CN103988615B - 精量排种器的漏播实时检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于自动化检测技术领域，具体涉及一种精量排种器的漏播实时检测方法。该方法采用排种盘转速与排种脉冲同步检测和排种频率与排种时间间隔双重阀值约束实现不同漏播的检测。通过霍尔传感器与光纤传感器感应排种盘标准排种脉冲和投种口的种子流，调理后接入单片机的中断接口，由排种盘标准排种脉冲信号确定的时间窗口内获得排种序列的排种频率与排种时间间隔统计参数，包括大于3倍标准时间的最大时间总和，窗口时间以及排种频率平滑，结合设定的漏播系数判断出“稀疏缺苗”和“断条”两种漏播状态，并将检测结果实时传送给LCD显示屏和LED指示灯。本发明与气力式油菜精量直播机配套使用，适应6路同时检测，且具有较强的实时性与抗干扰性。
Description
技术领域
本发明涉及自动化检测技术领域，具体的是指一种精量排种器的漏播实时检测方法。
背景技术
气力式油菜精量联合直播机具有省时省种、高效作业、操作简单等优点，精量排种器是播种机的核心部件。其在播种作业过程处于全封闭状态，当种箱缺种、输种管堵塞、排种传动出现故障等原因时不可避免地出现漏播现象，严重影响农作物产量。田间复杂的播种工况如土壤阻力变化、启停前后过渡期间都会影响排种盘转速变化，过大的转速变化误差导致转速检测滞后，继而影响漏播检测的滞后，这给补种带来难度。当前漏播检测方法研究集中在通过测量排种盘转速获得参考标准，采用单独的时间间隔法或者排种频率法进行判定。这些方法针对小粒径种子精量排种器精量排种器，如气力式油菜籽精量排种器，其排种频率一般在30～50Hz，属于高速排种，漏播检测的实时性、变速状态下检测的准确性难以保证，且难以获得漏播的具体类别，如是属于“稀疏缺苗”还是“断条”等。
发明内容
本发明的目的是提供一种精量排种器的漏播实时检测方法，以解决漏播检测的滞后问题以及准确判断“稀疏缺苗”、“断条”两种漏播状态的问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种用于精量排种器的漏播实时检测方法，其特征在于：该方法采用排种盘转速与排种脉冲同步检测和排种频率与排种时间间隔双重阀值约束实现几种不同漏播状态的检测，它包括如下步骤：
(1)通过霍尔传感器或光纤传感器感应标准排种圆盘上的磁钢或者光孔感应种子流获得排种盘的标准排种脉冲序列Ai，光纤传感器(根据种子粒径大小，可选用不同规格的颗粒感应传感器)感应精量排种器的投种口的种子获得排种种子流序列Bi，利用单片机外部中断与时间捕捉中断将标准排种脉冲序列Ai、种子流序列Bi进行采集、存储；
(2)该标准排种圆盘转1周或者数周所获得的脉冲总数作为标准排种频率fi，所经历的时间作为一个检测时间窗口wi；对当前时间窗口wi的标准排种频率fi进行平滑滤波处理以减少检测误差，最终得到的加权和作为当前时间窗口wi的标准排种频率fi；由时间窗口wi所获得的时间系数及最终标准排种频率fi计算获得当前时间窗口wi的标准排种时间间隔参数pi＝wi/fi；
(3)利用单片机的时间捕捉中断，在一个检测时间窗口wi内通过安装在精量排种器的投种口处的光纤传感器感应种子流信号获得排种种子流序列Bi，并将其转化为时间间隔序列Ti与一个检测时间窗口内的排种总数即排种频率Fi；对当前时间窗口wi的排种频率Fi进行平滑滤波处理，最终得到的加权和作为当前时间窗口wi的排种频率Fi；
(4)以一个检测时间窗口作为时间单元，在同一个检测时间窗口内，在已知标准排种时间间隔pi的前提下对种子流时间间隔序列ti进行统计运算，在种子流时间间隔序列ti中搜索大于3倍标准排种时间间隔的序列并进行加运算得到其总和tmaxi，由此总和tmaxi除以当前时间窗口获得的系数wi作为断条系数a＝tmaxi/wi；当前时间窗口wi的排种频率Fi除以当前时间窗口的标准排种频率fi得到比例系数k＝Fi/fi，用1减该系数k所得结果作为稀疏缺苗系数b＝1-k；
(5)结合设定的漏播系数X，与断条系数a以及稀疏缺苗系数b进行比较，根据漏播判定准则：当断条系数a以及稀疏缺苗系数b均小于设定的漏播系数X时，即a﹤X,b﹤X，当前的时间窗口内没有发生漏播；当断条系数a小于设定的漏播系数X，而稀疏缺苗系数b大于或等于漏播系数X时，即a﹤X,b≥X，当前的时间窗口内发生了“稀疏缺苗”漏播；当稀疏缺苗系数b小于设定的漏播系数X，而断条系数a大于或等于漏播系数X时，即a≥X,b＜X，当前的时间窗口内发生了“断条”漏播；当断条系数a以及稀疏缺苗系数b均大于或等于设定的漏播系数X时，即a≥X,b≥X，当前的时间窗口内发生了严重的漏播；从而判定出不同的漏播状态如没有发生漏播、“稀疏缺苗”漏播、“断条”漏播和严重漏播，同时将检测结果和漏播状态实时传送给液晶显示屏和不同颜色的LED指示灯以示报警。
作为又一种优选方案，所述步骤(2)中对当前时间窗口wi的标准排种频率fi进行平滑滤波处理，具体是利用其相邻的前1次或者前2次时间窗口内的标准排种频率进行加权处理：与前1次作加权处理时，当前fi取0.6，前1次fi-1取0.4，则当前标准排种频率fi＝0.6fi+0.4fi-1，fi均为每次平滑滤波处理后的值；与前2次作加权处理时，当前fi取0.5，前一次fi-1取0.3，前2次fi-2取0.2，则当前标准排种频率fi＝0.5fi+0.3fi-1+0.2fi-2，最终得到的加权和作为当前时间窗口wi的标准排种频率fi。
作为又一种优选方案，所述步骤(3)中对当前时间窗口wi的排种频率Fi进行平滑滤波处理，具体是利用其相邻的前1次或者前2次时间窗口内的排种频率进行加权处理：与前1次作加权处理时，当前Fi取0.6，前1次Fi-1取0.4，则当前标准排种频率Fi＝0.6Fi+0.4Fi-1，Fi均为每次平滑滤波处理后的值；与前2次作加权处理时，当前Fi取0.5，前一次Fi-1取0.3，前2次Fi-2取0.2，则当前标准排种频率Fi＝0.5Fi+0.3Fi-1+0.2Fi-2，最终得到的加权和作为当前时间窗口wi的排种频率Fi。
本发明的有益效果在于：
其一，采用排种盘转速与排种脉冲同步检测和排种频率与排种时间间隔双重阀值约束有效实现对“稀疏缺苗”和“断条”两种不同漏播状态进行实时检测。
其二，本发明可变的检测时间窗口，对漏播检测具有实时性、准确性和可靠性。
其三，本发明在扩展光纤传感器(或颗粒感应传感器)后可以同时对6路精量排种器进行漏播检测，充分利用现有硬件资源，降低硬件成本。
附图说明
图1是本发明方法的总体技术方案示意图。
图2是实现本发明方法的单片机软件总流程图。
图3是本发明方法的结构框图。
图4是本发明用于精量排种器漏播实时检测装置的结构示意图。
图中：霍尔传感器100，光纤传感器200，标准排种圆盘300，磁钢或者光孔310，精量排种器400，投种口410，漏播实时检测装置500，单片机510，键盘520，外设备箱530，航空插头540，液晶显示屏600，LED指示灯700。
具体实施方式
下面通过结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
本发明的精量排种器精量排种器的漏播实时检测方法，该方法采用排种盘转速与排种脉冲同步检测和排种频率与排种时间间隔双重阀值约束实现几种不同漏播状态的检测。具体方法为：利用单片机510外部中断与时间捕捉中断，通过霍尔传感器100(也可采用光纤传感器200替换)感应标准排种圆盘300上的磁钢或者光孔310流获得排种盘的标准排种脉冲序列A，光纤传感器200(根据种子粒径大小，可选用不同规格的颗粒感应传感器)感应精量排种器400的投种口410的种子获得排种种子流序列B；由排种盘标准排种脉冲确定的检测时间窗口内获得排种时间间隔和排种频率的统计指标，包括大于3倍标准时间的时间总和，窗口时间以及平滑滤波后的排种频率，由这些统计指标，结合人为设定的漏播系数可判定出“稀疏缺苗”和“断条”两种不同的漏播状态，同时将检测结果和漏播状态实时传送给液晶显示屏600和LED指示灯700以示报警。
上述霍尔传感器100(也可采用光纤传感器200替换)感应标准排种圆盘300上的磁钢或者光孔310流获得排种盘的标准排种脉冲序列A，该圆盘转1周或者数周(根据实际需要确定，如对实时性要求高的场合，可选1周或更少，否则可选数周)所获得的脉冲总数作为标准排种频率fi，所经历的时间作为一个检测时间窗口wi。为了减小由于播种机前进速度瞬变导致排种瞬变而引起的检测误差，对当前时间窗口wi的标准排种频率fi进行平滑滤波处理，具体就是利用其相邻的前1次或者前2次时间窗口内的标准排种频率进行加权处理(如与前1次作加权处理时，当前fi取0.6，前1次fi-1取0.4，则当前标准排种频率fi＝0.6fi+0.4fi-1(fi均为每次平滑滤波处理后的值)；若与前2次作加权处理时，当前fi取0.5，前一次fi-1取0.3，前2次fi-2取0.2，则当前标准排种频率fi＝0.5fi+0.3fi-1+0.2fi-2)，最终得到的加权和作为当前时间窗口wi的标准排种频率fi。由时间窗口wi所获得的时间系数及最终标准排种频率fi计算获得当前时间窗口wi的标准排种时间间隔参数pi＝wi/fi。
利用单片机510的时间捕捉中断，在一个检测时间窗口wi内通过安装在精量排种器400的投种口410处的光纤传感器200感应种子流信号获得排种种子流序列B并将其转化为时间间隔序列Ti与排种频率Fi(即一个检测时间窗口内的排种总数)。为了消除排种频率的随机误差(如尘土的干扰)以及时间窗口截断误差，对当前时间窗口wi的排种频率Fi进行平滑滤波处理，具体就是利用其相邻的前1次或者前2次时间窗口内的排种频率进行加权处理(如与前1次作加权处理时，当前Fi取0.6，前1次Fi-1取0.4，则当前标准排种频率Fi＝0.6Fi+0.4Fi-1(Fi均为每次平滑滤波处理后的值)；若与前2次作加权处理时，当前Fi取0.5，前一次Fi-1取0.3，前2次Fi-2取0.2，则当前标准排种频率Fi＝0.5Fi+0.3Fi-1+0.2Fi-2)，最终得到的加权和作为当前时间窗口wi的排种频率Fi。
以一个检测时间窗口作为时间单元，在同一个检测时间窗口内，在已知标准排种时间间隔pi的前提下对种子流时间间隔序列ti进行统计运算，具体统计方法为：种子流时间间隔序列t1、t2……tn中搜索大于3倍(根据判定漏播的苛刻程度需要，也可以搜索大于2倍以上)标准排种时间间隔的序列并进行加运算得到其总和tmaxi，由此总和tmaxi除以当前时间窗口获得的系数wi称为断条系数a＝tmaxi/wi。对种子排种频率进行比例运算，具体为：当前时间窗口wi的排种频率Fi除以当前时间窗口的标准排种频率fi得到一个比例系数k＝Fi/fi，用1减该系数k所得结果称为稀疏缺苗系数b＝1-k。
运用人为设定的漏播系数X(值越大，漏播越严重)，与断条系数a以及稀疏缺苗系数b进行比较，当断条系数a以及稀疏缺苗系数b均小于设定的漏播系数时，即a＜X,b＜X，当前的时间窗口内没有发生漏播；当断条系数小于设定的漏播系数，而稀疏缺苗系数大于或等于漏播系数时，即a＜X,b≥X，当前的时间窗口内发生了“稀疏缺苗”漏播；当稀疏缺苗系数小于设定的漏播系数，而断条系数大于或等于漏播系数时，即a≥X,b＜X，当前的时间窗口内发生了“断条”漏播；当断条系数以及稀疏缺苗系数均大于或等于设定的漏播系数时，即a≥X,b≥X，当前的时间窗口内发生了严重的漏播，并将漏播状态采用LCD显示屏600以及不同颜色的LED灯700以示报警。
实施例一：
本发明使用的精量排种器400是一种正负气压组合式油菜籽精量排种器(专利号：200620172781.3，专利公开号：CN201001269)。本实施例的试验是在精量排种器试验台上进行的。
将精量排种器正负气压调制最佳状态，启动漏播实时检测装置500，系统程序初始化。通过键盘520设定排种盘标准齿数G＝40，漏播系数X＝0.2。
标准排种圆盘300安装在精量排种器400转动轴上实现同轴转动排种，霍尔传感器100的输出端与外设备箱530的航空插头540连接，霍尔传感器100(也可采用光纤传感器200替换)感应标准排种圆盘300上的磁钢或者光孔310流获得排种盘的标准排种脉冲序列Ai。光纤传感器200的输出端与外设备箱530的航空插头540连接，光纤传感器安装在精量排种器400的投种口410处感应种子流获得排种序列Bi，利用单片机510外部中断与时间捕捉中断将标准排种脉冲序列Ai、种子流序列Bi进行采集、存储。
设排种盘转速为20r/min，标准排种圆盘转1周为一个时间检测周期，每周标准排种频率为40，圆盘转1周为一个检测时间窗口wi，其所经历的时间wi＝3s。霍尔传感器100感应标准排种圆盘300上的磁钢或光孔310获得标准排种脉冲序列Ai，该圆盘转1周所获得的排种脉冲总数为标准排种频率，其所经历的时间为一个检测时间窗口wi。为减少检测误差，对当前时间窗口wi的标准排种频率fi进行平滑滤波处理，以前2次时间窗口内的标准排种频率fi-1、fi-2进行加权计算，当前取值0.5，前1次取值0.3，前2次取值0.2，则当前的标准排种频率为fi＝0.5fi+0.3fi-1+0.2fi-2＝40＝40，最终的加权和为当前时间窗口wi的标准排种频率fi，并由此时间窗口wi和标准排种频率fi计算得到标准排种时间间隔参数pi＝wi/fi＝0.075s。
光纤传感器200感应精量排种器400投种口410的种子流获得的排种种子流序列Bi，经单片机510的时间捕捉中断将种子流信号转化为时间间隔序列t1、t2……tn与排种频率Fi(即一个检测时间窗口内的排种总数)，对当前时间窗口wi的排种频率Fi进行平滑滤波处理，即对前2次时间窗口内的排种频率进行加权处理如当前取值0.5，前1次取值0.3，前2次取值0.2。设前1次时间窗口排种频率为Fi-1，前2次时间窗口排种频率为Fi-2，最终得到的加权和Fi＝0.5Fi+0.3Fi-1+0.2Fi-2)作为当前时间窗口的排种频率。
在同一检测时间窗口wi内，由已得到的标准排种时间间隔参数pi对种子流时间间隔序列t1、t2……tn进行统计运算，在种子流时间间隔序列ti中搜索大于3倍(即ti>0.225s)标准排种时间间隔的序列tmax1、tmax2……并进行加运算得到其总和tmaxi＝tmax1+tmax2+……，此总和tmaxi除以当前时间窗口获得的系数wi得到断条系数a＝tmaxi/wi。当前时间窗口wi的排种频率Fi除以当前时间窗口的标准排种频率fi得到一个比例系数k＝Fi/fi，稀疏缺苗系数b＝1-k。
由上述统计的断条系数a、稀疏缺苗系数b，结合人为设定的漏播系数X判定出“稀疏缺苗”和“断条”两种不同的漏播状态。判断准则为：当断条系数以及稀疏缺苗系数均小于设定的漏播系数时，即a＜X,b＜X，当前的时间窗口内没有发生漏播；当断条系数小于设定的漏播系数，而稀疏缺苗系数大于或等于漏播系数时，即a＜X,b≥X，当前的时间窗口内发生了“稀疏缺苗”漏播；当稀疏缺苗系数小于设定的漏播系数，而断条系数大于或等于漏播系数时，即a≥X,b＜X，当前的时间窗口内发生了“断条”漏播；当断条系数以及稀疏缺苗系数均大于或等于设定的漏播系数时，即a≥X,b≥X，当前的时间窗口内发生了严重的漏播。同时将实时检测结果如最大排种时间间隔tmax、断条系数a和稀疏缺苗系数b传送给LCD显示屏600显示，LED灯700对不同的漏播状态进行闪烁报警。
本实施例试验结果表明，该方法用于精量排种器试验台上实时检测排种漏播，对于可变的检测时间窗口，具有实时性、稳定性、及准确性。
实施例二：
本实施例在实施例1的基础上对精量排种器400的排种盘进行不同型孔堵塞的情况下用排种盘光孔代替油菜种子进行排种仿真验证试验。
将精量排种器排种盘人为连续堵塞型孔数为5，间隙堵塞型孔数为3(呈均匀分布)，精量排种器正负气压调制最佳状态，启动漏播实时检测装置500，系统程序初始化。通过键盘520设定排种盘标准齿数G＝40，漏播系数X＝0.15。
试验结果理论分析过程如下：设标准排种圆盘转1周为一个时间检测周期，每周标准排种频率为40，圆盘转1周为一个检测时间窗口wi。排种盘以15r/min转动5周后(保证排种盘转动工作稳定)，随即改变转速为16r/min转动1周，接着再改变转速20r/min让排种盘转动1周后停止。霍尔传感器100感应标准排种圆盘300上的磁钢310获得标准排种脉冲序列Ai，该圆盘转1周所获得的排种脉冲总数为标准排种频率fi，，其所经历的时间为一个检测时间窗口wi。为减少转速变化引起的检测误差，对当前时间窗口wi(即转速为20r/min时转1周此时时间窗口，其所经历时间为wi＝3s)的标准排种频率进行平滑滤波处理，则以前1次时间窗口内的标准排种频率fi-1f1进行加权计算，当前排种频率fi取值0.6，前1次排种频率fi-1取值0.4，则当前标准排种频率为fi＝0.6fi+0.4fi-1＝40，标准排种时间间隔pi＝wi/fi＝0.075s。
颗粒感应传感器200感应精量排种器400的光孔获得的排种种子流序列Bi，经单片机510的时间捕捉中断将种子流信号转化为时间间隔序列t1、t2……tn与排种频率Fi(即一个检测时间窗口内的排种总数)，对当前时间窗口wi的排种频率Fi进行平滑滤波处理，即对前1次时间窗口内的排种频率进行加权处理如当前Fi取值0.6，前1次Fi-1取值0.4。当前时间窗口的排种频率Fi＝32，前1次时间窗口的排种频率Fi-1＝32，当前时间窗口wi的排种频率Fi进行平滑滤波处理Fi＝0.6Fi+0.4Fi-1＝32。在当前时间窗口内，在种子流时间间隔序列ti中搜索大于3倍(即ti>0.225s)标准排种时间间隔的序列tmax1、tmax2……，并进行加运算得到其总和tmaxi＝0.375s，则当前时间窗口的断条系数a＝tmaxi/wi＝0.125，比例系数k＝Fi/fi＝0.8，疏缺苗系数b＝0.2。则a＞X,b＜X，由漏播状态判定准则可判断在当期时间窗口内发生了“断条”漏播状态，最大排种时间间隔为tmax＝0.375。
在试验过程中，漏播检测装置500LCD显示屏600上所显示的最大排种时间间隔tmax、断条系数a、稀疏缺苗系数b及判断漏播状态后由LED700指示灯报警与上述理论计算的结果完全一致。
本实施例试验结果表明，该方法用于精量排种器的实时漏播检测可以根据种子种类大小选用不同颗粒感应传感器感应排种序列，仿真验证该方法理论上具有可行性、可操作性和准确性。
实施例三：
如附图3所示，本实施例在实施例1的基础上用一种多路精量排种器排种性能检测系统(申请号201220229032.5)代替漏播实时检测装置500。把该方法实现的软件程序下载到多路精量排种器排种性能检测系统中，该装置在扩展多路光纤传感器检测排种种子流序列，应用实施例1的检测方法，可以同时实现3～6路多路精量排种器的漏播实时检测。
光纤传感器感应标准排种圆盘获得标准排种脉冲序列Ai，在多路精量排种器拓展3～6通道进行排种，每一通道上用光纤传感器感应排种种子流获得排种序列Bi。应用实施例1中所述方法对各通道的排种种子流进行检测。其中不同点就是，将传感器所检测的标准排种序列和排种脉冲序列经过信号调理电路后传送给单片机系统，经串口数据传输把所检测的结果如最大排种时间间隔、断条系数和稀疏缺苗系数在计算机系统界面上显示出来。
本实施例试验结果表明，该方法在通用硬件的基础上，在不同转速、不同人为设定的漏播系数，不同的传感器应用对于多路精量排种器的漏播状态检测，准确度达99.5％，具有较高的可靠性，该方法的检测精度完全能够满足农业生产应用检测的需要。
综合上述三个实施例可知，本发明所描述的精量排种器漏播实时检测方法不仅在通用硬件使用的基础上，根据种子种类大小选用不同的颗粒感应传感器，对可变的检测时间窗口，应用排种盘转速与排种脉冲同步检测，解决了排种检测滞后问题。此外，扩展光纤传感器(或颗粒感应传感器)后可以同时对3～6路精量排种器进行漏播检测，具有实时性、准确性和可靠性。
Claims (3)
1.一种精量排种器的漏播实时检测方法，其特征在于：该方法采用排种盘转速与排种脉冲同步检测和排种频率与排种时间间隔双重阀值约束实现几种不同漏播状态的检测，它包括如下步骤：
(1)通过霍尔传感器(100)或光纤传感器(200)感应标准排种圆盘(300)上的磁钢或者光孔(310)感应种子流获得排种盘的标准排种脉冲序列Ai，光纤传感器200感应精量排种器(400)的投种口(410)的种子获得排种种子流序列Bi，利用单片机(510)外部中断与时间捕捉中断将标准排种脉冲序列A、种子流序列B进行采集、存储；
(2)该标准排种圆盘(300)转1周或者数周所获得的脉冲总数作为标准排种频率fi，所经历的时间作为一个检测时间窗口wi；对当前时间窗口wi的标准排种频率fi进行平滑滤波处理以减少检测误差，最终得到的加权和作为当前时间窗口wi的标准排种频率fi；由时间窗口wi所获得的时间系数及最终标准排种频率fi计算获得当前时间窗口wi的标准排种时间间隔参数pi＝wi/fi；
(3)利用单片机(510)的时间捕捉中断，在一个检测时间窗口wi内通过安装在精量排种器(400)的投种口(410)处的光纤传感器(200)感应种子流信号获得排种种子流序列Bi，并将其转化为时间间隔序列Ti与一个检测时间窗口内的排种总数即排种频率Fi；对当前时间窗口wi的排种频率Fi进行平滑滤波处理，最终得到的加权和作为当前时间窗口wi的排种频率Fi；
(4)以一个检测时间窗口作为时间单元，在同一个检测时间窗口内，在已知标准排种时间间隔pi的前提下对种子流时间间隔序列ti进行统计运算，在种子流时间间隔序列ti中搜索大于3倍标准排种时间间隔的序列并进行加运算得到其总和tmaxi，由此总和tmaxi除以当前时间窗口获得的系数wi作为断条系数a＝tmaxi/wi；当前时间窗口wi的排种频率Fi除以当前时间窗口的标准排种频率fi得到比例系数k＝Fi/fi，用1减该系数k所得结果作为稀疏缺苗系数b＝1-k；
(5)结合设定的漏播系数X，与断条系数a以及稀疏缺苗系数b进行比较，根据漏播判定准则：当断条系数a以及稀疏缺苗系数b均小于设定的漏播系数X时，即a﹤X,b﹤X，当前的时间窗口内没有发生漏播；当断条系数a小于设定的漏播系数X，而稀疏缺苗系数b大于或等于漏播系数X时，即a﹤X,b≥X，当前的时间窗口内发生了“稀疏缺苗”漏播；当稀疏缺苗系数b小于设定的漏播系数X，而断条系数a大于或等于漏播系数X时，即a≥X,b＜X，当前的时间窗口内发生了“断条”漏播；当断条系数a以及稀疏缺苗系数b均大于或等于设定的漏播系数X时，即a≥X,b≥X，当前的时间窗口内发生了严重的漏播；从而判定出不同的漏播状态，同时将检测结果和漏播状态实时传送给液晶显示屏(600)和不同颜色的LED指示灯(700)以示报警。
2.根据权利要求1所述的精量排种器的漏播实时检测方法，其特征在于：所述步骤(2)中对当前时间窗口wi的标准排种频率fi进行平滑滤波处理，具体是利用其相邻的前1次或者前2次时间窗口内的标准排种频率进行加权处理：与前1次作加权处理时，当前fi取0.6，前1次fi-1取0.4，则当前标准排种频率fi＝0.6fi+0.4fi-1，fi均为每次平滑滤波处理后的值；与前2次作加权处理时，当前fi取0.5，前一次fi-1取0.3，前2次fi-2取0.2，则当前标准排种频率fi＝0.5fi+0.3fi-1+0.2fi-2，最终得到的加权和作为当前时间窗口wi的标准排种频率fi。
3.根据权利要求1所述的精量排种器的漏播实时检测方法，其特征在于：所述步骤(3)中对当前时间窗口wi的排种频率Fi进行平滑滤波处理，具体是利用其相邻的前1次或者前2次时间窗口内的排种频率进行加权处理：与前1次作加权处理时，当前Fi取0.6，前1次Fi-1取0.4，则当前标准排种频率Fi＝0.6Fi+0.4Fi-1，Fi均为每次平滑滤波处理后的值；与前2次作加权处理时，当前Fi取0.5，前一次Fi-1取0.3，Fi-2前2次取0.2，则当前标准排种频率Fi＝，最终得到的加权和作为当前时间窗口wi的排种频率Fi＝0.5Fi+0.3Fi-1+0.2Fi-2。
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