CN103945199A - 基于嵌入式的视频监控系统 - Google Patents

Abstract

基于嵌入式的视频监控系统，属嵌入式视频监控领域。包括上位机、视频图像监控和入侵监测网络子系统。视频图像监控子系统利用视频采集卡和监控球机完成监控视频的采集；入侵监测网络子系统由分布在监测区域的监测节点、用于身份识别的移动节点及负责网络管理调度的协调器组成，以完成入侵对象的实时监测和身份识别；上位机主要完成对监控球机的控制及监控视频、入侵对象的实时矢量地图位置显示。入侵监测网络子系统监测到非法入侵对象告知上位机，由其控制视频图像监控网络子系统完成对入侵对象的跟踪监测。本发明将基于嵌入式的入侵监测网络系统与数字视频监控系统结合起来实现了视频监控的智能化，适用于对视频监控系统实时性、可靠性要求较高的场合。

Description

基于嵌入式的视频监控系统

技术领域

本发明涉及一种基于嵌入式的视频监控监控系统，属于嵌入式及视频监控技术领域。

背景技术

近年来，随着国民经济的迅速发展及信息技术，网络技术的迅速发展，监控系统在各行业的应用日渐广泛，监控系统已经不是单单在通信、安全等行业应用，银行、电力、交通、安检以及军事设施等领域对安全防范和现场记录报警系统的需求与日俱增，要求越来越高，视频监控在生产生活各方面得到了非常广泛的应用。它在逐步向其他行业，公众方向发展。随着计算机、网络以及图像处理、传输技术的飞速发展，视频监控制技术也有长足的发展。

虽然监控系统己经广泛地存在于各种公共场所，但实际的监控任务仍需要较多的人工完成，而且现有的视频监控系统通常只是录制视频图像，提供的信息是没有经过解释的视频图像，只能用作事后取证，没有充分发挥监控的实时性和主动性。社会治安状况的日趋复杂，公共安全问题不断凸显，城市犯罪突出，手段不断更新、升级。这些都迫切要求加快发展以主动预防为主的视频监控系统。论文通过加入监测网络子系统实现了对入侵对象的检测报警，大大提高了监控系统的实时性和主动性。

在《微计算机信息》(测控自动化)2009年第25卷第9-1期朱洪涛发表的《基于图像采集卡的智能安防监控系统设计》一文中所描述的智能安防监控系统，利用计算机视觉技术对监控摄像机采集的视频信息进行分析、处理，文中采用基于时间差分的目标检测与跟踪方法实现无人值守时的简单预警,与传统的监控系统相比较有了很大的改进,实现了监控预警的功能。但是,算法的复杂度较高，系统可靠性和稳定性严格依赖于跟踪算法，且在跟踪算法的研究上还存在着一些缺点。

发明内容

本发明针对现有视频监控系统实时性和主动性的不足，提出了一种嵌入式的视频监控系统。本发明采用基于嵌入式系统的协调器和监测节点组成星型网络，并加入移动节点对进入监控区域合法对象的身份验证，实现了监控区域内入侵对象的身份认证以及实时监测报警，提高了视频监控系统的实时性和主动性。

本发明所采用的技术方案如下：

一种基于嵌入式系统的视频监控系统，主要包括上位机、视频图像监控子系统和入侵监测网络子系统，其特征在于上位机通过串口连接入侵监测网络子系统并通过RS-485控制总线连接视频图像监控子系统，视频图像监控子系统包括视频采集卡以及监控球机，视频采集卡通过PCI接口与上位机连接，并通过视频线直接连接监控球机；上位机通过RS-485控制总线与监控球机连接并控制球机的转动；入侵监测网络子系统由协调器、监测节点以及移动节点组成，协调器与上位机相连接，监测节点与协调器之间采用无线通信方式；移动节点分配给进入监测区域的被授权进入监控区域的工作人员即合法人员，通过无线的方式发送身份认证信息给监测节点完成身份认证；协调器包括微处理器、射频通信模块、电源，其中微处理器连接射频通信模块实现数据的传输，电源分别连接微处理器和射频通信模块为其供电；监测节点包括微处理器、射频通信模块、红外热释电探测模块和电源，其中微处理器分别连接射频通信模块和红外热释电探测模块，电源分别和微处理器、射频通信模块以及红外热释电探测模块连接并对其进行供电；移动节点包括微处理器、射频通信模块和电源，微处理器连接射频通信模块，电源分别连接微处理器和射频通信模块为其供电，监测节点有序的分布在监测地区，监测区域内的局部一定数目的监测节点与其所属协调器组成一个星形网络，由多个星形网络组成入侵监测网络子系统；其中监测节点监测到入侵对象进行身份认证，进入监测区域的合法人员携带的移动节点发送身份认证消息给监测节点，身份认证后监测节点将报警信息通过射频模块以无线的方式通知协调器，协调器通过串口将报警信息告知上位机。上位机完成入侵对象在监测区域地图上的实时显示并通过485线发送命令控制监控球机转动到指定位置。

所述的视频图像监控子系统中的视频采集卡采用中维世纪JVS-C890Q四路视频采集卡；所述的监控球机采用立方模拟高速球机。

所述的入侵监测网络子系统中协调器、监测节点和移动节点中的射频通信模块为CC1120射频模块。

所述的入侵监测网络子系统中监测节点监测用的热释电红外模块为RE200B热释电红外模块。

上述基于嵌入式的视频监控系统的工作方法，上位机对整个系统进行配置和调度，上位机控制完成视频图像监控网络子系统及入侵监测网络子系统的初始化，并根据入侵监测网络子系统的监测信息控制视频图像监控网络子系统的监控球机完成对入侵对象的跟踪监测，该工作方法大致分为两个阶段：系统初始化阶段、正常监测阶段，其中初始化阶段的工作方法步骤如下：

a.上位机控制入侵监测网络子系统完成初始化；系统上电初始化，入侵监测网络子系统中协调器及其所辖监测节点位置信息都保存在上位机中，初始化时根据监测区域边界以及上位机中存储的监测节点坐标信息以平面地图的方式绘制出监测区域内监测节点分布图，上位机通过串口向协调器发送组网命令，协调器与其所属监测节点联系，经过调整功率等阶段完成组网；组网完成后，协调器和监测节点处于接收状态，其中监测节点监测到入侵对象主动发送报警消息告知协调器；

b.上位机控制视频图像监控网络子系统的初始化：通过上位机实现视频采集卡的初始化，初始化SDK以及各通道，完成各通道视频显示，同时通过上位机将各监测节点的位置作为预置点初始化到监控球机中以便上位机控制监控球机完成对入侵对象的跟踪监测；

正常监测阶段的工作方法，步骤如下：

ⅰ.视频图像监控网络子系统正常监测阶段监控球机根据预先设置的转速转动，完成对周边监控区域的监控，监控视频在上位机中实时显示；同时监控球机随时接收来自上位机的命令完成对非法入侵对象的追踪；

ⅱ.入侵监测网络子系统在正常监测阶段，协调器一直处于接收状态，监测节点处于接收状态并轮询监测节点中热释电红外模块查看是否有入侵对象，监测到入侵对象时对其进行身份验证，监测节点主要完成入侵对象的监测和身份验证两部分功能；入侵对象分为两类：合法入侵对象、非法入侵对象；当我们的工作人员作为合法入侵对象进入监控区域，我们会分配给工作人员一个移动节点作为合法身份的标识，该移动节点主要包括微处理器、射频模块和电源模块，移动节点进入监控区域会不停发送身份验证信息，当监测节点监测到入侵对象时，会对入侵对象进行身份认证，带有移动节点的合法对象通过移动节点不停的向监测节点发送认证消息，监测节点接收到该认证消息则认为进入监控区域的对象为合法对象，一定时间收不到认证消息或收到非法消息则认为对象非法，监测节点通过无线射频模块将此非法入侵对象报警信息发送给协调器，协调器再将此信息上传到上位机，在上位机上完成入侵对象位置的实时显示，并发送命令控制视频图像监控系统中监控球机转动到非法入侵对象处跟踪监测，正常监测阶段入侵监测网络各节点的具体工作方法，步骤如下：

(1)协调器节点一直处于接收状态，监测节点监测到非法入侵对象会发送报警消息给协调器节点，协调器节点收到报警信息后会回复确认信号给监测节点并将报警信息上传到上位机，报警信息中包含有具体监测到入侵对象的监测节点的编号，上位机通过查询保存有监测节点信息数据库得到具体监测节点位置信息并在电子地图上以闪烁的方式标出报警监测节点，通过查询监测节点信息数据库可得到监测节点对应的监控球机的某个预置位，上位机通过485总线向监控球机发送调用预置位指令控制球机快速转动到监测到非法入侵对象的监测节点处；

(2)监测节点处于接收状态并轮询热释电红外模块判断是否有入侵对象，当监测到有入侵对象时等待一段定时器时间，判断是否收到移动节点发送的身份验证信息，若收到身份验证信息则入侵对象合法不发送报警信息；若未收到身份验证信息或收到包含非法ID的身份验证信息则认为入侵对象非法并发送报警信息给协调器节点，同时等待协调器节点的确认信号，若未收到协调器节点的确认信号则认为协调器节点未收到报警信息，该监测节点可能与其它发送报警信息的监测节点产生冲突，监测节点自动延时一定时间后再次发送报警信息直到收到协调器发送的确认信号为止，这里规定一组合法的ID，移动节点发送的身份验证信息中包含合法ID，监测节点据此判断入侵对象的合法性；

(3)移动节点进入监测网络区域内，通过广播地址一直发送包含合法ID的身份认证信息，与监测节点进行身份验证。

本发明的优点主要有：一是能够根据入侵监测网络子系统实时监测对象的入侵并完成上位机中入侵对象位置的实时显示,上位机根据接收到入侵监测网络子系统的报警信息控制视频图像监控子系统完成对入侵对象的跟踪监测；二是入侵监测网络子系统中通过携带移动节点完成合法人员进入监测区域的身份认证，提高了入侵监测网络系统的灵活性。

附图说明

图1是本发明系统的结构方框示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但不限于此。

实施例1：

本发明系统的实施例1如图1所示,一种基于嵌入式系统的视频监控系统，主要包括上位机、视频图像监控子系统和入侵监测网络子系统，其特征在于上位机通过串口连接入侵监测网络子系统并通过RS-485控制总线连接视频图像监控子系统，视频图像监控子系统包括视频采集卡以及监控球机，视频采集卡通过PCI接口与上位机连接，并通过视频线直接连接监控球机；上位机通过RS-485控制总线与监控球机连接并控制球机的转动；入侵监测网络子系统由协调器、监测节点以及移动节点组成，协调器与上位机相连接，监测节点与协调器之间采用无线通信方式；移动节点分配给进入监测区域的被授权进入监控区域的工作人员即合法人员，通过无线的方式发送身份认证信息给监测节点完成身份认证；协调器包括微处理器、射频通信模块、电源，其中微处理器连接射频通信模块实现数据的传输，电源分别连接微处理器和射频通信模块为其供电；监测节点包括微处理器、射频通信模块、红外热释电探测模块和电源，其中微处理器分别连接射频通信模块和红外热释电探测模块，电源分别和微处理器、射频通信模块以及红外热释电探测模块连接并对其进行供电；移动节点包括微处理器、射频通信模块和电源，微处理器连接射频通信模块，电源分别连接微处理器和射频通信模块为其供电，监测节点有序的分布在监测地区，监测区域内的局部一定数目的监测节点与其所属协调器组成一个星形网络，由多个星形网络组成入侵监测网络子系统；其中监测节点监测到入侵对象进行身份认证，进入监测区域的合法人员携带的移动节点发送身份认证消息给监测节点，身份认证后监测节点将报警信息通过射频模块以无线的方式通知协调器，协调器通过串口将报警信息告知上位机。上位机完成入侵对象在监测区域地图上的实时显示并通过485线发送命令控制监控球机转动到指定位置。

所述的视频图像监控子系统中的视频采集卡采用中维世纪JVS-C890Q四路视频采集卡；所述的监控球机采用立方模拟高速球机。

所述的入侵监测网络子系统中协调器、监测节点和移动节点中的射频通信模块为CC1120射频模块。

所述的入侵监测网络子系统中监测节点监测用的热释电红外模块为RE200B热释电红外模块。

图1中右侧区域所示为视频图像监控网络子系统，采用中维世纪JVS-C890Q四路视频采集卡以及立方模拟高速球机。JVS-C890Q视频采集卡支持四路视频输入，支持PAL/NTSC视频制式，采用H.264视频压缩标准，提供软件开发包支持SDK二次开放。模拟高速球机采用立方模拟中速球，可以360度旋转，转速可设并支持多种通用云台控制协议，可以设置64个预置位，通过调用预置位指令可以使监控球机快速转动到指定预置位处。本系统中将入侵监测网络子系统中监测节点对应的安装位置设置为监控球机的预置位，以便监控球机能够快速转动到报警的监测节点处；监测节点与监控球机的预置位为一对一的关系，通过调用球机预置位指令可控制监控球机快速转到其对应预置位处的监测节点位置。监控球机分布在被监控区域,通过SYV75-X视频传输线连接视频采集卡上，视频采集卡接收来自视频输入端的模拟视频信号，对该信号进行采集、量化成数字信号，然后压缩编码成数字视频序列，然后通过PCI接口把压缩的视频数据传送到上位机上。监控球机通过485线与上位机连接，上位机采用pelco-D云台控制协议发送指令实现对球机的控制,通过控制球机转动实时查看被监控区域。

图1中左侧区域所示为入侵监测网络子系统,入侵监测网络子系统由协调器、监测节点和移动节点组成。网络协调器通过串口与上位机连接并进行通信；监测节点有序的放置在被监控区域，通过射频模块采用无线的方式与协调器进行通信；移动节点用于进入监测区域合法人员的身份验证，进入监控区域的合法人员携带有移动节点，移动节点以无线的方式发送身份认证信息给监测区域内的监测节点，监测节点收到身份认证消息认为入侵对象合法。监测区域内一定数目的监测节点与其所属协调器组成一个星型网络，多个由协调器与监测节点组成的星型网络构成了监测网络子系统。

协调器包括微处理器、CC1120射频通信模块、电源模块；协调器与上位机直接相连，通过上位机完成协调器的配置，包括配置协调器所辖监测节点位置信息，协调器与监测节点组成的星型网络的组网等。

监测节点包括微处理器、CC1120射频模块、电源模块以及热释电红外探测模块；其中热释电红外探测模块探测角度为120度，探测范围为10m左右。通过合理布置监测节点安装位置可以覆盖整个监控区域。每个监测节点位置对应监控球机的一个预置位。

移动节点由微处理器、射频模块、电源模块组成类似于监测节点，用于进入监测区域的工作人员佩戴进行身份识别验证。移动节点进入监测区域不停的向监测节点发送合法身份消息，监测节点收到此身份验证消息便认为入侵对象为合法对象不进行报警。

图1所示上位机可实现监控视频的实时查看、监测区域监测节点及入侵对象分布在地图上的显示、并根据需要控制视频图像监控子系统完成对目标的跟踪。上位机利用视频图像监控网络子系统采用的JVS-C890Q视频采集卡提供的SDK二次开发包，完成视频图像监控系统的初始化并实现各通道监控视频的实时查看,并可通过485线发送控制命令控制监控球机。上位机同时要完成由协调器和监测节点组成的入侵监测网络子系统的配置；上位机将协调器和监测节点的位置信息保存在数据库中，初始化时可完成对协调器的配置，控制完成监测网络子系统的组网，同时通过picture控件完成监测区域及区域内监测节点在地图上位置信息的显示；上位机根据入侵监测网络子系统提供的监测报警信息解析出具体发送报警信息的监测节点位置，发送控制命令控制视频图像监控系统中监控球机转动到报警监测节点对应预置位完成对入侵对象的跟踪监测，上位机采用pelco-D云台控制协议实现对监控球机的控制。

实施例2：

上述基于嵌入式的视频监控系统的工作方法，上位机对整个系统进行配置和调度，上位机控制完成视频图像监控网络子系统及入侵监测网络子系统的初始化，并根据入侵监测网络子系统的监测信息控制视频图像监控网络子系统的监控球机完成对入侵对象的跟踪监测，该工作方法大致分为两个阶段：系统初始化阶段、正常监测阶段，其中初始化阶段的工作方法步骤如下：

a.上位机控制入侵监测网络子系统完成初始化；系统上电初始化，入侵监测网络子系统中协调器及其所辖监测节点位置信息都保存在上位机中，初始化时根据监测区域边界以及上位机中存储的监测节点坐标信息以平面地图的方式绘制出监测区域内监测节点分布图，上位机通过串口向协调器发送组网命令，协调器与其所属监测节点联系，经过调整功率等阶段完成组网；组网完成后，协调器和监测节点处于接收状态，其中监测节点监测到入侵对象主动发送报警消息告知协调器；

b.上位机控制视频图像监控网络子系统的初始化：通过上位机实现视频采集卡的初始化，初始化SDK以及各通道，完成各通道视频显示，同时通过上位机将各监测节点的位置作为预置点初始化到监控球机中以便上位机控制监控球机完成对入侵对象的跟踪监测；

正常监测阶段的工作方法，步骤如下：

ⅰ.视频图像监控网络子系统正常监测阶段监控球机根据预先设置的转速转动，完成对周边监控区域的监控，监控视频在上位机中实时显示；同时监控球机随时接收来自上位机的命令完成对非法入侵对象的追踪；

ⅱ.入侵监测网络子系统在正常监测阶段，协调器一直处于接收状态，监测节点处于接收状态并轮询监测节点中热释电红外模块查看是否有入侵对象，监测到入侵对象时对其进行身份验证，监测节点主要完成入侵对象的监测和身份验证两部分功能；入侵对象分为两类：合法入侵对象、非法入侵对象；当我们的工作人员作为合法入侵对象进入监控区域，我们会分配给工作人员一个移动节点作为合法身份的标识，该移动节点主要包括微处理器、射频模块和电源模块，移动节点进入监控区域会不停发送身份验证信息，当监测节点监测到入侵对象时，会对入侵对象进行身份认证，带有移动节点的合法对象通过移动节点不停的向监测节点发送认证消息，监测节点接收到该认证消息则认为进入监控区域的对象为合法对象，一定时间收不到认证消息或收到非法消息则认为对象非法，监测节点通过无线射频模块将此非法入侵对象报警信息发送给协调器，协调器再将此信息上传到上位机，在上位机上完成入侵对象位置的实时显示，并发送命令控制视频图像监控系统中监控球机转动到非法入侵对象处跟踪监测，正常监测阶段入侵监测网络各节点的具体工作方法，步骤如下：

(1)协调器节点一直处于接收状态，监测节点监测到非法入侵对象会发送报警消息给协调器节点，协调器节点收到报警信息后会回复确认信号给监测节点并将报警信息上传到上位机，报警信息中包含有具体监测到入侵对象的监测节点的编号，上位机通过查询保存有监测节点信息数据库得到具体监测节点位置信息并在电子地图上以闪烁的方式标出报警监测节点，通过查询监测节点信息数据库可得到监测节点对应的监控球机的某个预置位，上位机通过485总线向监控球机发送调用预置位指令控制球机快速转动到监测到非法入侵对象的监测节点处；

(2)监测节点处于接收状态并轮询热释电红外模块判断是否有入侵对象，当监测到有入侵对象时等待一段定时器时间，判断是否收到移动节点发送的身份验证信息，若收到身份验证信息则入侵对象合法不发送报警信息；若未收到身份验证信息或收到包含非法ID的身份验证信息则认为入侵对象非法并发送报警信息给协调器节点，同时等待协调器节点的确认信号，若未收到协调器节点的确认信号则认为协调器节点未收到报警信息，该监测节点可能与其它发送报警信息的监测节点产生冲突，监测节点自动延时一定时间后再次发送报警信息直到收到协调器发送的确认信号为止，这里规定一组合法的ID，移动节点发送的身份验证信息中包含合法ID，监测节点据此判断入侵对象的合法性；

(3)移动节点进入监测网络区域内，通过广播地址一直发送包含合法ID的身份认证信息，与监测节点进行身份验证。

Claims (5)

1.一种基于嵌入式系统的视频监控系统，主要包括上位机、视频图像监控子系统和入侵监测网络子系统，其特征在于上位机通过串口连接入侵监测网络子系统并通过RS-485控制总线连接视频图像监控子系统，视频图像监控子系统包括视频采集卡以及监控球机，视频采集卡通过PCI接口与上位机连接，并通过视频线直接连接监控球机；上位机通过RS-485控制总线与监控球机连接并控制球机的转动；入侵监测网络子系统由协调器、监测节点以及移动节点组成，协调器与上位机相连接，监测节点与协调器之间采用无线通信方式；移动节点分配给进入监测区域的被授权进入监控区域的工作人员即合法人员，通过无线的方式发送身份认证信息给监测节点完成身份认证；协调器包括微处理器、射频通信模块、电源，其中微处理器连接射频通信模块实现数据的传输，电源分别连接微处理器和射频通信模块为其供电；监测节点包括微处理器、射频通信模块、红外热释电探测模块和电源，其中微处理器分别连接射频通信模块和红外热释电探测模块，电源分别和微处理器、射频通信模块以及红外热释电探测模块连接并对其进行供电；移动节点包括微处理器、射频通信模块和电源，微处理器连接射频通信模块，电源分别连接微处理器和射频通信模块为其供电，监测节点有序的分布在监测地区，监测区域内的局部一定数目的监测节点与其所属协调器组成一个星形网络，由多个星形网络组成入侵监测网络子系统。

2.如权利要求1所述的基于嵌入式的视频监控系统，其特征在于所述的视频图像监控子系统中的视频采集卡采用中维世纪JVS-C890Q四路视频采集卡；所述的监控球机采用立方模拟高速球机。

3.如权利要求1所述的基于嵌入式的视频监控系统，其特征在于所述的入侵监测网络子系统中协调器、监测节点和移动节点中的射频通信模块为CC1120射频模块。

4.如权利要求1所述的基于嵌入式的视频监控系统，其特征在于所述的入侵监测网络子系统中监测节点监测用的热释电红外模块为RE200B热释电红外模块。

5.一种如权利要求1所述的基于嵌入式的视频监控系统的工作方法，上位机对整个系统进行配置和调度，上位机控制完成视频图像监控网络子系统及入侵监测网络子系统的初始化，并根据入侵监测网络子系统的监测信息控制视频图像监控网络子系统的监控球机完成对入侵对象的跟踪监测，该工作方法大致分为两个阶段：系统初始化阶段、正常监测阶段，其中初始化阶段的工作方法步骤如下：

a.上位机控制入侵监测网络子系统完成初始化；系统上电初始化，入侵监测网络子系统中协调器及其所辖监测节点位置信息都保存在上位机中，初始化时根据监测区域边界以及上位机中存储的监测节点坐标信息以平面地图的方式绘制出监测区域内监测节点分布图，上位机通过串口向协调器发送组网命令，协调器与其所属监测节点联系，经过调整功率等阶段完成组网；组网完成后，协调器和监测节点处于接收状态，其中监测节点监测到入侵对象主动发送报警消息告知协调器；

b.上位机控制视频图像监控网络子系统的初始化：通过上位机实现视频采集卡的初始化，初始化SDK以及各通道，完成各通道视频显示，同时通过上位机将各监测节点的位置作为预置点初始化到监控球机中以便上位机控制监控球机完成对入侵对象的跟踪监测；

正常监测阶段的工作方法，步骤如下：

ⅰ.视频图像监控网络子系统正常监测阶段监控球机根据预先设置的转速转动，完成对周边监控区域的监控，监控视频在上位机中实时显示；同时监控球机随时接收来自上位机的命令完成对非法入侵对象的追踪；

ⅱ.入侵监测网络子系统在正常监测阶段，协调器一直处于接收状态，监测节点处于接收状态并轮询监测节点中热释电红外模块查看是否有入侵对象，监测到入侵对象时对其进行身份验证，监测节点主要完成入侵对象的监测和身份验证两部分功能；入侵对象分为两类：合法入侵对象、非法入侵对象；当我们的工作人员作为合法入侵对象进入监控区域，我们会分配给工作人员一个移动节点作为合法身份的标识，该移动节点主要包括微处理器、射频模块和电源模块，移动节点进入监控区域会不停发送身份验证信息，当监测节点监测到入侵对象时，会对入侵对象进行身份认证，带有移动节点的合法对象通过移动节点不停的向监测节点发送认证消息，监测节点接收到该认证消息则认为进入监控区域的对象为合法对象，一定时间收不到认证消息或收到非法消息则认为对象非法，监测节点通过无线射频模块将此非法入侵对象报警信息发送给协调器，协调器再将此信息上传到上位机，在上位机上完成入侵对象位置的实时显示，并发送命令控制视频图像监控系统中监控球机转动到非法入侵对象处跟踪监测，正常监测阶段入侵监测网络各节点的具体工作方法，步骤如下：

(1)协调器节点一直处于接收状态，监测节点监测到非法入侵对象会发送报警消息给协调器节点，协调器节点收到报警信息后会回复确认信号给监测节点并将报警信息上传到上位机，报警信息中包含有具体监测到入侵对象的监测节点的编号，上位机通过查询保存有监测节点信息数据库得到具体监测节点位置信息并在电子地图上以闪烁的方式标出报警监测节点，通过查询监测节点信息数据库可得到监测节点对应的监控球机的某个预置位，上位机通过485总线向监控球机发送调用预置位指令控制球机快速转动到监测到非法入侵对象的监测节点处；

(2)监测节点处于接收状态并轮询热释电红外模块判断是否有入侵对象，当监测到有入侵对象时等待一段定时器时间，判断是否收到移动节点发送的身份验证信息，若收到身份验证信息则入侵对象合法不发送报警信息；若未收到身份验证信息或收到包含非法ID的身份验证信息则认为入侵对象非法并发送报警信息给协调器节点，同时等待协调器节点的确认信号，若未收到协调器节点的确认信号则认为协调器节点未收到报警信息，该监测节点可能与其它发送报警信息的监测节点产生冲突，监测节点自动延时一定时间后再次发送报警信息直到收到协调器发送的确认信号为止，这里规定一组合法的ID，移动节点发送的身份验证信息中包含合法ID，监测节点据此判断入侵对象的合法性；

(3)移动节点进入监测网络区域内，通过广播地址一直发送包含合法ID的身份认证信息，与监测节点进行身份验证。