CN103778143B - 一种构建地图的方法、电子设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种构建地图的方法、电子设备以及系统，所述方法应用在第一电子设备上，所述方法包括：获得第二电子设备的标识信息；基于所述标识信息，获得所述第二电子设备在一预定空间的第一区域的位置信息；基于所述位置信息，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动；向所述第二电子设备发送所述第一控制信息，以控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动，并获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息；基于所述第一运动信息，构建所述第一区域的地图。

Description

一种构建地图的方法、电子设备及系统

技术领域

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种构建地图的方法、电子设备及系统。

背景技术

随着智能移动机器的快速发展，用户越来越需要智能移动机器。如果智能移动机器的重心太高，则会导致智能移动机器出现运动不稳定的问题，比如容易摔倒等等，所以需要把智能移动机器设计得尽量低矮一下，以降低智能移动机器的重心，从而使得智能移动机器具有良好的运动特性。虽然低矮的设计可以使得移动智能机器具有良好的运动特性，但使得智能移动机器接收用户命令以及观察外部环境等等方面都十分不利，所以还需要提高智能移动机器的观察位置，因而在智能移动机器上出现了升降机构的设计。

目前，智能移动机器在构建一个区域的地图时，首先在该区域的第一个点控制升降机构升起摄像装置进行观察，观察完成之后控制升级机构降下摄像头等装置，再运动到该区域的第二个点控制升降机构升起摄像头等装置进行观察，以此类推，直到完成构建该区域的地图为止。

但本发明人在实现本发明实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

单个智能移动机器在构建地图时误差较大：在现有技术中，智能移动机器由第一点运动到第二点的距离需要借助于码盘、红外结构光摄像头或者激光距离探测等电子设备来进行测量，但由于有些轮子在行走的过程中会打滑，所以码盘计数的方式计算出的行走的距离误差较大，而红外结构光摄像头需要增加额外的成本，并且功耗较大，也容易受到环境因素的影响，比如家里的火炉、暖气、电子设备的发热元件，另外无法到室外强光环境下进行探测，所以，存在单个智能移动机器在构建地图时误差较大的技术问题。激光测距仪虽然测量精确，但成本高昂，而且一般只能扫描一个平面的距离信息，而三维的激光测距扫描成本巨贵，而且由于数据量太大，实时处理也有很大障碍。

发明内容

本发明实施例提供一种构建地图的方法、电子设备及系统，以解决现有技术中智能移动机器在构建地图时误差较大的技术问题。

本发明实施例提供一种构建地图的方法，应用在第一电子设备上，所述方法包括：获得第二电子设备的标识信息；基于所述标识信息，获得所述第二电子设备在一预定空间的第一区域的位置信息；基于所述位置信息，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动；向所述第二电子设备发送所述第一控制信息，以控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动，并获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息；基于所述第一运动信息，构建所述第一区域的地图。

可选地，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内运动的第一运动信息，具体为：获得所述第二电子设备在所述第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息。

可选地，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息，具体包括：基于所述第二电子设备的感应装置获得的感应信息，获得所述可运动区域信息与所述不可运动区域信息。

可选地，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息，具体包括：基于所述第二电子设备的摄像装置获得的图像信息，获得所述可运动区域信息与所述不可运动区域信息。

可选地，所述方法还包括：获得所述第二电子设备发送的第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述第一电子设备在所述预定空间的第二区域运动，所述第二区域与所述第一区域不完全相同；基于所述第二控制信息，控制所述第一电子设备在所述第二区域内运动，获得所述第一电子设备在所述第二区域内的第二运动信息；基于所述第二运动信息，构建所述第二区域的地图。

本发明实施例还提供一种构建地图的电子设备，所述电子设备包括：获取装置，用于获得第二电子设备的标识信息，并基于所述标识信息，获得所述第二电子设备在一预定空间的第一区域的位置信息；控制装置，用于基于所述位置信息，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动；信息收发装置，用于向所述第二电子设备发送所述第一控制信息，以控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动，并获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息；其中，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息，包括：基于所述第二电子设备的弹性装置获得所述预定空间的第一区域中不可运动区域的多个碰撞点，所述多个碰撞点能够构成所述第一区域中所述不可运动区域的边缘曲线；基于所述多个碰撞点，获得所述第一区域中的可运动区域信息及所述不可运动区域信息；地图构建装置，用于基于所述第一运动信息，构建所述第一区域的地图。

可选地，所述电子设备还包括：升降装置，用于提高所述获取装置所处的高度，使得所述获取装置所处高度值大于所述第二电子设备具有的高度值。

可选地，所述信息收发装置具体用于获得所述第二电子设备在所述第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息。

可选地，所述电子设备具有一移动装置，所述电子设备通过所述移动装置能够在所述预定空间移动，所述信息收发装置具体用于获得所述第二电子设备发送的第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述电子设备在所述预定空间的第二区域运动，所述第二区域与所述第二区域不完全相同；所述控制装置具体用于基于所述第二控制信息，控制所述电子设备在所述第二区域内运动，并获得所述电子设备在所述第二区域内的第二运动信息；所述地图构建装置具体用于基于所述第二运动信息，构建所述第二区域的地图。

可选地，所述电子设备还包括感应装置，通过所述感应装置获得的感应信息，获得所述第二区域的可运动区域信息与不可运动区域信息。

可选地，所述电子设备还包括摄像装置，通过所述摄像装置获得的图像信息，获得所述第二区域的可运动区域信息与不可运动区域信息。

本发明实施例还提供一种构建地图的系统，包括第一电子设备与第二电子设备，其中，所述第一电子设备用于获得所述第二电子设备的标识信息，并基于所述标识信息，获得所述第二电子设备在一预定空间的第一区域的位置信息，并基于所述位置信息，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动，并基于所述第一控制信息，控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动，获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息，并基于所述第一运动信息，构建所述第一区域的地图；其中，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息，包括：基于所述第二电子设备的弹性装置获得所述预定空间的第一区域中不可运动区域的多个碰撞点，所述多个碰撞点能够构成所述第一区域中所述不可运动区域的边缘曲线；基于所述多个碰撞点，获得所述第一区域中的可运动区域信息及所述不可运动区域信息。

可选地，所述第二电子设备用于向所述第一电子设备发送第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述第一电子设备在所述预定空间的第二区域运动，所述第二区域与所述第一区域不完全相同，并基于所述第二控制信息，控制所述第一电子设备在所述第二区域内运动，获得所述第一电子设备在所述第二区域内的第二运动信息，并基于所述第二运动信息，构建所述第二区域的地图。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、由于采用了两个电子设备进行协同的方式，固定的电子设备可以准确定位另一移动的电子设备的位置，并能够发出控制信息控制移动的电子设备在预定空间运动，从而能够根据该移动的电子设备的运动信息构建出预定空间的地图，解决了现有技术中单个智能移动机器在构建地图时误差较大的技术问题，所以，提高了构建预定空间的地图时的精度，同时，因为不会因为电子设备发生错误而重复地构建预定空间的地图，所以也提高了构建预定空间的地图时的效率。

2、由于电子设备在一段时间内只需要控制另一移动的电子设备在预定空间的区域内运动，所以可以升高自己的获取装置，以获得较大的观测视野，从而可以控制移动的电子设备在一个比较大的区域内运动，并根据移动的电子设备在该区域的运动信息构建该区域的地图，所以加快了构建预定空间的地图的速度，同时，移动的电子设备在运动的过程中可以降低本身获取装置的高度，以降低自身的重心，从而可以获得良好的运动特性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的构建地图的方法流程图；

图2为本发明实施例一提供的会议室的示意图；

图3为本发明实施例二提供的电子设备的功能模块图；

图4为本发明实施例三提供的构建地图的系统模块图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种构建地图的方法、电子设备及系统，解决了现有技术中单个智能移动机器在构建地图时误差较大的技术问题。

本发明实施例中的技术方案为解决上述单个智能移动机器在构建地图时误差较大的技术问题，总体思路如下：

首先获得第二电子设备的标识信息，可以是通过第一电子设备的摄像装置拍摄第二电子设备上特定的色标，也可以是通过第一电子设备上的信息接收装置接收第二电子设备发送的标识信息，当然了，也可以本领域的普通技术人员可以使用的其他方式来获取第二电子设备的标识信息；

接着基于前述步骤获取的标识信息，获得第二电子设备在预定空间的第一区域的位置信息，从而可以确定出第二电子设备在预定空间的第一区域的位置；

然后在前述步骤确定出第二电子设备在预定空间的第一区域的位置以后，根据第二电子设备在在预定空间的第一区域的位置，生成第一控制信息，第一控制信息可以用于控制第二电子设备在第一区域内运动；

再向第二电子设备发送前述步骤生成的第一控制信息，以控制第二电子设备在第一区域内运动，并获得第二电子设备在第一区域内的第一运动信息；

根据前述步骤获得的第一运动信息，构建第一区域的地图。

上述的第一电子设备根据第二电子设备在第一区域的位置，生成第一控制信息，以控制第二电子设备在第一区域内运动，并获得第二电子设备在第一区域的第一运动信息，从而根据第一运动信息，构建出第一区域的地图，所以解决了现有技术中单个智能移动机器在构建地图时误差较大的技术问题。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

实施例一：

本实施提供一种构建地图的方法，应用在第一电子设备上，请参考图1，图1是本实施例提供的构建地图的方法流程图，该方法包括：

S1：获得第二电子设备的标识信息；

S2：基于标识信息，获得第二电子设备在一预定空间的第一区域的位置信息；

S3：基于位置信息，生成第一控制信息，第一控制信息用于控制第二电子设备在第一区域内运动；

S4：向第二电子设备发送第一控制信息，以控制第二电子设备在第一区域内运动，并获得第二电子设备在第一区域内的第一运动信息；

S5：基于第一运动信息，构建第一区域的地图。

为了便于本领域的技术人员理解本发明，在接下来的部分中，将举具体的实施例来详细说明本发明，其中，第一电子设备、第二电子设备分别以智能移动机器A、智能移动机器B为例，预定空间以会议室为例。

在步骤S1中，获得第二电子设备的标识信息，在具体实施过程中，可以是通过第一电子设备的拍摄装置拍摄第二电子设备上特定的色标，从而获取第二电子设备的标识信息，也可以是通过第一电子设备的信息接收装置接收第二电子设备发送的标识信息，从而也获取到了第二电子设备的标识信息，在此不做限制，当然了，在实际应用中，本领域的普通技术人员也可以使用其他方式来获取第二电子设备的标识信息，本领域中能够获取到另一电子设备的标识信息的方式还有许多，在此就不再赘述了。

在本实施例中，可以是智能移动机器A通过拍摄装置或其他装置获取智能移动机器B的标识信息。

在实际应用中，第一电子设备用于获取第二电子设备的标识信息的获取装置可以设置在升降装置上，在获取第二电子设备的标识信息的时候，可以控制该升降装置将获取装置升高，以获得较大的观测视野，比如第一电子设备的获取装置可以是摄像装置，通过该摄像装置可以获取到第二电子设备的色标信息，在第一电子设备的摄像装置升高一定距离后，就能够获得较大的观测视野，从而可以控制第二电子设备在一个较大的区域内运动，并根据第二电子设备在该区域的运动信息构建该区域的地图，所以加快了构建预定空间的地图的速度，同时，第二电子设备在运动的过程中可以降低本身的获取装置的高度，以降低第二电子设备的重心，从而获得良好的运动特性，比如可以在运动的时候更加稳定、不容易摔倒。

在获取到第二电子设备的标识信息以后，本实施例提供的方法进入步骤S2，在步骤S2中，基于步骤S1中获取到的标识信息，获得第二电子设备在一预定空间的第一区域的位置信息，在具体实施过程中，可以是根据第二电子设备的标识信息，计算出第二电子设备与第一电子设备之间的距离、方位信息，从而获取到第二电子设备在预定空间的第一区域的位置信息，比如，通过色标的大小可以计算出第二电子设备与第一电子设备之间的距离信息，通过摄像头的偏转角度可以计算出第二电子设备与第一电子设备之间的方位信息，本领域中计算此类距离、方位的方式还有许多，在此就不再赘述了。

在本实施例中，请参考图2，图2是本实施例提供的会议室的示意图，假设图中虚线的右方区域为第一区域，可以是智能移动机器A基于智能移动机器B的标识信息，获得智能移动机器B在该会议室的第一区域的位置信息。

在通过步骤S2获取到第二电子设备的位置信息以后，本实施例提供的方法进入步骤S3，第一电子设备根据第二电子设备的位置信息，生成第一控制信息，第一控制信息可以用于控制第二电子设备在第一区域内运动，在具体实施过程中，可以是第一电子设备根据第二电子设备在预定空间的第一区域的位置，生成第一控制信息，第一控制信息可以用于控制第二电子设备在第一区域内运动，比如横向移动多少距离，纵向移动多少距离等等。

在本实施例中，可以是智能移动机器A根据智能移动机器B在会议室的第一区域的位置，生成第一控制指令，以控制智能移动机器B在会议室的第一区域内运动。

在步骤S3中第一电子设备生成第一控制信息以后，本实施例提供的方法进入步骤S4，第一电子设备向第二电子设备发送第一控制信息，以控制第二电子设备在第一区域内运动，并获得第二电子设备在第一区域内的第一运动信息。

在具体实施过程中，可以是第一电子设备发送在步骤S3中生成的第一控制信息，以控制第二电子设备在预定空间的第一区域内运动，在本实施例中，可以是智能移动机器A向智能移动机器B发送一个运动到X位置的第一控制指令，而B根据第一控制指令，向X位置运动，而智能移动机器A则随时获取智能移动机器B的标识信息，并计算出智能移动机器B的位置信息，从而判断智能移动机器B的运动是否正确，如果判断智能移动机器B的运动不正确，则重新发出控制指令，以控制智能移动机器以正确的方向与速度向X位置运动。

当然了，还可以是智能移动机器A直接指示智能移动机器B向前运动多少距离、向左运动多少距离、向右移动多少距离等等，同时也接收智能移动机器B的标识信息，并计算出智能移动机器B的位置信息，从而判断智能移动机器的运动是否正确，如果不正确则继续发出控制指令，直到智能移动机器B运动到正确位置为止。

同时智能移动机器A还可以根据智能移动机器B的实时位置信息，发出控制指令，引导智能移动机器B进行加速或者提前减速，或者调整智能移动机器B的运动路径等等。

上述部分讲述的是第一电子设备发送的控制信息如何控制第二电子设备在第一区域内运动的具体过程，在接下来的部分中，将介绍具体如何获得第二电子设备在第一区域内的第一运动信息的过程。

在具体实施过程中，获得第二电子设备在第一区域的第一运动信息，具体可以是获得第二电子设备在第一区域的可运动区域信息与不可运动区域信息，从而使得第一电子设备能够根据可运动区域信息与不可运动区域信息，构建第一区域的地图。

在实际应用中，可以是通过第二电子设备的弹性装置获得的碰撞信息，从而获得预定空间的第一区域中不可运动区域的碰撞点，许多个碰撞点能够组成第一区域中不可运动区域的边缘曲线，从而可以获得第一区域中的可运动区域信息与不可运动区域信息。

除了通过上述弹性装置获得可运动区域信息与不可运动区域信息外，也可以是通过第二电子设备感应装置获得的感应信息，比如是超声波感应装置、红外感应装置等等，此类装置能够通过超声波、红外光等探测电子设备的运动方向上是否存在不可通过的区域，也即不可运动区域，将第一区域中的此类信息组合起来，从而可以获得预定空间的第一区域的可运动区域信息与不可运动区域信息。

当然了，还可以是通过第二电子设备的摄像装置获得的图像信息，比如是深度摄像头获取的图像信息，深度摄像头通过向电子设备运动的方向连续发送光脉冲，传感器接收从舞台返回的光，通过探测光脉冲的飞行往返时间来得到目标物的距离，从而能够判断前方是否存在不可运动区域，将第一区域中的此类信息组合起来，从而可以获得预定空间的第一区域的可运动区域信息与不可运动区域信息。

在实际应用中，本领域的技术人员还能够根据实际情况，使用其它方式来获得第一区域的可运动区域信息与不可运动区域信息，在此就不再赘述了。

在具体实施过程中，获得第二电子设备在第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息，可以是第二电子设备根据自身的弹性装置、感应装置、摄像装置或者其它装置获取到的可运动区域信息与不可运动区域信息后，向第一电子设备发送获取到的可运动区域信息与不可运动区域信息，也可以是第一电子设备根据第二电子设备在第一区域运动时的位置信息，获得第二电子设备在第一区域的可运动区域信息与不可运动区域信息，在此不作限制。

在本实施例中，可以是智能移动机器A向智能移动机器B发出第一控制信息，智能移动机器B在接收到第一控制信息后，根据第一控制信息在会议室的第一区域内运动，同时，智能移动机器B获得第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息，然后向智能移动机器A发送第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息，当然了，也可以是智能移动机器A根据智能移动机器B在第一区域内运动的位置信息，获得智能移动机器B在会议室的第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息。

上述部分详细介绍了如何获得第二电子设备在第一区域内的第一运动信息的具体过程，在接下来的部分中，将介绍根据第二电子设备在第一区域内的第一运动信息，如何构建第一区域的地图的过程。

在步骤S5中，基于第一运动信息，构建第一区域的地图，具体来讲，可以是根据步骤S4中获得的第二电子设备在第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息，将可运动区域信息与不可运动区域信息组合在一起，就可以构建出预定空间的第一区域的地图。

在本实施例中，还可以附加上一些其他用于构建地图的信息，比如第一区域的地面高度信息，比如会议室的地面不一定平整，有可能会存在台阶等地形，比如第一区域内的桌子、椅子的高度信息等等，或者第一区域的环境颜色信息，比如第一区域的墙面、天花板可能是白色，而桌子、椅子可能是黑色。

通过上述的介绍，本领域的技术人员能够了解如何根据实际情况，选择合适的信息来构建预定空间的地图，以满足实际情况的需要，在此就不再赘述了。

由上述部分可知，由于采用了两个电子设备进行协同的方式，固定的电子设备可以准确定位另一移动的电子设备的位置，并能够发出控制信息控制移动的电子设备在预定空间运动，从而能够根据该移动的电子设备的运动信息构建出预定空间的地图，解决了现有技术中单个智能移动机器在构建地图时误差较大的技术问题，所以，提高了构建预定空间的地图时的精度，同时，因为不会因为电子设备发生错误而重复地构建预定空间的地图，所以也提高了构建预定空间的地图时的效率。

前述部分详细介绍了如何构建预定空间的第一区域的地图的具体过程，在接下来的部分中，将介绍本实施例提供的方法如何构建预定空间的第二区域的地图的具体过程。

为构建预定空间的第二区域的地图，本实施例提供的方法还包括：获得第二电子设备发送的第二控制信息，第二控制信息用于控制第一电子设备在预定空间的第二区域运动，第二区域与第一区域不完全相同；基于第二控制信息，控制第一电子设备在第二区域内运动，获得第一电子设备在第二区域内的第二运动信息；基于第二运动信息，构建第二区域的地图。

在具体实施过程中，可以是第一电子设备获得第二电子设备发送的第二控制信息，第二控制信息可以用于控制第一电子设备在预定空间的第二区域运动，第二区域与上述第一区域不完全相同，即可以有一部分区域是重叠的，当然了，如果能够准确划分第一区域与第二区域，第一区域与第二区域也可以是不相同的两个区域，在此不作限制。

在获得到第二控制信息以后，第一电子设备根据第二控制信息，控制第一电子设备本身在第二区域内运动，并根据第一电子设备上的弹性装置、感应装置、摄像装置等等获得第一电子设备在第二区域的第二运动信息，由于在前已经详细介绍了通过弹性装置、感应装置、摄像装置等等获得第一电子设备第二区域的第二运动信息的具体过程，所以在此就不再赘述了。

在获得第一电子设备在预定空间的第二区域的第二运动信息以后，可以根据第二运动信息，构建预定空间的第二区域的地图，由于在前已经详细介绍了构建预定空间的第一区域的地图的具体过程，而构建预定空间的第二区域的地图与之类似，所以为了说明书的简洁，在此就不再赘述了。

上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

由于采用了两个电子设备进行协同的方式，固定的电子设备可以准确定位另一移动的电子设备的位置，并能够发出控制信息控制移动的电子设备在预定空间运动，从而能够根据该移动的电子设备的运动信息构建出预定空间的地图，解决了现有技术中单个智能移动机器在构建地图时误差较大的技术问题，所以，提高了构建预定空间的地图时的精度，同时，因为不会因为电子设备发生错误而重复地构建预定空间的地图，所以也提高了构建预定空间的地图时的效率。

实施例二：

本发明实施例提供一种电子设备，请参考图3，图3是本实施例提供的电子设备的功能模块图，该电子设备包括：

获取装置101，用于获得第二电子设备的标识信息，并基于标识信息，获得第二电子设备在一预定空间的第一区域的位置信息；控制装置102，用于基于位置信息，生成第一控制信息，第一控制信息用于控制第二电子设备在第一区域内运动；信息收发装置103，用于向第二电子设备发送第一控制信息，以控制第二电子设备在第一区域内运动，并获得第二电子设备在第一区域内的第一运动信息；地图构建装置104，用于基于第一运动信息，构建第一区域的地图。

进一步地，电子设备还包括：升降装置105，用于提高获取装置101所处的高度，使得获取装置101所处高度值大于第二电子设备具有的高度值。

在具体实施过程中，第一电子设备只需要控制第二电子设备在第一区域内运动，所以，第一电子设备可以升高自己的获取装置，以获得较大的观测视野，比如，在第一电子设备通过摄像头观测第二电子设备的色标以获得第二电子设备的标识信息时，可以将该摄像头安装在第一电子设备的升降台上，控制升降台升高，就能获得较大的观测视野，从而可以控制第二电子设备在一个较大的区域内运动，并根据第二电子设备在该区域的运动信息构建该区域的地图，所以加快了构建预定空间的地图的速度，同时，第二电子设备在运动的过程中可以降低本身的获取装置的高度，以降低第二电子设备的重心，从而获得良好的运动特性，比如可以在运动的时候更加稳定、不容易摔倒等等。

进一步地，信息收发装置103具体用于获得第二电子设备在第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息。

进一步地，电子设备具有一移动装置，电子设备通过移动装置能够在预定空间移动，信息收发装置103具体用于获得第二电子设备发送的第二控制信息，第二控制信息用于控制电子设备在预定空间的第二区域运动，第二区域与第二区域不完全相同；控制装置102具体用于基于第二控制信息，控制电子设备在第二区域内运动，并获得电子设备在第二区域内的第二运动信息；地图构建装置104具体用于基于第二运动信息，构建第二区域的地图。

同样的，在第一电子设备接收第二电子设备发送的第二控制信息时，第二电子设备可以升高自己的获取装置，以获得较大的观测视野，从而可以控制第一电子设备在一个较大的区域内运动，并根据第一电子设备在该区域的运动信息构建该区域的地图，所以加快了构建预定空间的地图的速度。

更进一步地，电子设备还包括弹性装置，通过弹性装置获得的碰撞信息，获得第二区域的可运动区域信息与不可运动区域信息。

更进一步地，电子设备还包括感应装置，通过感应装置获得的感应信息，获得第二区域的可运动区域信息与不可运动区域信息。

更进一步地，电子设备还包括摄像装置，通过摄像装置获得的图像信息，获得第二区域的可运动区域信息与不可运动区域信息。

本实施例中的电子设备与实施例一中构建地图的方法是基于同一发明构思下的两个方面，在前面已经对方法的实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚的了解本实施例中的电子设备的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

1、由于采用了两个电子设备进行协同的方式，固定的电子设备可以准确定位另一移动的电子设备的位置，并能够发出控制信息控制移动的电子设备在预定空间运动，从而能够根据该移动的电子设备的运动信息构建出预定空间的地图，解决了现有技术中单个智能移动机器在构建地图时误差较大的技术问题，所以，提高了构建预定空间的地图时的精度，同时，因为不会因为电子设备发生错误而重复地构建预定空间的地图，所以也提高了构建预定空间的地图时的效率。

2、由于电子设备在一段时间内只需要控制另一移动的电子设备在预定空间的区域内运动，所以可以升高自己的获取装置，以获得较大的观测视野，从而可以控制移动的电子设备在一个比较大的区域内运动，并根据移动的电子设备在该区域的运动信息构建该区域的地图，所以加快了构建预定空间的地图的速度，同时，移动的电子设备在运动的过程中可以降低本身获取装置的高度，以降低自身的重心，从而可以获得良好的运动特性。

实施例三：

本发明实施例提供了一种构建地图的系统，请参考图4，图4为本实施例提供的构建地图的系统模块图，包括第一电子设备401与第二电子设备402，

其中，第一电子设备401用于获得第二电子设备402的标识信息，并基于标识信息，获得第二电子设备402在一预定空间的第一区域的位置信息，并基于位置信息，生成第一控制信息，第一控制信息用于控制第二电子设备402在第一区域内运动，并基于第一控制信息，控制第二电子设备402在第一区域内运动，获得第二电子设备402在第一区域内的第一运动信息，并基于第一运动信息，构建第一区域的地图。

进一步地，第二电子设备402用于向第一电子设备401发送第二控制信息，第二控制信息用于控制第一电子设备401在预定空间的第二区域运动，第二区域与第一区域不完全相同，并基于第二控制信息，控制第一电子设备401在第二区域内运动，获得第一电子设备401在第二区域内的第二运动信息，并基于第二运动信息，构建第二区域的地图。

本实施例中构建地图的系统与实施例一中构建地图的方法、实施例二中的电子设备是基于同一发明构思下的不同方面，在前面已经对方法的实施过程、电子设备的组成模块作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚的了解本实施例中构建地图的系统的实施过程，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

由于采用了两个电子设备进行协同的方式，固定的电子设备可以准确定位另一移动的电子设备的位置，并能够发出控制信息控制移动的电子设备在预定空间运动，从而能够根据该移动的电子设备的运动信息构建出预定空间的地图，解决了现有技术中单个智能移动机器在构建地图时误差较大的技术问题，所以，提高了构建预定空间的地图时的精度，同时，因为不会因为电子设备发生错误而重复地构建预定空间的地图，所以也提高了构建预定空间的地图时的效率。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种构建地图的方法，应用在第一电子设备上，其特征在于，所述方法包括：

获得第二电子设备的标识信息；

基于所述标识信息，获得所述第二电子设备在一预定空间的第一区域的位置信息；

基于所述位置信息，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动；

向所述第二电子设备发送所述第一控制信息，以控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动，并获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息；其中，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息，包括：基于所述第二电子设备的弹性装置获得所述预定空间的第一区域中不可运动区域的多个碰撞点，所述多个碰撞点能够构成所述第一区域中所述不可运动区域的边缘曲线；基于所述多个碰撞点，获得所述第一区域中的可运动区域信息及所述不可运动区域信息；

基于所述第一运动信息，构建所述第一区域的地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内运动的第一运动信息，具体为：

获得所述第二电子设备在所述第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息，具体包括：

基于所述第二电子设备的感应装置获得的感应信息，获得所述可运动区域信息与所述不可运动区域信息。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息，具体包括：

基于所述第二电子设备的摄像装置获得的图像信息，获得所述可运动区域信息与所述不可运动区域信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述第二电子设备发送的第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述第一电子设备在所述预定空间的第二区域运动，所述第二区域与所述第一区域不完全相同；

基于所述第二控制信息，控制所述第一电子设备在所述第二区域内运动，获得所述第一电子设备在所述第二区域内的第二运动信息；

基于所述第二运动信息，构建所述第二区域的地图。

6.一种构建地图的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

获取装置，用于获得第二电子设备的标识信息，并基于所述标识信息，获得所述第二电子设备在一预定空间的第一区域的位置信息；

控制装置，用于基于所述位置信息，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动；

信息收发装置，用于向所述第二电子设备发送所述第一控制信息，以控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动，并获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息；其中，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息，包括：基于所述第二电子设备的弹性装置获得所述预定空间的第一区域中不可运动区域的多个碰撞点，所述多个碰撞点能够构成所述第一区域中所述不可运动区域的边缘曲线；基于所述多个碰撞点，获得所述第一区域中的可运动区域信息及所述不可运动区域信息；

地图构建装置，用于基于所述第一运动信息，构建所述第一区域的地图。

7.如权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：

升降装置，用于提高所述获取装置所处的高度，使得所述获取装置所处高度值大于所述第二电子设备具有的高度值。

8.如权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述信息收发装置具体用于获得所述第二电子设备在所述第一区域内的可运动区域信息与不可运动区域信息。

9.如权利要求6所述的电子设备，所述电子设备具有一移动装置，所述电子设备通过所述移动装置能够在所述预定空间移动，其特征在于，

所述信息收发装置具体用于获得所述第二电子设备发送的第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述电子设备在所述预定空间的第二区域运动，所述第二区域与所述第二区域不完全相同；

所述控制装置具体用于基于所述第二控制信息，控制所述电子设备在所述第二区域内运动，并获得所述电子设备在所述第二区域内的第二运动信息；

所述地图构建装置具体用于基于所述第二运动信息，构建所述第二区域的地图。

10.如权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括感应装置，通过所述感应装置获得的感应信息，获得所述第二区域的可运动区域信息与不可运动区域信息。

11.如权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括摄像装置，通过所述摄像装置获得的图像信息，获得所述第二区域的可运动区域信息与不可运动区域信息。

12.一种构建地图的系统，其特征在于，包括第一电子设备与第二电子设备，

其中，所述第一电子设备用于获得所述第二电子设备的标识信息，并基于所述标识信息，获得所述第二电子设备在一预定空间的第一区域的位置信息，并基于所述位置信息，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动，并基于所述第一控制信息，控制所述第二电子设备在所述第一区域内运动，获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息，并基于所述第一运动信息，构建所述第一区域的地图；其中，所述获得所述第二电子设备在所述第一区域内的第一运动信息，包括：基于所述第二电子设备的弹性装置获得所述预定空间的第一区域中不可运动区域的多个碰撞点，所述多个碰撞点能够构成所述第一区域中所述不可运动区域的边缘曲线；基于所述多个碰撞点，获得所述第一区域中的可运动区域信息及所述不可运动区域信息。

13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述第二电子设备用于向所述第一电子设备发送第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述第一电子设备在所述预定空间的第二区域运动，所述第二区域与所述第一区域不完全相同，并基于所述第二控制信息，控制所述第一电子设备在所述第二区域内运动，获得所述第一电子设备在所述第二区域内的第二运动信息，并基于所述第二运动信息，构建所述第二区域的地图。