CN103963969A - 多层旋翼旋转平面周向分布飞行器 - Google Patents
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Abstract
多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，涉及飞行器和航模领域，解决了现有飞行器尺寸大效率低的问题。包括以机体中心为圆心等角度分布的多个连接臂和多个驱动单元；驱动单元的旋翼为气动形状相同或相近、旋转方向相反、旋转轴线共线、叶片数相同的正反旋翼，相隔一个驱动单元的第一旋翼和第二旋翼的旋转平面分别在同一平面上，两个旋转平面平行，相邻两个驱动单元的第一旋翼旋转平面不在同一平面上且第二旋翼旋转平面不在同一平面上，相邻两个驱动单元的第一旋翼的叶片数不同，相邻两个驱动单元的旋翼旋转轴线的距离：1.4R≤D≤1.8R，R旋翼最大半径。在保持大工作载荷前提下，尺寸减小10％至30％，可改善旋翼间干扰对旋翼气动性能影响。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器和航模技术领域，具体涉及一种多层旋翼旋转平面周向分布飞行器。
背景技术
具有垂直起降和悬停等功能的旋翼类飞行器，不但在军事领域发挥着重要的作用，在灾害现场救助，危险环境探查、交通监视或者空中拍摄等领域也展示出巨大应用潜力，已受到广泛关注。
目前的多旋翼飞行器主要有四旋翼、六旋翼、八旋翼等多种结构形式，其特点是通过多个旋翼的转速大小改变旋翼升力和转矩大小，实现飞行器姿态和运动的改变。从结构上来看，均采用在同一平面上布置多个旋翼，即其旋转平面在同一平面上，或多组共轴旋翼，其上旋翼与上旋翼旋转平面在同一平面，下旋翼与下旋翼旋转平面在同一平面。这种结构局限是，当飞行器为了搭载更大的载荷，势必要安装更多相同尺寸的旋翼或选择更大尺寸的具有更大升力的旋翼。前者，当旋翼数量较多时，如大于等于6，为避免旋翼之间的相互干涉，飞行器尺寸势必增大，后者同样使飞行器尺寸增大，降低工作效率。
发明内容
为了解决现有的多旋翼飞行器存在的尺寸大、工作效率低的问题，本发明提供一种保持大的工作载荷、结构更为紧凑的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器。
本发明为解决技术问题所采用的技术方案如下：
多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，包括支撑体，支撑体内的航空电子系统、能量源和载荷，支撑体底部的起落装置，以机体中心为圆心等角度分布在支撑体上的多个连接臂，一一对应安装在连接臂上的多个驱动单元；
所述驱动单元包括两个共轴线安装的驱动电机和分别安装在驱动电机上的两个旋翼，它们为气动形状相同或相近、旋转方向相反、旋转轴线共线、叶片数相同的正反旋翼；
相隔一个驱动单元的两个驱动单元的第一旋翼的旋转平面在同一平面上且第二旋翼的旋转平面也在同一平面上，第一旋翼所在旋转平面与第二旋翼所在旋转平面平行；
相邻两个驱动单元的第一旋翼的旋转平面不在同一平面上且第二旋翼的旋转平面也不在同一平面上，相邻两个驱动单元的第一旋翼的叶片数不同；
相邻两个驱动单元的旋翼旋转轴线之间的距离D满足：1.4R≤D≤1.8R，R为旋翼的最大半径。
所述驱动单元的个数为6、8、10或12。
所述第一旋翼的叶片个数为2、3、4或5。
当所述驱动单元为六个时，平均分成相同的两组，每组内的三个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同，或者，平均分成相同的三组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同。
所述六个驱动单元平均分成相同的两组，每组内的三个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3、4，或2、3、5，或2、4、5，或3、4、5；
所述六个驱动单元平均分成相同的三组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
当所述驱动单元为八个时，平均分成相同的两组，每组内的四个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同，或者，平均分成相同的四组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同；
所述八个驱动单元平均分成相同的两组，每组内的四个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3、4、5，或2、3、5、4；
所述八个驱动单元平均分成相同的四组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
当所述驱动单元为十个时，平均分成相同的五组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同。
所述十个驱动单元平均分成相同的五组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
当所述驱动单元为十二个时，平均分成相同的三组，每组内的四个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同，或者，平均分成相同的四组，每组内的三个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同，或者，平均分成相同的六组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同。
所述十二个驱动单元平均分成相同的三组，每组内的四个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3、4、5，或2、3、5、4；
所述十二个驱动单元平均分成相同的四组，每组内的三个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3、4，或2、3、5，或2、4、5，或3、4、5；
所述十二个驱动单元平均分成相同的六组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
本发明的有益效果如下：
1、在保持大的工作载荷的情况下，飞行器做得比由现有技术已知的飞行器更为紧凑，本发明可以有利地使飞行器的尺寸减小10％至30％。
2、通过合理配置每个驱动单元第一旋翼和相邻第一旋翼旋转轴间距，可使多个驱动单元整体工作效率比单个驱动单元更高。
3、每个驱动单元的第一旋翼与相邻第一旋翼的叶片数分别采用2片、3片、4片或5片，与采用相同叶片数的旋翼结构相比，能够改善旋翼间干扰对旋翼气动性能的影响，提高多旋翼同时工作的气动性能。
附图说明
图1为具体实施方式二所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器的结构示意图。
图2为具体实施方式二所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器的前视图。
图中：1、支撑体，2、起落装置，201、支架，202、圆管，3、连接臂，4、驱动单元，401、第一旋翼，402、第二旋翼，403、驱动电机，901、第一平面，902、第二平面，903、第三平面，904、第四平面。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
本发明的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，包括支撑体1、航空电子系统、能量源、载荷、起落装置2、多个连接臂3和多个驱动单元4，航空电子系统、能量源和载荷均安装在支撑体1内部，起落装置2安装在支撑体1底部，多个连接臂3以机体中心(支撑体1中心)为圆心等角度分布在支撑体1上，多个驱动单元4一一对应安装在多个连接臂3上，每个连接臂3上安装有一个驱动单元4，连接臂3的数量与驱动单元4的数量相同，驱动单元4的个数可以为6、8、10或12，起落装置2包括两个成梯形结构的支架201和两个一定长度的圆筒202，两个圆管202对应粘结或者机械件连接安装在两个支架201下端，两个支架201上端通过螺丝对称安装在支撑体1底部。
驱动单元4包括两个共轴线安装的驱动电机403和分别安装在驱动电机403上的两个旋翼(第一旋翼401和第二旋翼402)，第一旋翼401和第二旋翼402分别位于的两个驱动电机403的上下两端，这两个旋翼为气动形状相同或相近、旋转方向相反的正反旋翼，第一旋翼401和第二旋翼402的旋转轴线共线且具有相同的叶片数，叶片个数可以为2、3、4或5；相隔一个驱动单元4的两个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上，第一旋翼401所在旋转平面与第二旋翼402所在旋转平面平行；相邻两个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面不在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也不在同一平面上，相邻两个驱动单元4的第一旋翼401的叶片数不同；相邻两个驱动单元4的旋翼旋转轴之间的距离D满足：1.4R≤D≤1.8R，R为旋翼的最大半径。
具体实施方式一、
本发明的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，包括支撑体1、航空电子系统、能量源、载荷、起落装置2、六个连接臂3和六个驱动单元4，航空电子系统、能量源和载荷均安装在支撑体1内部，起落装置2安装在支撑体1底部，六个连接臂3以机体中心(支撑体1中心)为圆心按照60°等角度分布在支撑体1上，六个驱动单元4一一对应安装在六个连接臂3上，每个连接臂3上安装有一个驱动单元4，相隔两个驱动单元4的两个驱动单元4的旋转轴线在飞行器的纵向对称面上，起落装置2包括两个成梯形结构的支架201和两个一定长度的圆筒202，两个圆管202对应粘结或者机械件连接安装在两个支架201下端，两个支架201上端通过螺丝对称安装在支撑体1底部。
每个驱动单元4包括两个共轴线安装的驱动电机403和分别安装在驱动电机403上的两个旋翼(第一旋翼401和第二旋翼402)，第一旋翼401和第二旋翼402分别位于两个驱动电机403的上下两端，这两个旋翼为气动形状相同或相近、旋转方向相反的正反旋翼，第一旋翼401和第二旋翼402的旋转轴线共线且具有相同的叶片数，叶片个数可以为2、3、4或5；相隔一个驱动单元4的两个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上，第一旋翼401所在旋转平面与第二旋翼402所在旋转平面平行：第一个、第三个、第五个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上，这两个旋转平面相互平行且相隔一定距离(即不重合)；第二个、第四个、第六个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上。相邻两个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面不在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也不在同一平面上，相邻两个驱动单元4的第一旋翼401的叶片数不同；相邻两个驱动单元4的旋翼旋转轴之间的距离D满足：1.4R≤D≤1.8R，R为旋翼的最大半径。
将六个驱动单元4平均分成相同的两组，每组内的三个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数不同，每组内的三个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数分别为2、3、4，或2、3、5，或2、4、5，或3、4、5。
将六个驱动单元4平均分成相同的三组，每组内的两个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数不同，每组内的两个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
具体实施方式二、
本发明的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，包括支撑体1、航空电子系统、能量源、载荷、起落装置2、八个连接臂3和八个驱动单元4，航空电子系统、能量源和载荷均安装在支撑体1内部，起落装置2安装在支撑体1底部，八个连接臂3以机体中心(支撑体1中心)为圆心按照45°等角度分布在支撑体1上，八个驱动单元4一一对应安装在八个连接臂3上，每个连接臂3上安装有一个驱动单元4，相隔三个驱动单元4的两个驱动单元4的旋转轴线在飞行器的纵向对称面上，起落装置2包括两个成梯形结构的支架201和两个一定长度的圆筒202，两个圆管202对应粘结或者机械件连接安装在两个支架201下端，两个支架201上端通过螺丝对称安装在支撑体1底部。
每个驱动单元4包括两个共轴线安装的驱动电机403和分别安装在驱动电机403上的两个旋翼(第一旋翼401和第二旋翼402)，第一旋翼401和第二旋翼402分别位于两个驱动电机403的上下两端，这两个旋翼为气动形状相同或相近、旋转方向相反的正反旋翼，第一旋翼401和第二旋翼402的旋转轴线共线且具有相同的叶片数，叶片个数可以为2、3、4或5；相隔一个驱动单元4的两个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上，第一旋翼401所在旋转平面与第二旋翼402所在旋转平面平行；相邻两个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面不在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也不在同一平面上，相邻两个驱动单元4的第一旋翼401的叶片数不同；相邻两个驱动单元4的旋翼旋转轴之间的距离D满足：1.4R≤D≤1.8R，R为旋翼的最大半径。
将八个驱动单元4平均分成相同的两组，每组内的四个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数不同，每组内的四个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数分别为2、3、4、5，或2、3、5、4。
将八个驱动单元4平均分成相同的四组，每组内的两个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数不同，每组内的两个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
如图1所示，将八个驱动单元4平均分成相同的四组，每组内的两个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数不同，每组内的两个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数分别为2和3，即第一个至第八个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数分别为2、3、2、3、2、3、2、3。
如图2所示，第一个、第三个、第五个、第七个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面(第一平面901)上，第一个、第三个、第五个、第七个驱动单元4的第二旋翼402的旋转平面在同一平面(第二平面902)上，第一平面901与第二平面902平行并且相隔一定距离(即不重合)。
第二个、第四个、第六个、第八个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面(第三平面903)上，第二个、第四个、第六个、第八个驱动单元4的第二旋翼402的旋转平面在同一平面(第四平面904)上，第三平面903与第四平面904平行并且相隔一定距离(即不重合)。
第一平面901、第二平面902、第三平面903、第四平面904彼此间相互平行并且彼此间相隔一定距离(即不重合)。
具体实施方式三、
本发明的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，包括支撑体1、航空电子系统、能量源、载荷、起落装置2、十个连接臂3和十个驱动单元4，航空电子系统、能量源和载荷均安装在支撑体1内部，起落装置2安装在支撑体1底部，十个连接臂3以机体中心(支撑体1中心)为圆心按照36°等角度分布在支撑体1上，十个驱动单元4一一对应安装在十个连接臂3上，每个连接臂3上安装有一个驱动单元4，相隔四个驱动单元4的两个驱动单元4的旋转轴线在飞行器的纵向对称面上，起落装置2包括两个成梯形结构的支架201和两个一定长度的圆筒202，两个圆管202对应粘结或者机械件连接安装在两个支架201下端，两个支架201上端通过螺丝对称安装在支撑体1底部。
每个驱动单元4包括两个共轴线安装的驱动电机403和分别安装在驱动电机403上的两个旋翼(第一旋翼401和第二旋翼402)，第一旋翼401和第二旋翼402分别位于两个驱动电机403的上下两端，这两个旋翼为气动形状相同或相近、旋转方向相反的正反旋翼，第一旋翼401和第二旋翼402的旋转轴线共线且具有相同的叶片数，叶片个数可以为2、3、4或5；相隔一个驱动单元4的两个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上，第一旋翼401所在旋转平面与第二旋翼402所在旋转平面平行：第一个、第三个、第五个、第七个、第九个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上，这两个旋转平面相互平行且相隔一定距离(即不重合)；第二个、第四个、第六个、第八个、第十个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上。相邻两个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面不在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也不在同一平面上，相邻两个驱动单元4的第一旋翼401的叶片数不同；相邻两个驱动单元4的旋翼旋转轴之间的距离D满足：1.4R≤D≤1.8R，R为旋翼的最大半径。
将十个驱动单元4平均分成相同的五组，每组内的两个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数不同，每组内的两个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
具体实施方式四、
本发明的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，包括支撑体1、航空电子系统、能量源、载荷、起落装置2、十二个连接臂3和十二个驱动单元4，航空电子系统、能量源和载荷均安装在支撑体1内部，起落装置2安装在支撑体1底部，十二个连接臂3以机体中心(支撑体1中心)为圆心按照30°等角度分布在支撑体1上，十二个驱动单元4一一对应安装在十二个连接臂3上，每个连接臂3上安装有一个驱动单元4，相隔五个驱动单元4的两个驱动单元4的旋转轴线在飞行器的纵向对称面上，起落装置2包括两个成梯形结构的支架201和两个一定长度的圆筒202，两个圆管202对应粘结或者机械件连接安装在两个支架201下端，两个支架201上端通过螺丝对称安装在支撑体1底部。
每个驱动单元4包括两个共轴线安装的驱动电机403和分别安装在驱动电机403上的两个旋翼(第一旋翼401和第二旋翼402)，第一旋翼401和第二旋翼402分别位于两个驱动电机403的上下两端，这两个旋翼为气动形状相同或相近、旋转方向相反的正反旋翼，第一旋翼401和第二旋翼402的旋转轴线共线且具有相同的叶片数，叶片个数可以为2、3、4或5；相隔一个驱动单元4的两个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上，第一旋翼401所在旋转平面与第二旋翼402所在旋转平面平行：第一个、第三个、第五个、第七个、第九个、第十一个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上，这两个旋转平面相互平行且相隔一定距离(即不重合)；第二个、第四个、第六个、第八个、第十个、第十二个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也在同一平面上。相邻两个驱动单元4的第一旋翼401的旋转平面不在同一平面上且第二旋翼402的旋转平面也不在同一平面上，相邻两个驱动单元4的第一旋翼401的叶片数不同；相邻两个驱动单元4的旋翼旋转轴之间的距离D满足：1.4R≤D≤1.8R，R为旋翼的最大半径。
将十二个驱动单元4平均分成相同的三组，每组内的四个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数不同，每组内的四个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数分别为2、3、4、5，或2、3、5、4。
将十二个驱动单元4平均分成相同的四组，每组内的三个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数不同，每组内的三个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数分别为2、3、4，或2、3、5，或2、4、5，或3、4、5。
将十二个驱动单元4平均分成相同的六组，每组内的两个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数不同，每组内的两个驱动单元4的第一旋翼401(第二旋翼402)的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
Claims (10)
1.多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，包括支撑体，支撑体内的航空电子系统、能量源和载荷，支撑体底部的起落装置，以机体中心为圆心等角度分布在支撑体上的多个连接臂，一一对应安装在连接臂上的多个驱动单元；
其特征在于，所述驱动单元包括两个共轴线安装的驱动电机和分别安装在驱动电机上的两个旋翼，它们为气动形状相同或相近、旋转方向相反、旋转轴线共线、叶片数相同的正反旋翼；
相隔一个驱动单元的两个驱动单元的第一旋翼的旋转平面在同一平面上且第二旋翼的旋转平面也在同一平面上，第一旋翼所在旋转平面与第二旋翼所在旋转平面平行；
相邻两个驱动单元的第一旋翼的旋转平面不在同一平面上且第二旋翼的旋转平面也不在同一平面上，相邻两个驱动单元的第一旋翼的叶片数不同；
相邻两个驱动单元的旋翼旋转轴线之间的距离D满足：1.4R≤D≤1.8R，R为旋翼的最大半径。
2.根据权利要求1所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，其特征在于，所述驱动单元的个数为6、8、10或12。
3.根据权利要求1所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，其特征在于，所述第一旋翼的叶片个数为2、3、4或5。
4.根据权利要求2所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，其特征在于，
当所述驱动单元为六个时，平均分成相同的两组，每组内的三个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同，或者，平均分成相同的三组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同。
5.根据权利要求4所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，其特征在于，
所述六个驱动单元平均分成相同的两组，每组内的三个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3、4，或2、3、5，或2、4、5，或3、4、5；
所述六个驱动单元平均分成相同的三组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
6.根据权利要求2所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，其特征在于，
当所述驱动单元为八个时，平均分成相同的两组，每组内的四个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同，或者，平均分成相同的四组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同。
7.根据权利要求6所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，其特征在于，
所述八个驱动单元平均分成相同的两组，每组内的四个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3、4、5，或2、3、5、4；
所述八个驱动单元平均分成相同的四组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
8.根据权利要求2所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，其特征在于，
当所述驱动单元为十个时，平均分成相同的五组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同；
当所述驱动单元为十二个时，平均分成相同的三组，每组内的四个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同，或者，平均分成相同的四组，每组内的三个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同，或者，平均分成相同的六组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数不同。
9.根据权利要求8所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，其特征在于，所述十个驱动单元平均分成相同的五组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
10.根据权利要求8所述的多层旋翼旋转平面周向分布飞行器，其特征在于，所述十二个驱动单元平均分成相同的三组，每组内的四个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3、4、5，或2、3、5、4；
所十二个驱动单元平均分成相同的四组，每组内的三个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3、4，或2、3、5，或2、4、5，或3、4、5；
所述十二个驱动单元平均分成相同的六组，每组内的两个驱动单元的第一旋翼的叶片个数分别为2、3，或2、4，或2、5，或3、4，或3、5，或4、5。
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| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
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