CN104071147B - 混合动力汽车及其的扭矩控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种混合动力汽车及其的扭矩控制方法和装置，该扭矩控制方法包括以下步骤：混合动力汽车中的发动机控制器根据输入的加速踏板的信号生成第一控制信号，并将第一控制信号发送至混合动力汽车的整车控制器；混合动力汽车中的电机控制器生成第二控制信号并将第二控制信号发送至整车控制器；整车控制器根据第一控制信号和第二控制信号计算得到加速踏板扭矩，并根据加速踏板扭矩、第一控制信号和第二控制信号计算得到整车需求扭矩；整车控制器将整车需求扭矩分配为第一需求扭矩和第二需求扭矩，并将第一需求扭矩发送至发动机控制器，以及将第二需求扭矩发送至电机控制器。本发明可以实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。

Description

混合动力汽车及其的扭矩控制方法和装置
技术领域
本发明涉及混合动力汽车控制技术领域，特别涉及一种混合动力汽车的扭矩控制方法和扭矩控制装置以及具有该扭矩控制装置的混合动力汽车。
背景技术
图1为油电混合动力汽车的结构示意图，如图1所示，油电混合动力汽车包括电机控制器1、电机2、模式离合器3、汽油发动机4、发动机控制器5、整车控制器6、动力电池组7、充电器8、电池管理系统9、油箱10、显示终端11和AMT自动变速箱12。其中，发动机4和电机2是两个动力源；模式离合器3用于两个动力源发动机4和电机2之间的接合；混动整车控制器6是整车控制的核心，用于控制协调发动机控制器5和电机控制器1之间的协调，以及二者与变速箱控制器的扭矩协调，以实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。
扭矩模型在混合动力汽车控制领域中是关键技术之一，在不断发展进步。在混合动力汽车控制中，扭矩模型作为整车控制的最重要控制，对车辆的驾驶性能和能量优化有重大影响。通过完善的扭矩模型，可以实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。
现有的混合动力的整车控制器的扭矩控制模型具体为：整车控制器根据各种输入信号经过控制算法最后决定发动机的扭矩和电机的扭矩，由发动机控制器和电机控制器实现最终的扭矩控制。
现有技术存在的缺点为：1）对于整车控制器的输入信号没有明确提到；2）对于整车控制器内部的算法，描述的不够清楚；3）整车控制器发送给发动机控制器的扭矩没有描述如何实现。
发明内容
本发明的目的旨在至少解决上述技术问题。
为此，本发明的一个目的在于提出一种混合动力汽车的扭矩控制方法，能够合理的分配发动机和电机的扭矩，实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。本发明的另一个目的在于提出一种混合动力汽车的扭矩控制装置。本发明的再一个目的在于提出一种混合动力汽车。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种混合动力汽车的扭矩控制方法，包括如下步骤：
S1，混合动力汽车中的发动机控制器根据输入的加速踏板的信号生成第一控制信号，并将所述第一控制信号发送至所述混合动力汽车的整车控制器；
S2，所述混合动力汽车中的电机控制器生成第二控制信号并将所述第二控制信号发送至所述整车控制器；
S3，所述整车控制器根据所述第一控制信号和所述第二控制信号计算得到加速踏板扭矩，并根据所述加速踏板扭矩、所述第一控制信号和所述第二控制信号计算得到整车需求扭矩；
S4，所述整车控制器将所述整车需求扭矩分配为第一需求扭矩和第二需求扭矩，并将所述第一需求扭矩发送至所述发动机控制器，以及将所述第二需求扭矩发送至所述电机控制器。
根据本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制方法，通过整车控制器合理的分配发动机和电机的扭矩，从而实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。
在本发明的一个实施例中，所述第一控制信号由两路加速踏板信号生成，所述第一控制信号包括所述加速踏板的开度信号、发动机最小扭矩信号和发动机最大扭矩信号，所述第二控制信号包括电机的转速信号和电机的最大扭矩信号。
在本发明的一个实施例中，所述步骤S3进一步包括：所述整车控制器根据所述加速踏板的开度信号和所述电机的转速信号计算得到所述加速踏板扭矩；以及所述整车控制器根据所述加速踏板扭矩、所述发动机最小扭矩信号、所述发动机最大扭矩信号和所述电机的最大扭矩信号计算得到所述整车需求扭矩。
在本发明的一个实施例中，在所述发动机控制器接收到所述第一需求扭矩后，所述的混合动力汽车的扭矩控制方法还包括：所述发动机控制器根据所述第一需求扭矩计算获得发动机输出扭矩，并对所述发动机输出扭矩进行过滤处理以获得火路扭矩和气路扭矩。
在本发明的一个实施例中，在所述步骤S4中，所述的混合动力汽车的扭矩控制方法还包括：在所述整车需求扭矩低于预设扭矩阈值时，所述整车控制器将所述整车需求扭矩发送至所述电机控制器。
本发明另一方面实施例提出了一种混合动力汽车的扭矩控制装置，包括：发动机控制器，用于根据输入的加速踏板的信号生成第一控制信号；电机控制器，用于生成第二控制信号；整车控制器，所述整车控制器包括：接收模块，用于接收所述发动机控制器发送的所述第一控制信号和所述电机控制器发送的所述第二控制信号；扭矩解析模块，用于根据所述第一控制信号和所述第二控制信号计算得到加速踏板扭矩；扭矩计算模块，用于根据所述加速踏板扭矩、所述第一控制信号和所述第二控制信号计算得到整车需求扭矩；扭矩分配模块，用于将所述整车需求扭矩分配为第一需求扭矩和第二需求扭矩，并将所述第一需求扭矩发送至所述发动机控制器，以及将所述第二需求扭矩发送至所述电机控制器。
根据本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制装置，通过整车控制器的扭矩分配模块合理的分配发动机和电机的扭矩，从而实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。
在本发明的一个实施例中，所述第一控制信号由两路加速踏板信号生成，所述第一控制信号包括所述加速踏板的开度信号、发动机最小扭矩信号和发动机最大扭矩信号，所述第二控制信号包括电机的转速信号和电机的最大扭矩信号。
在本发明的一个实施例中，所述扭矩解析模块根据所述加速踏板的开度信号和所述电机的转速信号计算得到所述加速踏板扭矩，所述扭矩计算模块根据所述加速踏板扭矩、所述发动机最小扭矩信号、所述发动机最大扭矩信号和所述电机的最大扭矩信号计算得到所述整车需求扭矩。
在本发明的一个实施例中，所述发动机控制器还包括：踏板信号解析模块，用于根据所述输入的加速踏板的信号生成所述加速踏板的开度信号；计算模块，用于根据所述第一需求扭矩计算获得发动机输出扭矩；扭矩过滤模块，用于对所述发动机输出扭矩进行过滤处理以获得火路扭矩和气路扭矩。
在本发明的一个实施例中，在所述整车需求扭矩低于预设扭矩阈值时，所述扭矩分配模块还用于将所述整车需求扭矩发送至所述电机控制器。
本发明进一步实施例提出了一种混合动力汽车，包括上述的扭矩控制装置。
根据本发明实施例的混合动力汽车，通过扭矩控制装置能够合理分配发动机和电机的扭矩，从而实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为现有的油电混合动力汽车的结构示意图；
图2为根据本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制方法的流程图；
图3为根据本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制装置的结构示意图；以及
图4为根据本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制装置的各个部件之间的控制示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
下面参照附图对本发明实施例提出的混合动力汽车及其的扭矩控制方法和装置进行描述。首先对本发明实施例提出的混合动力汽车的扭矩控制方法进行描述，然后再对本发明实施例提出的混合动力汽车的扭矩控制装置及具有该扭矩控制装置的混合动力汽车进行描述。
图2为根据本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制方法的流程图，如图2所示，该混合动力汽车的扭矩控制方法，包括如下步骤：
步骤S1，混合动力汽车中的发动机控制器根据输入的加速踏板的信号生成第一控制信号，并将第一控制信号发送至混合动力汽车的整车控制器。
在本发明的一个具体示例中，输入的加速踏板信号为两路信号，包括踏板信号1和踏板信号2，其中，两路信号为0-5V的电压信号，同时踏板信号2为踏板信号1的2倍。也就是说，第一控制信号由两路加速踏板信号生成。在本发明的实施例中，第一控制信号包括加速踏板的开度信号、发动机最小扭矩信号和发动机最大扭矩信号。
步骤S2，混合动力汽车中的电机控制器生成第二控制信号并将第二控制信号发送至整车控制器。
步骤S3，整车控制器根据第一控制信号和第二控制信号计算得到加速踏板扭矩，并根据加速踏板扭矩、第一控制信号和第二控制信号计算得到整车需求扭矩。
其中，在本发明的一个实施例中，第一控制信号由两路加速踏板信号生成，第一控制信号包括加速踏板的开度信号、发动机最小扭矩信号和发动机最大扭矩信号，第二控制信号包括电机的转速信号和电机的最大扭矩信号。
具体地，步骤S3进一步包括：整车控制器根据加速踏板的开度信号和电机的转速信号计算得到加速踏板扭矩；以及整车控制器根据加速踏板扭矩、发动机最小扭矩信号、发动机最大扭矩信号和电机的最大扭矩信号计算得到整车需求扭矩。
步骤S4，整车控制器将整车需求扭矩分配为第一需求扭矩和第二需求扭矩，并将第一需求扭矩发送至发动机控制器，以及将第二需求扭矩发送至电机控制器。
在本发明的一个实施例中，在发动机控制器接收到第一需求扭矩后，上述混合动力汽车的扭矩控制方法还包括：发动机控制器根据第一需求扭矩计算获得发动机输出扭矩，并对发动机输出扭矩进行过滤处理以获得火路扭矩和气路扭矩。
考虑到整车的油耗，一般控制为低扭矩时只通过电机发出扭矩，在大扭矩时，发动机作为动力介入，以节省油耗，因此，在本发明的一个实施例中，在步骤S4中，上述混合动力汽车的扭矩控制方法还包括：在整车需求扭矩低于预设扭矩阈值时，整车控制器将整车需求扭矩发送至电机控制器。
需要说明的是，上述的混合动力汽车的扭矩控制方法中的步骤S1和步骤S2的顺序可以互换，也可以并列。
根据本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制方法，通过整车控制器合理的分配发动机和电机的扭矩，从而实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。
下面参照图3和图4对本发明实施例提出的混合动力汽车的扭矩控制装置进行描述。
图3为根据本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制装置的结构示意图，图4为根据本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制装置的各个部件之间的控制示意图。
如图3和图4所示，本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制装置包括发动机控制器100、电机控制器200和整车控制器300。
发动机控制器100用于根据输入的加速踏板的信号生成第一控制信号，电机控制器200用于生成第二控制信号。其中，第一控制信号包括加速踏板的开度信号、发动机最小扭矩信号和发动机最大扭矩信号，第二控制信号包括电机的转速信号和电机的最大扭矩信号。
本领域技术人员可以理解的是，发动机最小扭矩是指维持发动机怠速运转的最小燃烧扭矩，发动机最大扭矩是指发动机能发出的最大燃烧扭矩，电机的最大扭矩是指电机最大发出的扭矩。
整车控制器300包括接收模块310、扭矩解析模块320、扭矩计算模块330、扭矩分配模块340。
接收模块310用于接收发动机控制器100发送的第一控制信号和电机控制器200发送的第二控制信号。扭矩解析模块320用于根据第一控制信号和第二控制信号计算得到加速踏板扭矩。扭矩计算模块330用于根据加速踏板扭矩、第一控制信号和第二控制信号计算得到整车需求扭矩。可以理解的是，整车需求扭矩是指驾驶员的需求扭矩，反映驾驶员对整车扭矩地需求。
在本发明的一个实施例中，第一控制信号由两路加速踏板信号生成，第一控制信号包括加速踏板的开度信号、发动机最小扭矩信号和发动机最大扭矩信号，第二控制信号包括电机的转速信号和电机的最大扭矩信号。
也就是说，扭矩解析模块320根据加速踏板的开度信号和电机的转速信号计算得到加速踏板扭矩，扭矩计算模块330根据加速踏板扭矩、发动机最小扭矩信号、发动机最大扭矩信号和电机的最大扭矩信号计算得到整车需求扭矩。需要说明的是，扭矩解析模块320计算得到的加速踏板扭矩为以后控制扭矩的基础，因此该模块需要仔细的标定，以能够满足低速时整车扭矩响应快、高速时扭矩响应可以稍缓的需求。
扭矩分配模块340，用于将整车需求扭矩分配为第一需求扭矩和第二需求扭矩，并将第一需求扭矩发送至发动机控制器100，以及将第二需求扭矩发送至电机控制器200。
在本发明的实施例中，第一需求扭矩为发动机需求扭矩，第二需求扭矩为电机需求扭矩，也就是说，通过扭矩分配模块340，整车控制器300将整车需求扭矩分配为发动机需求扭矩和电机需求扭矩，并将发动机需求扭矩发送至发动机控制器100，以及将电机需求扭矩发送至电机控制器200。
扭矩分配模块340为整车控制器300中的一个重要模块，需要考虑整车的油耗，一般控制为低扭矩时只通过电机发出扭矩，在大扭矩时，发动机作为动力介入，以节省油耗，并且该模块的控制和电池SOC（State OfCharge，荷电状态）也有关系。
因此，在本发明的一个具体示例中，在整车需求扭矩低于预设扭矩阈值时，扭矩分配模块340还用于将整车需求扭矩发送至电机控制器200。其中，预设扭矩阈值可以根据实际情况进行设定。
在本发明的一个实施例中，如图4所示，发动机控制器100还包括踏板信号解析模块110、计算模块120和扭矩过滤模块130。
如图4所示，加速踏板的两路信号即踏板信号1和踏板信号2进入发动机控制器100，其中，两路信号为0-5V的电压信号，同时踏板信号2为踏板信号1的2倍。踏板信号解析模块110用于根据输入的加速踏板的信号生成加速踏板的开度信号，具体地，发动机控制器100通过踏板信号解析模块110，对加速踏板输入的两路电压信号进行电压的校正诊断等，最后得到加速踏板的开度信号，范围为0-100%。计算模块120用于根据第一需求扭矩即发动机需求扭矩计算获得发动机输出扭矩，扭矩过滤模块130用于对发动机输出扭矩进行过滤处理以获得火路扭矩和气路扭矩。
具体而言，如图4所示，整车控制器300是上述的混合动力汽车的扭矩控制装置的核心。加速踏板的两路信号进入发动机控制器100，由发动机控制器100通过踏板信号解析模块110计算得到加速踏板的开度，并将加速踏板的开度信号传给整车控制器300，发动机控制器100传给整车控制器300的信号还有发动机最小扭矩和发动机最大扭矩。电机控制器200传给整车控制器300的信号有电机转速和电机最大扭矩。整车控制器300根据踏板开度信号和电机转速信号通过扭矩解析模块320计算得到加速踏板扭矩。整车控制器300根据加速踏板扭矩、发动机最小扭矩、发动机最大扭矩和电机最大扭矩通过扭矩计算模块330得到整车需求扭矩，整车控制器300通过扭矩分配模块340把整车需求扭矩分配为发动机需求扭矩和电机需求扭矩。整车控制器300把发动机需求扭矩传给发动机控制器100，把电机需求扭矩传给电机控制器200。在发动机控制器100接收到发动机需求扭矩后，发动机控制器100通过计算模块120根据发动机需求扭矩加上扭矩自学习值和扭矩I学习值计算获得发动机输出扭矩，并通过扭矩过滤模块130对发动机输出扭矩进行过滤处理以获得火路扭矩和气路扭矩。发动机控制器100通过点火和喷油控制，使发动机发出最终的燃烧扭矩。电机控制器200通过IGBT的控制实现电机的实际扭矩。
根据本发明实施例的混合动力汽车的扭矩控制装置，通过整车控制器的扭矩分配模块合理的分配发动机和电机的扭矩，从而实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。
本发明进一步实施例提出了一种混合动力汽车，包括上述的扭矩控制装置。
根据本发明实施例的混合动力汽车，通过扭矩控制装置能够合理分配发动机和电机的扭矩，从而实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。
另外，本发明实施例提出的混合动力汽车的其他构成及其作用均为本技术领域人员所已知的，在此不做赘述。
此外，本发明与现有技术相比，明确了整车控制器的输入信号包括发动机控制器提供的加速踏板的开度信号、发动机最小扭矩和发动机最大扭矩以及电机控制器提供的电机转速和电机最大扭矩，并且本发明对整车控制器的算法进行详细的描述，内部算法包括扭矩解析、扭矩计算和扭矩分配，而且本发明的发动机控制器得到整车控制器发出的发动机需求扭矩后，根据发动机需求扭矩再加上扭矩自学习值和扭矩I学习值计算得到发动机输出扭矩，并通过扭矩过滤获得火路扭矩和气路扭矩。因此，本发明克服了现有的混合动力汽车控制中的不足，通过合理的分配发动机和电机的扭矩，实现了车辆良好的驾驶性能及能量最优化。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (9)

1.一种混合动力汽车的扭矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，混合动力汽车中的发动机控制器根据输入的加速踏板的信号生成第一控制信号，并将所述第一控制信号发送至所述混合动力汽车的整车控制器，其中，所述第一控制信号包括所述加速踏板的开度信号、发动机最小扭矩信号和发动机最大扭矩信号；
S2，所述混合动力汽车中的电机控制器生成第二控制信号并将所述第二控制信号发送至所述整车控制器，其中，所述第二控制信号包括电机的转速信号和电机的最大扭矩信号；
S3，所述整车控制器根据所述第一控制信号和所述第二控制信号计算得到加速踏板扭矩，并根据所述加速踏板扭矩、所述第一控制信号和所述第二控制信号计算得到整车需求扭矩；
S4，所述整车控制器将所述整车需求扭矩分配为第一需求扭矩和第二需求扭矩，并将所述第一需求扭矩发送至所述发动机控制器，以及将所述第二需求扭矩发送至所述电机控制器。
2.如权利要求1所述的混合动力汽车的扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤S3进一步包括：
所述整车控制器根据所述加速踏板的开度信号和所述电机的转速信号计算得到所述加速踏板扭矩；以及
所述整车控制器根据所述加速踏板扭矩、所述发动机最小扭矩信号、所述发动机最大扭矩信号和所述电机的最大扭矩信号计算得到所述整车需求扭矩。
3.如权利要求1所述的混合动力汽车的扭矩控制方法，其特征在于，在所述发动机控制器接收到所述第一需求扭矩后，还包括：
所述发动机控制器根据所述第一需求扭矩计算获得发动机输出扭矩，并对所述发动机输出扭矩进行过滤处理以获得火路扭矩和气路扭矩。
4.如权利要求1所述的混合动力汽车的扭矩控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，还包括：
在所述整车需求扭矩低于预设扭矩阈值时，所述整车控制器将所述整车需求扭矩发送至所述电机控制器。
5.一种混合动力汽车的扭矩控制装置，其特征在于，包括：
发动机控制器，用于根据输入的加速踏板的信号生成第一控制信号，其中，所述第一控制信号包括所述加速踏板的开度信号、发动机最小扭矩信号和发动机最大扭矩信号；
电机控制器，用于生成第二控制信号，其中，所述第二控制信号包括电机的转速信号和电机的最大扭矩信号；
整车控制器，所述整车控制器包括：
接收模块，用于接收所述发动机控制器发送的所述第一控制信号和所述电机控制器发送的所述第二控制信号；
扭矩解析模块，用于根据所述第一控制信号和所述第二控制信号计算得到加速踏板扭矩；
扭矩计算模块，用于根据所述加速踏板扭矩、所述第一控制信号和所述第二控制信号计算得到整车需求扭矩；
扭矩分配模块，用于将所述整车需求扭矩分配为第一需求扭矩和第二需求扭矩，并将所述第一需求扭矩发送至所述发动机控制器，以及将所述第二需求扭矩发送至所述电机控制器。
6.如权利要求5所述的混合动力汽车的扭矩控制装置，其特征在于，所述扭矩解析模块根据所述加速踏板的开度信号和所述电机的转速信号计算得到所述加速踏板扭矩，所述扭矩计算模块根据所述加速踏板扭矩、所述发动机最小扭矩信号、所述发动机最大扭矩信号和所述电机的最大扭矩信号计算得到所述整车需求扭矩。
7.如权利要求6所述的混合动力汽车的扭矩控制装置，其特征在于，所述发动机控制器还包括：
踏板信号解析模块，用于根据所述输入的加速踏板的信号生成所述加速踏板的开度信号；
计算模块，用于根据所述第一需求扭矩计算获得发动机输出扭矩；
扭矩过滤模块，用于对所述发动机输出扭矩进行过滤处理以获得火路扭矩和气路扭矩。
8.如权利要求7所述的混合动力汽车的扭矩控制装置，其特征在于，在所述整车需求扭矩低于预设扭矩阈值时，所述扭矩分配模块还用于将所述整车需求扭矩发送至所述电机控制器。
9.一种混合动力汽车，其特征在于，包括如权利要求5-8任一项所述的扭矩控制装置。
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