架7a、传动套7c与输出端4以及行星轮轮架7a与输出端4之间均处于啮合状态，输入端5的动力可以通过两种情况传递给输出端4：1、输入端5的动力经过传动套7c直接传递到输出端4；2、输入端5的动力经过传动套7c，再通过行星轮传递到输出端4；然而由于传动套7c的转速大于行星轮轮架7a的转速，因此行星轮轮架7a与输出端4之间打滑，输入端5的动力经过传动套7c直接传递到输出端4，输出端4处于转速二。操纵推动杆继续推动离合套14沿着中心轴6继续向下运动，此时，传动套7c与行星轮轮架7a、传动套7c与输出端4以及行星轮轮架7a与输出端4之间仍旧均处于啮合状态，而凸起14c则嵌入对应的凹槽7b1内，输入端5直接通过离合套14带动行星轮轮架7a转动，行星轮轮架7a通过棘爪三12与棘齿三13啮合作用带动输出端4转动，即输入端5的动力直接经过离合套14和行星轮轮架7a传递到输出端4，棘爪一8与棘齿一9之间、棘爪二10与棘齿二11之间均处于打滑状态，输出端4处于转速三。往回调速时，则撤开对推动杆施加的力，推杆15能够在弹簧16回弹力的作用下推动离合套14沿着中心轴6向上移动，达到调速的目的。通过控制离合套14沿着中心轴6往复运动来实现调整输出端4处于不同的转速，使得电机的输出机械功率得到了充分的利用，提高了电机的工作效率。

如图1所示，变速器7的数量为2个，同一个变速器7中的棘齿一99、棘齿二11、棘齿三13的传动方向相同，两个的变速器7的传动方向为同向，个变速器7之间通过双联齿轮18相连，双联齿轮18包括齿轮一以及与齿轮一同轴相固连的齿轮二，齿轮一与其中一个变速器7的输出端4通过齿轮传动连接，齿轮二与另一个变速器7的输入端5通过齿轮传动连接。齿轮一、齿轮二以及齿轮的两侧壁均匀包裹一层塑料层，起到缓冲且减低噪音的作用。本实施例的变速器7为2个。设置两个变速器7，本多轴多速电机的输出轴3的调速范围可以为四速、六速或者九速。根据实际需求，可调整变速器7的数量，使得本多轴多速电机的适用较为灵活、调速范围广。

实施例二

本实施例的多轴多速电机的结构和特征与实施例一基本相同，其不同之处在于：两个的变速器7的传动方向为反向，图2所示，两个变速器7之间直接通过齿轮连接，即与电动机2转轴传动连接的那个变速器7的输出端4与另一个变速器7的输入端5之间通过齿轮传动连接。与输出轴3相连接的那个变速器7的输出端4上固连有与其同轴设置的空心轴4a，中心轴66嵌于空心轴4a的腔体内，空心轴4a与输出轴3之间通过齿轮传动连接。

实施例三

本实施例的多轴多速电机的结构和特征与实施例一基本相同，其不同之处在于：调速机构包括能够带动中心轴转动的驱动电机，中心轴与离合套的内端螺纹相连，在使用时，将驱动电机的外壳定位在壳体上，通过电机的正转和反转带动离合套的往复移动，具有结构简单，离合方便的优点。

实施例四：

本实施例的多轴多速电机的结构和特征与实施例一基本相同，其不同之处在于：棘爪三始终抵靠在凸肩上。当棘爪三始终抵靠在凸肩上时，棘爪三与棘齿三始终相脱离，使变速器为双速变速器，在三速变速器的基础上，设计较长的凸肩，使棘爪三始终抵靠在凸肩上，使三速变速器与两速变速器的零部件能够通用，降低了成本。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了壳体1、电动机2、输出轴3、输出端4、输入端5、中心轴6、螺旋槽6a、通孔6b、凸体6c、变速器7、行星轮轮架7a、行星轮7b、凹槽7b1、导向面二7b2、传动套7c、内齿圈7d、棘爪一8、棘齿一9、棘爪二10、棘齿二11、棘爪三12、导向面一12a、棘齿三13、离合套14、凸肩14a、锥面14b、凸起14c、弧形挡沿14d、推杆15、弹簧16、定位环17、双联齿轮18等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.多轴多速电机，包括呈筒状的壳体(1)，所述壳体(1)内设有电动机(2)，所述壳体(1)的一端轴向固连有输出轴(3)，其特征在于，所述壳体(1)内还设有变速器(7)，所述变速器(7)包括呈筒状的输出端(4)、轴向固连在输出端(4)的腔体内的输入端(5)、中心轴(6)，所述输出端(4)、输入端(5)和中心轴(6)均同轴设置且所述输入端(5)能够带动输出端(4)绕中心轴(6)转动，所述输入端(5)与所述电动机(2)的转轴传动连接，所述输出端(4)与所述输出轴(3)传动连接，所述多轴多速电机还包括能够调节输出端(4)处于不同转速的调速机构(6d)；所述输出端(4)的腔体内还设有行星轮轮架(7a)、传动套(7c)，所述行星轮轮架(7a)一端穿设在传动套(7c)内且与传动套(7c)啮合连接，另一端与输出端(4)啮合连接，所述传动套(7c)与输入端(5)之间啮合连接，所述调速机构(6d)包括铰接在传动套(7c)上的棘爪三(12)、设置在输出端(4)内侧壁上的棘齿三(13)、以及套设在中心轴(6)外且能够沿着所述中心轴(6)往复平移的离合套(14)，所述棘爪三(12)的外端伸出传动套(7c)且并能够与棘齿三(13)啮合，所述离合套(14)的外端与所述输入端(5)周向固连且轴向移动，所述离合套(14)上具有供所述棘爪三(12)的内端抵靠的凸肩(14a)。

2.根据权利要求1所述的多轴多速电机，其特征在于，所述传动套(7c)上沿周向开设有贯穿的让位槽，所述棘爪三(12)铰接在让位槽的槽壁上且能绕铰接点摆动，所述棘爪三(12)与传动套(7c)之间设有能够使得棘爪三(12)的外端与棘齿三(13)始终具有啮合趋势的弹性件。

3.根据权利要求2所述的多轴多速电机，其特征在于，所述输入端(5)上设有棘爪一(8)，所述传动套(7c)一端内侧壁上具有棘齿一(9)，所述棘爪一(8)与棘齿一(9)相啮合，所述传动套(7c)另一端内侧壁上设有内齿圈(7d)，所述行星轮轮架(7a)的一端设有行星轮(7b)，所述行星轮(7b)与内齿圈(7d)相互啮合，所述行星轮轮架(7a)另一端外侧壁上设有棘爪二(10),所述输出端(4)内侧壁上设有棘齿二(11)，所述棘爪二(10)与棘齿二(11)相啮合。

4.根据权利要求2或3所述的多轴多速电机，其特征在于，所述凸肩(14a)与所述离合套(14)的外侧壁之间设有倾斜的锥面(14b)，所述棘爪三(12)的内端端面上具有倾斜的导向面一(12a)且所述导向面一(12a)能够贴靠在所述锥面(14b)上。

5.根据权利要求2或3所述的多轴多速电机，其特征在于，所述离合套(14)的内端端面设有若干凸起(14c)，所述行星轮轮架(7a)的外端端面设有若干凹槽(7b1)且所述凸起(14c)能够嵌于所述凹槽(7b1)内。

6.根据权利要求5所述的多轴多速电机，其特征在于，所述凹槽(7b1)内侧壁上均设有倾斜的导向面二(7b2)且所述导向面二(7b2)往所述行星轮轮架(7a)相对所述离合套(14)的旋转方向倾斜设置。

7.根据权利要求6所述的多轴多速电机，其特征在于，所述离合套(14)的内壁设有弧形挡沿(14d)，所述中心轴(6)的中部设有贯穿的螺旋槽(6a)且所述螺旋槽(6a)以所述中心轴(6)的中心线为中心设置，所述中心轴(6)的中部轴向设有贯穿的通孔(6b)，所述螺旋槽(6a)内穿设有推杆(15)且所述推杆(15)的两端穿出所述中心轴(6)并抵靠在所述弧形挡沿(14d)上，所述中心轴(6)的外侧壁设有凸体(6c)，所述中心轴(6)上套有弹簧(16)，所述弹簧(16)的一端抵靠在凸体(6c)上，所述弹簧(16)的另一端抵靠在所述推杆(15)上。

8.根据权利要求7所述的多轴多速电机，其特征在于，所述离合套(14)内轴向固连有定位环(17)，所述中心轴(6)穿过所述定位环(17)，所述推杆(15)设置在弧形挡沿(14d)与定位环(17)之间，所述推杆(15)与弧形挡沿(14d)与定位环(17)均相抵靠。

9.根据权利要求1或2或3所述的多轴多速电机，其特征在于，所述变速器(7)的数量为2至3个，每两个所述变速器(7)通过双联齿轮(18)相连，所述双联齿轮(18)包括齿轮一以及与齿轮一同轴相固连的齿轮二，所述齿轮一与其中一个变速器(7)的输出端(4)通过齿轮传动连接，所述齿轮二与另一个变速器(7)的输入端(5)通过齿轮传动连接。

10.根据权利要求9所述的多轴多速电机，其特征在于，所述齿轮一和齿轮二的两侧壁均匀包裹一层塑料层。