CN104093177A - 一种基于移动趋势的多属性判决垂直切换方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于无线通信技术领域，提供了一种基于移动趋势的多属性判决垂直切换方法，包括如下步骤：S1：通过计算OFDM符号循环前缀的归一化自相关函数来求得接收信号的最大多普勒频移，利用多普勒频移公式获得移动台在各个基站方向上的速度分量值；S2：分别计算出各备选基站的RSS、可用带宽、移动台速度分量这三个参数的归一化值，以及对应的加权因子；S3：将归一化值及对应的加权因子输入进设定的多属性判决公式，其输出结果为对各备选基站性能进行综合评判后生成的多属性判决值；S4：将多属性判决值最大的基站判定为移动台应该连接的基站。本发明有效改善了切换过程中的乒乓效应，提高工作性能以及切换效果，改进系统资源利用率。

Description

一种基于移动趋势的多属性判决垂直切换方法

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，特别是涉及一种在OFDM网络环境下基于移动台移动趋势的多属性判决垂直切换方法。

背景技术

随着移动通信技术和无线接入技术的快速发展，多种成熟的无线网络涌现出来并开始为人们提供服务，如WiMax，WiFi，UMTS，LTE等。这些无线网络技术在覆盖范围、资费、传输速率、对移动性的支持等方面各有自己的优缺点，因此在未来的无线通信领域这些无线接入技术并不会相互取代，而是势必形成互补共存的局面，构成异构网络。由于不同接入网络特性上存在差异，在异构网络环境下为了保证用户体验，需要对终端的移动性管理提出更高的要求，切换控制是其中最为重要的部分之一。按照分类，相同接入网络间的切换称为水平切换，而不同接入网络间的切换称为垂直切换，异构网络中发生的切换大多是垂直切换。切换控制是保证服务质量的重要机制，而合适的切换判决方法对切换控制至关重要。与水平切换相比，由于异构网结构更复杂、影响切换质量的因素更多，因此人们对垂直切换判决提出了更高的要求。

水平切换中常用的仅基于接收信号强度RSS的切换方法已经不能满足用户对切换QoS的要求，单纯基于RSS也不能充分反映无线网络的整体性能。异构网络环境下实施垂直切换，采用综合基于网络多种因素如RSS、基站可用带宽、网络资费的切换方法已经成为一种必然做法，主流方法是采用对多参数综合加权的多属性判决方法。由于移动台运动轨迹的随机性以及网络环境突发干扰的存在，评判网络性能的参数会发生突发抖动，其中主要是RSS会在短时发生明显抖动。如果抖动恰好发生在判决方法采样时刻，就很有可能引起切换的乒乓效应。后续人们提出了一些优化方法，通过基于其他因素来均衡掉RSS抖动带来的切换中的乒乓效应。通过比较RSS的变化可以预估出移动台前进趋势，主要思路是计算前后两次从基站获取的RSS之差，如果大于零说明移动台很有可能在靠近目标基站，反之则在远离目标基站，然后仅在移动台靠近目标基站时才开始基于切换的可能，考察多属性判决方法是否允许移动台切换至目标基站。也就是说，这种方案把移动台靠近目标基站作为是否切换至目标基站的先决条件，在考察移动台前进趋势时，完全忽略了RSS大小、基站可用带宽的作用，其对基站的评估是不合理、不充分的。基于移动台运动速度也可以达到优化方法的目的。某些方案利用多普勒频移公式估算移动台速度，并根据估算速度所在的区间来选择接入网，速度高时仅选择覆盖范围大的接入网，速度低时才允许基于覆盖范围小的接入网。如图1所示，θ为移动台移动方向与移动台与基站连线方向的夹角。f_r、f_c都是可以得到的，但仅根据多普勒频移无法得知θ角的大小，也就无法计算出移动台速度v_m的大小。故一些按此思路进行优化的方法，只能在人为规定好θ角大小，如仅在θ＝0时讨论切换选择问题，即设定移动台只在与基站连线方向上移动。这一方案适用的条件太过苛刻，缺乏在实际场景下的实用性。

究其原因是用来消除RSS抖动影响的因素基于的不合理、不具有普遍适用性。

发明内容

本发明针对上述现有技术存在的问题作出改进，即本发明要解决的技术问题是提供一种多属性判决垂直切换方法，这种方法在OFDM技术网络环境下利用OFDM符号循环前缀的自相关特征，结合多普勒频移公式求得移动台在各备选基站方向上的速度矢量分量值，并将这一参数基于进多属性判决方法中用于均衡RSS抖动对切换性能造成的影响，着力解决当前多属性判决方法基于参数不全面、容易引起乒乓效应的缺陷，也弥补了其他优化方法在合理性、适用性方面的缺陷。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

一种多属性判决垂直切换方法，包括如下步骤：

S1：利用从各备选基站接收到的信号，通过计算OFDM符号循环前缀的归一化自相关函数来求得接收信号的最大多普勒频移，然后利用多普勒频移公式获得移动台在各个基站方向上的速度分量值；

S2：按照设定的多属性判决策略，分别计算出各备选基站的RSS、可用带宽、移动台速度分量这三个参数的归一化值，以及对应的加权因子；

S3：将S2中计算出的RSS、基站可用带宽、移动台速度分量的归一化值及对应的加权因子输入进设定的多属性判决公式，其输出结果为对各备选基站性能进行综合评判后生成的多属性判决值；

S4：将多属性判决值最大的基站判定为移动台应该连接的基站，如果移动台当前即连接至该基站，则不实施切换操作；若移动台当前并非连接至该基站，则将移动台切换至该基站；

至此完成一次切换判决的过程。

进一步地，在步骤S1中该方法对各备选基站发送来的信号进行独立处理，求出的多普勒频移为载波频率在各备选基站方向上的频偏，相应的，利用多普勒频移公式求出的速度分量值为总的速度矢量分解到各备选基站方向上以后得到的速度矢量的模值。

进一步地，步骤S1中求得的多普勒频移是载波频率在各备选基站方向上的频偏的数值绝对值，为一个非负值。为了计算速度矢量分量模值的需要，应按照其方向是背离对应基站还是靠近对应基站给其赋予正负号，对应关系为，若移动台背离基站，f_c-f_r＝+f_d；若移动台靠近基站，f_c-f_r＝-f_d。对于移动台靠近还是背离基站，采用计算前后两次RSS之差来判断。设定RSS检测时间间隔为t_c，若RSS(t)-RSS(t-t_c)>0，则判断移动台靠近基站；若RSS(t)-RSS(t-t_c)<0，则判断移动台背离基站。

本发明利用OFDM符号循环前缀的重复性这一特征求解多普勒频移，适用场景为无线信号采用了OFDM技术的无线网络覆盖区域，如WiMax、WiFi、LTE网络覆盖区域。

多属性判决公式中用到的加权因子是一个动态值，随着各个对应参数的变化而变化，并且会突出差异比较明显的参数，即各备选基站的RSS、可用带宽、速度分量，哪一参数在不同基站间差异较大，其对应的加权因子也就较大。

进一步地，S2中移动台速度分量的归一化公式定义为：

${\mathrm{\&mu;}}_V=\frac{\arctan V\left(x\right)}{\mathrm{\&pi;}}+\frac{1}{2}$

此处的V(x)表示v是一个与移动台位置坐标有关的变量。

本发明将移动趋势这一参数加入进传统的多属性判决方法中，用此参数去抵消RSS的突发抖动，减少了移动台因为RSS、可用带宽暂时的抖动而盲目切换的现象的发生，防止了不必要切换的产生，有效改善了切换过程中的乒乓效应，提高工作性能以及切换效果，改进系统资源利用率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明方法逻辑框图；

图2为移动台运动方向与基站方向间角度示意图；

图3为移动台速度矢量在基站方向上分量示意图；

图4为本发明一个优选实施例的OFDM无线异构网络场景；

图5为OFDM符号的循环结构图。

具体实施方式

本发明给出了在OFDM无线异构网络覆盖场景中，利用一种基于移动台移动趋势的多属性判决方法来实现切换判决的方法。

如图1-5所示，本发明公开一种多属性判决垂直切换方法，具体步骤为：

S1：利用从各备选基站接收到的信号，通过计算OFDM符号循环前缀的归一化自相关函数来求得接收信号的最大多普勒频移，然后利用多普勒频移公式获得移动台在各个基站方向上的速度分量值；

S2：按照设定的多属性判决策略，分别计算出各备选基站的RSS、可用带宽、移动台速度分量这三个参数的归一化值，以及对应的加权因子；

S3：将S2中计算出的RSS、基站可用带宽、移动台速度分量的归一化值及对应的加权因子输入进设定的多属性判决公式，其输出结果为对各备选基站性能进行综合评判后生成的多属性判决值；

S4：将多属性判决值最大的基站判定为移动台应该连接的基站，如果移动台当前即连接至该基站，则不实施切换操作；若移动台当前并非连接至该基站，则将移动台切换至该基站；

至此完成一次切换判决的过程。

在步骤S1中该方法对各备选基站发送来的信号进行独立处理，求出的多普勒频移为载波频率在各备选基站方向上的频偏，相应的，利用多普勒频移公式求出的速度分量值为总的速度矢量分解到各备选基站方向上以后得到的速度矢量的模值。

步骤S1中求得的多普勒频移是载波频率在各备选基站方向上的频偏的数值绝对值，为一个非负值。为了计算速度矢量分量模值的需要，应按照其方向是背离对应基站还是靠近对应基站给其赋予正负号，对应关系为，若移动台背离基站，f_c-f_r＝+f_d；若移动台靠近基站，f_c-f_r＝-f_d。对于移动台靠近还是背离基站，采用计算前后两次RSS之差来判断。设定RSS检测时间间隔为t_c，若RSS(t)-RSS(t-t_c)>0，则判断移动台靠近基站；若RSS(t)-RSS(t-t_c)<0，则判断移动台背离基站。

步骤S2中移动台速度分量的归一化公式定义为：

${\mathrm{\&mu;}}_V=\frac{\arctan V\left(x\right)}{\mathrm{\&pi;}}+\frac{1}{2}$

此处的V(x)表示v是一个与移动台位置坐标有关的变量。

本发明利用OFDM符号循环前缀的重复性这一特征求解多普勒频移，适用场景为无线信号采用了OFDM技术的无线网络覆盖区域，如WiMax、WiFi、LTE网络覆盖区域。

多属性判决公式中用到的加权因子是一个动态值，随着各个对应参数的变化而变化，并且会突出差异比较明显的参数，即各备选基站的RSS、可用带宽、速度分量，哪一参数在不同基站间差异较大，其对应的加权因子也就较大。

下面结合实施例做具体说明：

实施例1，OFDM无线异构网络场景以LTE网络和WiFi网络的覆盖场景为例，如图4所示。假设移动台自由地在LTE和WiFi覆盖区域以任意轨迹运动，周期检测来自各备选基站的接收信号强度RSS、可用带宽信息。本发明根据接收信号中OFDM符号特征并结合多普勒频移公式计算出移动台在各备选基站方向上速度矢量分量的模值大小，随后将对应于各个基站的速度分量值、RSS值、可用带宽进行分别进行多属性判决处理，获得各个基站的多属性判决值，然后比较各个基站多属性判决值的大小。认定多属性判决值最大的基站为最优基站，移动台连接至最优基站，切换判决完成。本方法的框图如图1所示。

具体步骤可分为三个阶段：

(1)计算移动速度分量

首先，要根据接收信号中OFDM符号特征求出移动台与各个基站间的最大多普勒频移，并结合多普勒频移公式计算出移动台在各备选基站方向上速度矢量分量的模值大小。

本发明基于的是OFDM网络环境下的垂直切换方法，使用一种计算含有保护间隔的OFDM符号自相关函数的方法来得到最大多普勒频移。

为了减小由多径时延引起的码间干扰，在OFDM系统中一般会在相邻的OFDM符号之间插入保护间隔。普遍采用的插入策略是在OFDM符号前面插入一个循环前缀，这个循环前缀是对OFDM符号最后G*T时间段内部分进行复制得到的。有效的OFDM符号长度为N*T，则插入保护间隔后完整的OFDM符号长度T_s为T_s＝(G+N)T。OFDM符号的循环结构如图5所示。利用这一特征，通过计算OFDM符号中两个相同部分的自相关函数可以获得最大多普勒频移f_d。

设高斯白噪声信道噪声均值为N₀，方差为σ，接收端得到的第k个接收信号为发送信号加上信道噪声，即

r(k)＝s(k)+n(k)＝r_i(k)+jr_q(k)＝[s_i(k)+n_i(k)]+j[s_r(k)+n_r(k)]

式中s(k)为发送信号，n(k)为复白噪声信号。发送信号、噪声信号的期望分别为

$E\left[s_i^2\left(k\right)\right]=E\left[s_q^2\left(k\right)\right]=\frac{E\left[s^2\left(k\right)\right]}{2}=\frac{{\mathrm{\&sigma;}}^2}{2}$

$E\left[n_i^2\left(k\right)\right]=E\left[n_q^2\left(k\right)\right]=\frac{N^2}{2}$

接收信号的自相关函数：

$C_{r_i{r}_i}\left(\mathrm{\&tau;}\right)=C_{r_q{r}_q}\left(\mathrm{\&tau;}\right)=E\left[r_i\left(k\right)r_i(k+\mathrm{\&tau;})\right]\frac{{\mathrm{\&sigma;}}^2{J}_0\left(2\mathrm{\&pi;}{f}_d\mathrm{\&tau;}\right)}{2}+\frac{N_0\mathrm{\&delta;}\left(\mathrm{\&tau;}\right)}{2}$

其中J₀(*)为第一类零阶贝塞尔函数；δ(*)为冲击响应函数。

符号间隔为NT的接收到的OFDM符号归一化自相关函数为：

$c(f_d,{\mathrm{NT}}_s)=\frac{\underset{k=1}{\overset{G}{\mathrm{\&Sigma;}}}{r}_i(i^{\&prime;}+(k+N)T)r_i\left(i^{\&prime;}\mathrm{kT}\right)}{2\underset{k=1}{\overset{G}{\mathrm{\&Sigma;}}}{r_i}^2(i^{\&prime;}+(k+N)T)}+\frac{\underset{k=1}{\overset{G}{\mathrm{\&Sigma;}}}{r}_q(i^{\&prime;}+(k+N)T)r_q(i^{\&prime;}+\mathrm{kT})}{2\underset{k=1}{\overset{G}{\mathrm{\&Sigma;}}}{r}_q^2(i^{\&prime;}+(k+N)T)}$

其中，i’＝(i-1)(N+G)T

s(k)与n(k)相互独立，在样本足够多的情况下，可以得出如下统计关系：

$c(f_d,\mathrm{NT})\&ap;\frac{C_{r_i{r}_i}\left(\mathrm{NT}\right)}{N_0+{\mathrm{\&sigma;}}^2}+\frac{C_{r_q{r}_q}\left(\mathrm{NT}\right)}{N_0+{\mathrm{\&sigma;}}^2}$

进而可得f_d的测量公式：

$c(f_d,\mathrm{NT})\&ap;\frac{1}{1+\frac{N_0}{{\mathrm{\&sigma;}}^2}}{J}_0\left(2\mathrm{\&pi;}{f}_d\mathrm{NT}\right)+\frac{1}{1+\frac{{\mathrm{\&sigma;}}^2}{N_0}}$

是接收信号的平均信噪比，是可以测得的量，因此由接收信号的自相关函数我们便可以求得最大多普勒频移f_d。

由多普勒频移公式变型可得此处v_c应为电磁波传播速度，f_c为原信号载波频率，f_r为接收信号频率。上面利用OFDM符号自相关函数求得的最大多普勒频移f_d为f_c与f_r之差的绝对值，即f_d＝|f_c-f_r|，f_c-f_r＝±f_d。当移动台远离基站时，f_c-f_r＝f_d，当移动台靠近基站时，f_c-f_r＝-f_d。θ为移动台移动方向与移动台和基站连线方向的夹角。本发明中利用两次RSS之差来判断移动台是靠近还是背离基站。在具体切换判决方法中，每隔t_c秒检测一次RSS和基站可用带宽BW。计算当前RSS(t)与上一次检测到的RSS(t-t_c)之差，取dc＝RSS(t)-RSS(t-t_c)。若dc>0，则判断移动台为靠近基站，此时f_c-f_r＝-f_d；若dc<0，则判断移动台为背离基站，此时f_c-f_r＝f_d。由此便可以计算出v_mcosθ。t_c按需要取值，建议在0.2s—0.8s之间。如图3所示，由于θ为移动台移动方向与移动台和基站连线方向的夹角，则v_mcosθ便为移动台移动速度v_m在移动台和基站连线方向上面的分量。在公式中我们取移动台和基站连线方向为正方向，则当移动台靠近基站时v_mcosθ为负值。我们希望设定一个参数，当移动台移动方向与正方向夹角越大，此参数越大。设定v＝-v_mcosθ，v便为满足要求的参数。

(2)生成多属性判决值

计算出移动台速度分量后，连同检测到的各备选基站的RSS、可用带宽，便可以计算出各备选基站的多属性判决值。生成多属性判决值包括参数归一化、计算加权因子、参数加权求和三个部分。

1.参数归一化：

由于参数特征不同，三个参数的归一化公式不完全一致。

RSS的归一化：

定义R(x)为移动台从各个备选基站获得的接收信号强度，R_th(x)为设定的接收信号强度阈值，R_max(x)为移动台可获得的接收信号强度最大值。这里x表示移动台的位置坐标。则RSS的归一化函数可定义为

${\mathrm{\&mu;}}_R=\left\{\begin{array}{cc}0& 0\&le;R\left(x\right)\&le;R_{\mathrm{th}}\\ \frac{R\left(x\right)-R_{\mathrm{th}}\left(x\right)}{R_{\max }-R_{\mathrm{th}}\left(x\right)}& R\left(x\right)\&GreaterEqual;R_{\mathrm{th}}\end{array}\right.$

可用带宽BW的归一化：

定义B(x)为各个备选基站的可用带宽，R_max(x)为可用带宽的最大值，x为移动台的位置坐标。构造的BW的归一化函数如下：

${\mathrm{\&mu;}}_B=\left\{\begin{array}{cc}\frac{B\left(x\right)}{B_{\max }\left(x\right)}& 0\&le;B\left(x\right)\&le;B_{\max }\\ 0& B\left(x\right)\&GreaterEqual;B_{\max }\end{array}\right.$

移动台速度分量的归一化：

${\mathrm{\&mu;}}_V=\frac{\arctan V\left(x\right)}{\mathrm{\&pi;}}+\frac{1}{2}$

此处的V(x)表示v是一个与移动台位置坐标有关的变量。

2.计算加权因子：

合理的加权因子应满足以下两个特点：可以随着各个参数的变化而动态变化，从而实时地反应各个参数间的关系；可以在多属性判决中突出差异化比较明显的参数，比如若各个备选基站的移动速度分量这一参数差异较大，则希望多属性判决方法中的移动速度分量的加权因子较大，以便突出这一参数。

基于以上两点基于，本发明中将加权因子定义如下：

$w_i=\frac{{\mathrm{\&sigma;}}_i}{{\mathrm{\&sigma;}}_R+{\mathrm{\&sigma;}}_B+{\mathrm{\&sigma;}}_V},$ i＝R,B or V

σ_i是各个备选基站的参数归一化变量μ_i,1(x),μ_i,2(x),...,μ_i,n(x)的标准差，其中i取R，B或V，这三个下标分别用于标识是关于RSS、可用带宽BW、速度分量V的标准差。第二个下标标识不同的备选基站，即

${\mathrm{\&sigma;}}_i=\sqrt{\frac{1}{n-1}\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}{[{\mathrm{\&mu;}}_{i,k}\left(x\right)-\frac{1}{n}\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\mathrm{\&mu;}}_{i,k}]}^2}$

3.参数加权求和：

通过将三个归一化参数与对应的加权因子加权求和处理后便可得到基站的多属性判决值，设多属性判决中为D(x)，x表示移动台位置坐标，则

D_k(x)＝w_Rμ_R,k(x)+w_Bμ_B,k(x)+w_Vμ_V,k(x)

k用来标识不同的备选基站。

(3)实施切换判决：

计算出各备选基站的多属性判决值后便可实施切换判决。将多属性判决值最大的基站判定为最优基站，即

D_best(x)＝max{D₁(x),D₂(x),...,D_n(x)}

D_best(x)对应的基站被判断为最优基站。若移动台当前即连接至该基站，则无需进行切换；否则，切换操作实施，移动台切换至最优基站，完成一次垂直切换。

综上，本发明将移动趋势这一参数加入进传统的多属性判决方法中，用此参数去抵消RSS的突发抖动，减少了移动台因为RSS、可用带宽暂时的抖动而盲目切换的现象的发生，防止了不必要切换的产生，有效改善了切换过程中的乒乓效应，提高工作性能以及切换效果，改进系统资源利用率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于移动趋势的多属性判决垂直切换方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：利用从各备选基站接收到的信号，通过计算OFDM符号循环前缀的归一化自相关函数来求得接收信号的最大多普勒频移，然后利用多普勒频移公式获得移动台在各个基站方向上的速度分量值；

S2：按照设定的多属性判决策略，分别计算出各备选基站的RSS、可用带宽、移动台速度分量这三个参数的归一化值，以及对应的加权因子；

S3：将S2中计算出的RSS、基站可用带宽、移动台速度分量的归一化值及对应的加权因子输入进设定的多属性判决公式，其输出结果为对各备选基站性能进行综合评判后生成的多属性判决值；

S4：将多属性判决值最大的基站判定为移动台应该连接的基站，如果移动台当前即连接至该基站，则不实施切换操作；若移动台当前并非连接至该基站，则将移动台切换至该基站；

至此完成一次切换判决的过程。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动趋势的多属性判决垂直切换方法，其特征在于：步骤S1中对各备选基站发送来的信号进行独立处理，求出多普勒频移为载波频率在各备选基站方向上的频偏，利用多普勒频移公式求出的速度分量值为总的速度矢量分解到各备选基站方向上以后得到的速度矢量的模值。

3.根据权利要求1所述的一种基于移动趋势多属性判决垂直切换方法，其特征在于：步骤S1中求得的多普勒频移是载波频率在各备选基站方向上的频偏的数值绝对值，为一个非负值。

4.根据权利要求1所述的一种基于移动趋势的多属性判决垂直切换方法，其特征在于：

步骤S1中求得的多普勒频移是载波频率在各备选基站方向上的频偏的数值绝对值，按照所述方向是背离对应基站还是靠近对应基站给其赋予正负号；

对应关系为，若移动台背离基站，f_c-f_r＝+f_d；

若移动台靠近基站，f_c-f_r＝-f_d。

5.根据权利要求4所述的一种基于移动趋势的多属性判决垂直切换方法，其特征在于：

对于移动台靠近还是背离基站，采用计算前后两次RSS之差来判断；

设定RSS检测时间间隔为t_c，若RSS(t)-RSS(t-t_c)>0，则判断移动台靠近基站；若

RSS(t)-RSS(t-t_c)<0，则判断移动台背离基站。

6.根据权利要求1所述的一种基于移动趋势的多属性判决垂直切换方法，其特征在于：适用场景为无线信号采用了OFDM技术的无线网络覆盖区域，如WiMax、WiFi、LTE网络覆盖区域。

7.根据权利要求1所述的一种基于移动趋势的多属性判决垂直切换方法，其特征在于：多属性判决公式中用到的加权因子是一个动态值，随着各个对应参数的变化而变化，并且会突出差异比较明显的参数，即各备选基站的RSS、可用带宽、速度分量，哪一参数在不同基站间差异较大，其对应的加权因子也就较大。

8.根据权利要求1所述的一种基于移动趋势的多属性判决垂直切换方法，其特征在于，S2中移动台速度分量的归一化公式定义为：

${\mathrm{\&mu;}}_V=\frac{\arctan V\left(x\right)}{\mathrm{\&pi;}}+\frac{1}{2}$

此处的V(x)表示v是一个与移动台位置坐标有关的变量。