CN103918172A

CN103918172A - 网络布线上的安全扭矩断开

Info

Publication number: CN103918172A
Application number: CN201280041020.2A
Authority: CN
Inventors: 罗伯特·皮尔斯; 乔治·B·杨特
Original assignee: Kollmorgen Corp
Current assignee: Kollmorgen Corp
Priority date: 2011-08-22
Filing date: 2012-07-06
Publication date: 2014-07-09
Anticipated expiration: 2032-07-06
Also published as: EP2748923A4; CN103918172B; EP2748923B1; BR112014003669A2; US20130054724A1; EP2748923A1; WO2013028270A1; US8566415B2

Abstract

一种用于提供使用用于发出控制信号的通信线路的安全扭矩断开信号的系统和方法。能够提供单个通道的安全扭矩断开信号作为与两组双绞线交叉的直流电压或交流电压。另外，能够使用与两组双绞线交叉的直流电压和交流电压来提供两种安全扭矩断开信号。

Description

网络布线上的安全扭矩断开

背景技术

机器可以利用经由通信网络连接在一起的电子电动机驱动器以及其它致动器而被自动化。控制和监控信号横穿网络，这就使得机器的布线简单化。电子电动机驱动器包括诸如伺服电动机的电动机，控制电子设备以及相关的电子和电子机械元件，例如反馈装置、机械制动器、网络接口、诊断装置等等。机器的整体协调通常通过在主控制器上运行控制程序而被获得，主控制器向电子电动机驱动器以及其它致动器发送命令并且类似地从所述驱动器和致动器接收位置和状态信息。为了便于说明，电子电动机驱动器及其它致动器在这里将被称作从动装置（slave devices）。

除了主控制器和所有从动装置之间传送命令和状态信息的布线之外，还期望具有硬连接线连接衣可靠地确保没有电力流到电动机从而启动称为安全扭矩断开（STO）状态的状态。所谓的混合电缆，具有用于命令和状态信息以及发出STO信号的分开的信号线，通常使用该混合电缆，从而从主控制器向从动装置设置单个电缆束。当然，混合电缆可以包括用于向从动装置供给电力的电源线，还包括支持其它功能的其它信号线。

混合电缆的使用意味着，在机器中必须有访问点，以将网络、STO信号及其它信号结合到混合电缆中。在这里将使用术语STO访问点来表示该访问点。由于网络必须通过STO访问点，因此访问点包括任何必要的网络功能，例如网络中继器，网络集线器或者网络交换器。

图1图解典型的分散型驱动器布置，在该典型的分散型驱动器布置中，STO访问点110被耦接到多个从动装置150A-150C。STO访问点110还结合至少一个网络接口115，从而可以连接到主控制器100及其它网络装置。STO访问点110具有至少一个混合端口130A，该混合端口130A经由混合电缆105A被直接联接到从动装置150A。从动装置150A经由混合电缆105B被耦接到从动装置150B，然后从动装置150B经由混合电缆105C被耦接到从动装置150C。从动装置150A-150C的这种连接布置通常被称为菊花链（daisy-chain）。STO访问点110还包括用于接收STO命令160A的STO输入端口190A和用于基于从从动装置150A-150C接收的信息输出STO诊断信号170A的STO诊断端口180A。与现代的自动实际操作相一致，命令信号从主控制器100被向下发送到STO访问点110，STO访问点110在用于传输到从动装置150A-150C的混合电缆105A的分开的信号线上结合它们。类似地，从每个从动装置返回通过STO访问点110接收的反馈信号。STO访问点从专用STO线去除STO诊断信息并且使其它的反馈信号通过到主控制器100。

尽管图1显示安全扭矩断开（Safe Torque Off）命令信号160A出现于STO访问点110的STO端口190A并且单个诊断信号170A从STO诊断端口180A被传输，但是将会认识到，为了实现最高水平的安全完整性，可以实现第二个独立的安全扭矩断开命令信号和相关的诊断信号。

图2是以常规的分散驱动器布置的控制信号通信的方框图。网络物理层为这样的类型：信号通过从附接到一个网络端口的线首先接收信号然后将信号再传输到另一个网络端口，从一个从动装置被转换到下一个相邻的从动装置，这种网络物理层的实例为100BASE-TX（IEEE802.3u1995）。因此，尽管图2和随后的附图分别图解上游和下游的双绞线（twistedpairs），但是这些双绞线将是相同布线的部分，相同布线被设置成在通用网络端口处的通用连接器处终止。不管从动装置的功能，任何两个从动装置之间的网络链路的结构都是相同的。每个链路都具有下游的一半和上游的一半。在图2中，下游的一半包含发射机电路202A、传输隔离变压器204A、混合电缆（105A-105C中的任何一个）内部的双绞线导体206A、接收隔离变压器222A和接收器电路224A。类似地，在图2中，上游的一半包含发射机电路202B、传输隔离变压器204B、混合电缆（105A-105C中的任何一个）内部的双绞线的导体206B、接收隔离变压器222B和接收器电路224B。

网络的每个链路携带只关于相邻的从动装置的控制信号信息。为了允许信息到达进一步的从动装置，每个从动装置包含向下一个链路转发网络信息的数字转接电路（digitalrepeater circuit）。因此，如图2所示，从动装置150A包括数字电路226B，数字电路226B将网络信息从接收器电路224A转发到发射机电路202C。类似地，数字电路226B将通过接收器电路224D从下游的从动装置接收的网络信息转发到发射机电路202B用于传输到STO访问点110。

当有必要在机器被通电的同时维修机器时，可能有多次，并且在任何从动装置能够引起损害的机器中，维修人员将需要从动装置的电动机驱动部分不能运转的保证。通常利用称为安全扭矩断开（STO，参见IEC61800-5-2）的技术来提供这种保证。如那些本领域的技术人员所认识到的，安全扭矩断开表示从动电动机驱动不能运转的可证明的安全完整性水平，并且这种安全完整性水平通常由政府机构或者认证组织证明。

如图2所示，安全扭矩断开信号通常利用专用于此目的的分开的一对线而获得。具体地，基于STO命令160A，专用线290和291将电压从STO访问点110中的安全扭矩断开端口190A携带到菊花链中的从动装置150A-150C。将认识到，STO命令160A通常为通过外部电源提供的直流电压。当在专用线上没有携带电压时，于是每个从动装置将它本身设置成其中电动机是不能使用的安全扭矩断开状态。为了在从动装置150A到150C的菊花链中启动电动机驱动器，电势必须被应用于线290和291之间，通常的工业实际操作为此目的会使用24V直流。

为了达到最高水平的安全完整性，有必要监控每个从动装置处的STO电路，从而验证没有从动装置被启动。在功能安全的语言中，众所周知的为提供诊断覆盖率（DiagnosticCoverage）。通常的实现方式是为STO诊断信号（例如，图2中的272和273）提供一对专用的线。从动装置被连接在一起以便共用单个STO控制线（例如图1中的150A、150B和150C），因为如果从STO访问点110发出的STO信号未被激励，然后所有的从动装置应该都是不能使用的（即，处于安全扭矩断开状态），所以它们还可以共用单个STO诊断信号，并且如果有任何从动装置保持启动的危险状况存在，则STO诊断信号可以为线或（wire-ORed），即，逻辑上或（logically ORed）。

发明内容

STO信号所需要的功率通常为1瓦特，并且合理的电压对于每个从动装置具有近似50mA的电流，因此二十个从动装置的菊花链需要额定电流为1A的STO导体。相反，对于每个菊花链，用于STO诊断信号的电流大概为10mA。因此，能够看出，在电缆尺寸、刚性和成本方面，使用离散导体用于STO信号比相关联的STO诊断信号具有更大的损失，特别地如STO导体必须被封装在屏蔽罩中以防止相邻导体的绝缘失效。

从STO访问点到从动装置在一对专用线上携带安全扭矩断开信号增加从STO访问点到从动装置以及每个从动装置之间的全部布线束的成本、尺寸、重量和刚性。因此，本发明的典型实施例处理用于通过重新使用现存的控制信号电缆携带安全扭矩断开信号的常规技术的这个及其它不足之处。本发明在网络物理层携带安全扭矩断开信号，从而它无关网络协议，因此允许以许多不同类型的分散驱动控制布置而容易地实现本发明。

当连通附图考虑时，本发明的其它目的、优点和新颖性特点将从以下的发明的详细说明中变得显而易见。

附图说明

图1是常规分散驱动布置的方框图；

图2是以常规的分散驱动布置的控制信号通信的方框图；

图3是根据本发明的典型实施例通过网络电缆传输的安全扭矩断开命令的方框图；

图4是根据本发明的典型实施例结合安全扭矩断开的低侧门驱动器电路的电路图；

图5是根据本发明的典型实施例对于通过网络电缆使用交流电传输安全扭矩断开命令的替代方案的方框图；

图6是根据本发明的典型实施例结合安全扭矩断开的高侧门驱动器电路的电路图；

图7是根据本发明的典型实施例通过网络电缆传输的作为直流电压和作为交流电压的两种安全扭矩断开命令的方框图；和

图8是根据本发明的典型实施例通过网络电缆传输的作为相对于基准电势的共模信号的作为直流电压和作为交流电压的两种安全扭矩断开命令的方框图。

具体实施方式

图3是根据本发明的典型实施例的分散驱动布置的方框图。分散驱动布置可以以图1中所示的方式被布置，也可以包括与如上所述的图2有关的类似的部件。因此，图2和图3中具有相同附图标号的元件将具有类似的功能。

STO访问点110包括用于使用通信网络向从动装置发送控制信号和从从动装置接收控制信号的电路202A和224B。图3中的布置进一步通过在下游双绞线206A和上游双绞线206B之间以不同的方式施加隔离的直流（DC）信号来提供安全扭矩断开信号。具体地，直流电压源被应用于变压器204A的输出侧和变压器222B的输入侧的中间抽头。这个直流电压被贮存在双绞线206A和206B并且在接收器224A之前的变压器222A的输入侧以及在发送器202B之后的变压器204B的输出侧被访问。具体地，桥式整流器350被耦接到变压器222A的输入侧和变压器204B的输出侧的中间抽头以使得直流电压通过低侧门驱动器电路354，如果低侧门驱动器电路354未被激励，则激活安全扭矩断开状态。应该认识到，桥式整流器350确保一致的极性。低侧门驱动器电路354能够以类似于图4所示的方式被布置，下面将更详细地描述。

安全扭矩断开信号通过滤波器390A和390B而被传递到随后的从动装置。具体地，滤波器390A被耦接到变压器222A的输入线圈中间抽头，和变压器204C的输出线圈的中间抽头，并且同样地，过滤器390B被耦接到变压器222D的输入线圈的中间抽头，和变压器204B的输出线圈的中间抽头。滤波器具有低通特征并且它们阻断诸如干扰的高频信号，但是允许低频的安全扭矩断开信号不受阻碍地通过。因此，安全扭矩断开信号然后在双绞线206C和206D上被传递到菊花链中的下一个从动装置。应该认识到，仅包括滤波器390A和390B以增强电磁兼容性（EMC），并且222A的中间抽头可以被直接联接到204C的中间抽头且204B的中间抽头可以被直接联接到222D的中间抽头。应该进一步认识到，滤波器390A和390B可以被包括在诸如共模滤波器的单个部件中。

因为直流电压作为共模电压被供应到双绞线206A和206B的每一个中，所以不会表现为信号分别穿过变压器222A和222B的输入线圈，从而不会分别出现于接收器224A和224B。因此，安全扭矩断开信号不会干涉贮存在这些双绞线上的上游和下游的控制信号。

图3的布置还将诊断反馈信号提供给指示安全扭矩断开是否不能使用的STO访问点。具体地，光电耦合器370被激励（即，输入光电二极管被传导并且输出晶体管384也被传导），因此允许电流从电压源376流出到电阻378中，从电阻378流出经由光电耦合器370的晶体管返回到光电耦合器380的光电二极管382。光电耦合器380的晶体管384允许电流流入在STO访问点110以外的诊断信号170A。

应该认识到，在直流电源303以与图3所示的相反方式，例如通过错误布线电缆206A和206B被连接的情况下，设置整流器350，并且可以被省略。尽管未在图3中显示，应该认识到，从动装置150A在与图2有关的如上所述发送器和接收器之间包括类似的数字电路和包转发功能。

图4是图3的门驱动器电路354的电路图。元件452是隔离直流-直流转换器，左手侧上的输入经由整流器350通过STO信号被加电。直流-直流转换器452负输出终端被连接到局部0V导轨430。直流-直流转换器452的正输出终端产生与电容423交叉（across）的局部供应导轨V_{STO_LOW-SIDE}。电阻426确保当直流-直流转换器452停止被激励时，与电容423交叉的直流供应导轨V_{STO_LOW-SIDE}将在预定时间间隔内衰减到无效电平。当电动机正在运转时，脉冲宽度调节（PWM）控制信号经由电阻阵列427从电动机控制逻辑电路418被发送到三通道缓冲器416，反过来擦光轮416经由电阻阵列428和电阻阵列429驱动三通道缓冲器420。因此来自电动机控制逻辑电路的信号到达门驱动器集成电路（IC）422，从而在IGBT模块412中分别打开低侧IGBT414₁、414₂、414₃。当直流-直流转换器452的输入侧停止被激励时，供应电压V_{STO_LOW-SIDE}衰减到零并且因此缓冲器416未被供电。电阻阵列428确保缓冲器420呈现为逻辑低，因此门驱动器IC422断开低侧IGBT414₁、414₂、414₃，从而确保电动机不会被驱动。电阻排列427和429确保当导轨V_{STO_LOW-SIDE}断开时，电动机控制逻辑电路不会给缓冲器416供电。电阻排列427和429具有金属电极无引线面（MELF）构造，在将要是危险的故障条件的电路中，这种构造在短路的条件下提供防止故障的高可靠性。

低侧门驱动器电路354的第二个方面是诊断功能：当与电容423交叉的直流供电导轨V_{STO_LOW-SIDE}被建立时，电路并不处于安全扭矩断开的状态并且电流从V_{STO_LOW-SIDE}导轨流过齐纳二极管419、电阻420和光电耦合器421的光电二极管，从而反过来使得电流从3.3V直流供电导轨经由电阻415和光电耦合器370的光电二极管和光电耦合器421的光电晶体管，从而反过来允许电流流入线272和273中。对于电动机控制逻辑电路418（例如ASIC、FPGA或者微控制器）监控STO诊断信号是有用的，从而用于每个从动装置的信号能够经由网络通过主控制器100被检验，因此能够确定未处于安全扭矩状态的从动装置或者多个从动装置。为了达到这个目标，称作STO_STATUS_LOW-SIDE的信号425出现于电动机控制逻辑电路418，从而反过来经由其它电路226B被连接到网络（在图3或者图4中未显示连接）。总之，激励中的直流-直流转换器452启动低侧IGBT414₁、414₂、414₃以被驱动并且允许诊断电流流入线272和273。

图5是根据本发明的典型实施例的另一种分散驱动布置的方框图。这样的分散驱动布置使用交流电流（AC）电压源来提供安全扭矩断开信号。具体地，直流电压源被供应到直流-交流变流器503，该直流-交流变流器503将交流电压施加到变压器204A的输出侧的中间抽头并且施加到变压器222B的输入侧的中间抽头。

交流电压在双绞线206A和206B中传播并且在接收器224A之前的变压器222A的输入侧的中间抽头以及在发送器202B之后的变压器204B的输出侧被访问。具体地，变压器初级线圈560被连接在所述中间抽头之间。变压器输出线圈561被耦接到高侧门驱动器电路554。高侧门驱动器电路554能够以类似于图6所示的方式被布置，下面将更详细地描述。因为交流电压作为共模信号被施加到双绞线206A以及双绞线206B，所以并不出现穿过变压器222A和222B的线圈，因此安全扭矩断开信号不会干涉贮存在这些双绞线的上游和下游的控制信号。

另外，电容563能够穿过变压器初级线圈560（或者输出线圈561或者输出线圈562）被适配，变压器初级线圈560的大小被设计成可以提高从变流器503流出的交流安全扭矩断开信号的功率因素。

第三变压器线圈562使得安全扭矩断开信号通过到下游的从动装置。具体地，线圈562被耦接到在发送器202C之后的变压器204C的输出线圈的中间抽头，并且被连接到接收器224D之前的变压器222D的输入线圈的中间抽头。因此，安全扭矩断开信号然后在双绞线206C和206D上被传递到菊花链中的下一个从动装置。

作为利用第三变压器线圈562使得交流信号通过到下游装置的另一种方法，将变压器222A的中间抽头连接到变压器204C的中间抽头并且将变压器204B的中间抽头连接到变压器222D的中间抽头同样是可实行的，所述连接可以是直接的或者它们可以像图3那样通过滤波器390A和390B进行连接。

图5中的布置包括以类似于图3中的布置的方式操作的诊断反馈信号，因此将不再重复提供反馈信号的元件的详细说明。另外，尽管在图5中未图示，但是布置在STO访问点和在与图2有关的如上所述的从动装置处包括类似的控制电路。

图6是根据本发明的典型实施例的高侧门驱动器电路654的电路图。当变压器初级线圈560以交流信号出现时，对应的交流信号将出现穿过次级线圈561。这样的信号通过整流器650被整流以建立与电容623交叉的直流供应导轨V_{STO_HIGH-SIDE}。电阻624确保当线圈560停止被激励时，与电容623交叉的直流供应导轨V_{STO_HIGH-SIDE}在预定时间间隔内衰减到无效电平。当电动机正在运转时，PWM控制信号从电动机控制逻辑电路618（例如，ASIC、FPGA或者微控制器）被发送到三通道集电极开路缓冲器616，从而使得对应的电流流入光电二极管606₁、606₂、606₃和电阻602₁、602₂、602₃。在与隔离15V电源610₁、610₂、610₃结合的IGBT模块612中，分别打开光电耦合器的输出晶体管608₁、608₂、608₃，从而分别打开IGBT614₁、614₂、614₃。当线圈560未被驱动时，供应电压V_{STO_HIGH-SIDE}衰减到零并且没有电流流入电阻602₁、602₂、602₃中，从而断开所有的高压侧IGBT614₁、614₂、614₃，因此确保电动机不会被驱动。低侧门驱动器电路554的第二方面为诊断功能，诊断功能与图4的功能相同，此处将不再进一步描述。总之，激励的变压器初级线圈560使得高压侧IGBT614₁、614₂、614₃被驱动并且允许诊断电流流入线572和573。

图7是根据本发明的典型实施例的另一种分散驱动布置的方框图。这样的布置向每个从动装置提供两种安全扭矩断开信号，一种信号使用交流，另一种信号使用直流。具体地，第一STO命令信号160A供应直流-直流转换器303，直流-直流转换器303被耦接到变压器204A的输出线圈的中间抽头和直流-交流变流器503。第二STO命令信号160B供应直流-交流变流器503，直流-交流变流器503被耦接到变压器222B的输出线圈的中间抽头和直流-直流转换器303。将认识到，像STO命令信号160A，STO命令信号160B为从外部电源生成的直流电压。这样的布置建立具有交流和直流分量的复合安全扭矩断开信号，控制双绞线206A的共模电压与双绞线206B的共模电压之间的电压差。没有一个双绞线将受到从交流和直流安全扭矩断开信号产生的微分信号，因此网络信号将不会被干扰。

交流和直流安全扭矩断开信号在从动装置150A处被访问，被传递到装置的门驱动器电路和下一个从动装置。具体地，对于直流安全扭矩断开信号，整流器350被耦接到变压器204B的输出线圈的中间抽头和变压器222B的输入线圈的中间抽头。为了去除交流分量，整流器350被串联耦接到一对电感790和791。桥式整流器350的另一个输入被返回到变压器204B的中间抽头，桥式整流器350的输出被传递到低侧门驱动器电路354。门驱动器电路354能够以与图4所示的类似方式被布置。门驱动器电路354使用光电耦合器370以将诊断信号经由线272和273传递回到STO诊断电路381A。

对于交流安全扭矩断开信号，变压器560被直接耦接到变压器204B的输出线圈的中间抽头并且经由直流阻塞电容793和794被连接到变压器222A的输入线圈的中间抽头。变压器线圈560经由变压器线圈次级线圈561被耦接到高侧门驱动器电路554。高侧门驱动器电路554能够以与图6所示的类似方式被布置。门驱动器电路554使用光电耦合器570以将诊断信号经由线272和273传递回到STO诊断电路381B。另外，尽管在图7中未图示，但是布置在STO访问点和在与图2有关的如上所述的从动装置处包括类似的控制电路。交流和直流安全扭矩断开信号以与图3相同的方式经由滤波器390A和390B被传递到下一个从动装置。

尽管图7图解串联的两个阻塞电容793和794以提高可靠性，但是本发明也能够利用仅一个电容或者两个以上的电容来实现。尽管图7图解串联的两个阻塞电感790和791以提高可靠性，但是本发明也能够利用仅一个电感或者两个以上的电感来实现。应该认识到，使用电感790和791仅仅是从直流路径消除交流分量的一种方式，并且也可以应用其它技术来获得相同的结果。

尽管图5和图7图解使用图6的高侧门驱动器电路554的交流STO信号完成的安全扭矩断开，但是也能够代替使用图4的低侧门驱动器电路354。类似地，尽管图3和图7图解使用直流STO信号以使用低侧门驱动器电路354来完成安全扭矩断开，但是也能够代替使用图6所述的高侧门驱动器电路554。

尽管在上述图中未具体显示，但是应该认识到主控制器和从动装置包括传输到两个双绞线和从两个双绞线接收的网络接口。这种借口例如可以是以太网接口。因此，如上所述，双绞线将在双绞线的每个终端侧处的单个以太网连接器处终止。

在图3、5和7中，STO信号或者多个信号被连接在双绞线的中间抽头以提供接地的平衡位移，从而提供良好的电磁兼容性（EMC）。换句话说，可以连接到变压器204A和222A的下端。

在图3、5和7中，STO信号或者多个信号已经被应用于双绞线之间，像允许双绞线相对于地面浮动，从而向共模干扰提供良好的抗干扰性。换句话说，可以应用STO信号作为相对于诸如地面的基准电势的共模信号，在图8中图解所有其它方面与图7相同。应用相对于基准电势的共模信号允许在网络中使用交流和直流STO信号，其中网络仅具有一个双绞线，例如RS-485多点（multi-drop）网络。

STO访问点是这样的点：在该点处STO信号或者多个信号被供应到网络并且从该点提供STO诊断信号或者多个信号，STO访问点的功能能够被包括在个别的网络节点中或者能够与其它功能相结合；例如在主控制器内或者在从动装置内。

本发明的安全扭矩断开技术也能够利用美国专利申请No.________________（代理案件No.105644.63510US）中公开的供电技术而被使用，名称为“去除驱动互连方案的电源（Power Source to Remote Drive Interconnection Scheme）”，与本发明在同一日期提交，并且其全部公开内容通过引用而清楚地结合在本文中。

通过重新使用用于在STO访问点和从动装置之间发出控制信号的双绞线以携带安全扭矩断开信号，与使用分开的线来携带安全扭矩断开信号的常规方法相比，本发明减少线的数目以及相关联的费用。另外，通过在物理层处提供安全扭矩断开信号，本发明的安全扭矩断开信号为不可知的网络协议，从而允许以许多不同类型的分散驱动控制布置而容易地实现本发明。

上述公开仅用于说明本发明，而非用于限定本发明。所述技术领域的人结合本发明的实质和本质可以很容易想到对所公开实施例的修改，所以本发明应该被解释为包括附加权利要求及其等效替换范围内的所有内容。

Claims

1.一种系统，其特征在于，包含：

主控制器；

第一从动电动机驱动器，所述第一从动电动机驱动器经由网络被耦接到STO访问点；和

安全扭矩断开（STO）访问点，所述安全扭矩断开（STO）访问点经由网络被耦接到所述主控制器和所述第一从动电动机驱动器，其中，所述STO访问点包括

第一和第二物理接口，所述第一和第二物理接口被耦接到所述第一从动电动机驱动器；

第一变压器和第二变压器，所述第一变压器被耦接到所述第一物理接口并且所述第二变压器被耦接到所述第二物理接口，其中，电源被耦接到所述第一变压器的输出线圈和所述第二变压器的输入线圈；和

网络接口，所述网络接口被耦接到所述第一变压器的所述输出线圈和所述第二变压器的所述输入线圈，并且能够经由所述网络连接到所述第一从动电动机驱动器，以将来自所述电源的电力供应到所述从动电动机驱动器，

其中，由所述电源供应的电力为安全扭矩断开信号。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电源为所述主控制器外部的直流电源。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，供应到所述第一从动电动机驱动器的所述电力为直流电力。

4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，供应到所述第一从动电动机驱动器的所述电力为交流电力，并且所述STO访问点进一步包含直流到交流变流器，所述直流到交流变流器将所述电源耦接到所述第一变压器和所述第二变压器的输出线圈。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一从动电动机驱动器包括耦接到接收器的接收变压器和耦接到发送器的发送变压器，其中，所述第一从动电动机驱动器包括耦接到所述接收变压器和所述发送变压器的电容，并且其中，所述电容的大小为控制供应到所述第一从动电动机驱动器的交流电力的功率因素。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括第二从动电动机驱动器，所述第一电动机驱动器包括第一发送和接收变压器以及第二发送和接收变压器，并且所述安全扭矩断开信号经由第一滤波器从所述第一接收变压器被传递到所述第一发送变压器，并且所述安全扭矩断开信号经由第二滤波器从所述第二发送变压器被传递到所述第二接收变压器。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括第二从动电动机驱动器，所述第一电动机驱动器包括第一发送和接收变压器以及第二发送和接收变压器，并且所述安全扭矩断开信号经由共模滤波器从所述第一接收变压器被传递到所述第一发送变压器，并且所述安全扭矩断开信号经由所述共模滤波器从所述第二发送变压器被传递到所述第二接收变压器。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括第二从动电动机驱动器，所述第一电动机驱动器包括第一发送和接收变压器以及第二发送和接收变压器，并且所述安全扭矩断开信号经由第三变压器的第一输出线圈从所述第一接收变压器被传递到所述第一发送变压器，并且所述安全扭矩断开信号经由所述第三变压器的第二输出线圈从所述第二发送变压器被传递到所述第二接收变压器。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，供应到一个以上的从动电动机驱动器的所述电力为直流和交流电力，所述STO访问点进一步包含：

直流到直流转换器，所述直流到直流转换器被耦接到第一直流电源；

直流到交流变流器，所述直流到交流变流器被耦接到第二直流电源，

其中，所述直流到直流转换器的一个输出被耦接到所述第一变压器的所述输出线圈，并且所述直流到交流转换器的第二输出被耦接到所述直流到交流变流器的输出，并且

其中，所述直流到交流变流器的第二输出被耦接到所述第二变压器的所述输入线圈。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，供应到一个以上的从动电动机驱动器的所述电力为直流和交流电力，所述STO访问点进一步包含：

其中，所述直流到直流转换器变流器的一个输出被耦接到所述第一变压器的所述输出线圈，并且所述直流到直流转换器的第二输出接地，并且，

其中，所述直流到交流变流器的第一输出接地且第二输出被连接到所述第二变压器的所述输入线圈。

11.一种从动电动机驱动器，其特征在于，包含：

第一变压器，所述第一变压器被耦接到第一物理接口；

第二变压器，所述第二变压器被耦接到第二物理接口；

部件，所述部件被连接到所述第一变压器的输入线圈的中间抽头以及所述第二变压器的输出线圈的中间抽头；和

安全扭矩断开电路，所述安全扭矩断开电路被耦接到所述部件，控制电力是否被供应到所述从动电动机驱动器的电动机驱动器，

其中，所述部件从所述第一变压器和所述第二变压器去除引入的安全扭矩断开电压，并且将去除的引入的电压供应到所述安全扭矩断开电路。

12.如权利要求11所述的从动电动机驱动器，其特征在于，所述引入的电压为直流电压。

13.如权利要求12所述的从动电动机驱动器，其特征在于，所述部件为整流器，所述整流器经由直流到直流转换器被耦接到所述安全扭矩断开电路。

14.如权利要求11所述的从动电动机驱动器，其特征在于，所述引入的电压为交流电压。

15.如权利要求14所述的从动电动机驱动器，其特征在于，所述部件为经由整流器被耦接到所述安全扭矩断开电路的变压器。

16.如权利要求11所述的从动电动机驱动器，其特征在于，所述引入的电压为直流和交流电压。

17.如权利要求16所述的从动电动机驱动器，其特征在于，所述安全扭矩断开电路包括直流安全扭矩断开电路和交流安全扭矩断开电路，所述部件包括被耦接到所述直流安全扭矩断开电路的直流分量和被耦接到所述交流安全扭矩断开电路的交流分量。

18.如权利要求17所述的从动电动机驱动器，其特征在于，所述直流分量包括整流器，所述整流器被并联耦接到电容和所述第一变压器的所述输入线圈的所述中间抽头以及所述第二变压器的所述输出线圈的所述中间抽头。

19.如权利要求17所述的从动电动机驱动器，其特征在于，所述交流电路包括变压器，所述变压器与一对电容串联地被耦接到所述第一变压器的所述输入线圈的所述中间抽头以及所述第二变压器的所述输出线圈的所述中间抽头。